受控机器人、遥控设备、机器人系统及所适用的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人的控制领域，尤其涉及一种受控机器人、遥控设备、机器人系统及所适用的方法。
【背景技术】
[0002]随着智能家居生活在日常生活中的渗透，控制家用电器的方式从目前的机械式控制，逐渐变为利用控制信号进行控制。目前的智能家居的控制方式是将在各家用电器(如灯、空调、电饭煲、冰箱等等)中设置网络单元，通过网络单元连接互联网中的服务器，再通过预先配置将所述服务器与相应的用户终端相连。通过上述链路实现对房间中的各家用电器进行控制操作。
[0003]这种方式需要每个家用电器的硬件和软件上的配置所述网络单元。这对于目前主流的家用电器来说，并不适用。因此，需要对现有技术进行改进。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供一种受控机器人、遥控设备及所构成的机器人系统，用于解决现有技术中无法向不具备网络单元的电器设备实施指令控制的问题。
[0005]本发明实施例采用以下技术方案:
[0006]第一方面，提供一种受控机器人，包括:第一通信单元，用于获取包含目的地信息、目标物体和控制信息的控制指令；移动单元，用于按照预学习得到的地图，确定当前位置至所述目的地信息的路径信息，基于所述路径信息移动至相应的目的地，并输出到达目的地信息；第一遥控单元，用于在接收到所述到达目的地的信息时，按照所述控制信息向所述目标物体发出控制信号。
[0007]优选地，所述第一通信单元用于基于所获取的包含学习模式的模式切换指令，与所述移动单元一并进入学习模式，并在所述学习模式下获取用于学习从起始位置至各目标物体的路线的移动指令；
[0008]对应的，所述移动单元包括:地图绘制模块，用于在所述学习模式下，按照所述移动指令从所述起始位置开始到至少一个目标所对应的目的地信息的行驶过程中，记录包含驱动装置的步长数量、偏转角度、和目的地信息所构成的路径对应关系，并基于所述路径对应关系生成地图；所述第一通信单元还用于基于所获取的包含转出学习模式的模式切换指令，指令所述地图绘制模块保存所述地图，并与所述移动单元一并转出所述学习模式。
[0009]优选地，所述移动单元包括:路径设计模块，用于根据从起始位置到当前位置的历史行驶记录，确定当前位置是否为所述地图中的一个目的地信息，若是，则根据所述地图，确定当前位置至所述第一通信单元所获取的目的地信息的路径信息，若否，则返回所述起始位置，再根据所述地图确定所述起始位置至所述第一通信单元所获取的目的地信息的路径信息。
[0010]优选地，所述移动单元还包括:障碍处理模块，用于基于沿所述路径信息的行驶方向所探测到的障碍信号，控制驱动装置偏离所述行驶方向，并记录相应的偏离角度和偏离所述行驶方向的步长数量，并探测所述行驶方向是否仍有障碍信号，若无，则根据所记录的偏离角度和步长数量生成从当前位置至目的地信息的路径信息，反之，继续记录偏离角度和步长数量，直至探测到所述行驶方向上无障碍信号。
[0011]优选地，受控机器人还包括:摄像单元，用于基于所述控制指令摄取所述移动单元移动过程的视频数据。
[0012]优选地，所述摄像单元还用于在接收到所述到达目的地的信息时，摄取并识别所在位置周围的视频数据中的目标物体，当识别出所述目标物体时，定位所述目标物体，并输出识别成功信息；所述第一遥控单元还用于在接收到所述到达目的地的信息和所述识别成功信息时，按照所述控制信息向所述目标物体发出控制信号，并通过所述第一通信单元发送控制完成的信息。
[0013]第二方面，还提供一种遥控设备，包括:第二遥控单元，用于将来自一选项界面中的目的地信息、目标物体和控制信息封装在控制指令；第二通信单元，用于将所述控制指令发送至如上任一所述的受控机器人。
[0014]优选地，所述第二通信单元还用于将获取自所述受控机器人在执行完所述控制指令时发送的控制完成的信息输至所述第二遥控单元。
[0015]优选地，所述选项界面中还显示学习模式的设置选项，所述第二遥控单元还用于基于获取自所述选项界面的学习模式选项，生成包含学习模式的模式切换指令，并通过所述第二通信单元予以发送；以及，用于将所获取的移动操作转换成移动指令，并通过所述第二通信单元予以发送。
[0016]优选地，所述第二遥控单元还用于将通过所述第二通信单元获取的在学习模式下所述受控机器人反馈的路径信息提供给所述用户。
[0017]第三方面，还提供一种机器人系统，包括:包括如上任一所述的受控机器人，以及如上任一所述的遥控设备。
[0018]第三方面，还提供一种用于所述机器人系统的控制方法，包括:所述受控机器人获取所述遥控设备发送的包含目的地信息、目标物体和控制信息的控制指令；所述受控机器人按照预学习得到的地图，确定当前位置至所述目的地信息的路径信息，基于所述路径信息移动至相应的目的地，并输出到达目的地信息；所述受控机器人在接收到所述到达目的地的信息时，按照所述控制信息向所述目标物体发出控制信号。
[0019]如上所述，本发明的受控机器人、遥控设备及所构成的机器人系统，具有以下有益效果:通过预先的学习记录各目标物体的位置所构成的地图的方式来确定各路径信息，能够有效找到各目标物体，而无需在目标物体上安装网络单元。有效解决了智能家居系统中现有电器设备不便于智能控制的问题；另外，在执行完对目标物体的智能控制后，向用户手持的遥控设备发送控制完成的信息，便于用户确认所述受控机器人执行了相应的控制指令；还有，采用学习模式在遥控设备的控制下记录起始位置至各目标物体的路径信息，能够确保受控机器人快速、准确、低运算复杂度的确定所要控制的目标物体，在实际应用场景中起到重要的作用；还有，在学习期间，所述受控机器人将各路径信息提供给遥控设备，以供用户确认，能够提供及时的学习反馈，为用户展示学习成果，实现用户与受控机器人之间的有益互动；此外，当所述受控机器人不在起始位置时，还能根据从起始位置到当前位置的历史行驶记录来设定路径信息，如此，实现了所述受控机器人在家中的任何地方都能执行远程控制的服务；还有，当在行驶过程中遇到障碍物时，通过记录偏离方向和偏离步长数量来矫正绕过障碍物的偏差，以简单的计数机制来代替复杂的运算，有效降低了受控机器人对复杂运算的硬件配置要求，降低了受控机器人的硬件成本；还有，为防止所述受控机器人因绕行障碍物、行进过程中轮子打滑空转等实际误差对最终目的地信息的错误确认，在移动单元按照预设偏转角度和步长数量到达目的地后，利用旋转摄像单元来寻找并定位目标物体的位置，能够准确的对目标物体进行控制，有效防止了因无法对准目标物体而导致所发送的控制指令失效的问题。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本发明的受控机器人和遥控设备的一个实施例的结构方框图。
[0022]图2是本发明的受控机器人和遥控设备的又一个实施例的结构方框图。
[0023]图3是本发明的用于受控机器人和遥控设备的控制方法的一个实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0024]为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]如图1所示，本发明提供一种受控机器人和遥控设备。所述受控机器人I用于帮助用户远程控制家电设备(如空调、电视等)。与所述受控机器人I相匹配的还有一遥控设