用于连续平压群集控制系统的误差识别方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及误差识别技术，尤其设及一种用于连续平压群集控制系统的误差识别 方法和装置。
【背景技术】
[0002] 从信息流角度来说，控制系统多是由系统实际输出与系统输出期望值之间的误差 所驱动的，也即，是基于误差反馈的控制系统。无论是单执行机构的控制系统，还是多执行 机构的群集控制系统，均可视为由误差信息驱动的决策系统。
[0003] 针对单执行机构的控制系统而言，其运行模式如下：根据该单执行机构的当前系 统实际输出与系统输出期望值，计算得到本次循环的系统误差；W本次循环的系统误差为 自变量，计算该自变量对应的控制量；将该控制量返回输出至单执行机构，用于调整下次循 环中产生的系统实际输出。由此，通过W上循环过程，使控制系统能够自动运行。
[0004] 与单执行机构的控制系统相比，群集控制系统的误差信息更复杂。群集是由大量 自治个体所组成的集合，一般通过个体的局部感知和与相邻个体的局部交互行为使整体呈 现出涌现行为。关于群集行为的研究，吸引了大量来自生物、统计物理、计算机科学和自动 控制等不同学科研究者的兴趣，尤其是对群集整体一致性控制和自适应行为的机理规律研 究，在诸如队形控制、分布式协作控制W及多机器人协作等领域逐渐成为关键问题。群集控 制系统中，终端数量多，系统误差来自多个检测通路，形式多样，而现有技术所识别的系统 误差较不准确，性能不高，并且处理过程不够高效。
【发明内容】
阳〇化]在下文中给出了关于本发明的简要概述，W便提供关于本发明的某些方面的基本 理解。应当理解，运个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的 关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是W简化的形式给出某些概 念，W此作为稍后论述的更详细描述的前序。
[0006] 鉴于此，本发明提供了一种用于连续平压群集控制系统的误差识别方法和装置， W至少解决现有群集控制系统的误差识别技术中存在的识别不准确的问题。
[0007] 根据本发明的一个方面，提供了一种用于连续平压群集控制系统的误差识别方 法，所述误差识别方法包括：检测所述群集控制系统的误差信息；根据检测到的误差信息， 确定所述群集控制系统的误差等级数串；通过对所述误差等级数串进行海明编码，获得编 码后的误差海明码，W识别所述群集控制系统中出现误差的道次。
[0008] 进一步地，所述的通过对所述误差等级数串进行海明编码获得编码后的误差海明 码的步骤包括：对所述误差等级数串进行海明编码，得到Ne.个误差等级数串编码位和用于 校验所述啡,个误差等级数串编码位的Nws个误差状态字巧rrorConditionWord,ECW)编 码位，其中所述rV个误差等级数串编码位和所述NWS个误差状态字编码位构成编码后的误 差海明码。
[0009] 进一步地，所述的识别所述连续平压群集控制系统中出现误差的道次的步骤包 括：基于编码后的误差海明码中所述Nw.个误差状态字编码位的取值组合，确定该实际取值 组合对应的误差等级数串的取值方式，并根据该取值方式确定所述群集控制系统的误差等 级；根据所述群集控制系统的误差等级确定所述群集控制系统中出现误差的道次。
[0010] 进一步地，在编码后的误差海明码之中，仅所述Nw.个误差状态字编码位被传输用 于识别出现误差的道次。
[0011] 根据本发明的另一方面，还提供了一种用于连续平压群集控制系统的误差识别装 置，所述误差识别装置包括：检测单元，其用于检测所述群集控制系统的误差信息；误差等 级数串确定单元，其用于根据检测到的误差信息，确定所述群集控制系统的误差等级数串； 编码单元，其用于通过对所述误差等级数串进行海明编码，获得编码后的误差海明码；识别 单元，其用于基于所述编码后的误差海明码识别所述群集控制系统中出现误差的道次。
[0012] 进一步地，所述编码单元用于：对所述误差等级数串进行海明编码，得到Nes个误 差等级数串编码位和用于校验所述rv个误差等级数串编码位的Nw.个误差状态字编码位， 其中所述rv个误差等级数串编码位和所述Nw.个误差状态字编码位构成编码后的误差海明 码。
[0013] 进一步地，所述识别单元用于：基于编码后的误差海明码中所述Nw.个误差状态字 编码位的取值组合，确定该实际取值组合对应的误差等级数串的取值方式，并根据该取值 方式确定所述群集控制系统的误差等级；根据所述群集控制系统的误差等级确定所述群集 控制系统中出现误差的道次。
[0014] 进一步地，所述编码单元仅向所述识别单元传输所述个误差状态字编码位。
[0015] 进一步地，所述群集控制系统的多个终端包括液压缸阵列，其中所述液压缸阵列 中的每个液压缸具有两种可能输出模式："〇"为输出压力，"1"为输出位移；所述检测单元 包括多个位移传感器，所述多个位移传感器分别位于所述液压缸阵列的多个道次的末端， 用于检测相应道次的实时输出，根据所述液压缸阵列的多个道次的实时输出与预先设定的 位移值之差，确定所述液压缸阵列的误差信息，作为所述群集控制系统的误差信息。
[0016] 上述根据本发明实施例的用于连续平压群集控制系统的误差识别方法和误差识 别装置，通过对误差等级数串进行海明编码，W基于编码后所得到的误差海明码来识别群 集控制系统中出现误差的道次，相比于现有群集控制系统的误差识别技术，能够实现更为 准确的误差识别。
[0017] 上述用于连续平压群集控制系统的误差识别方法和装置，在误差识别过程中仅利 用固定位数的误差状态字编码位即可实现一定范围内可变数目的误差等级的识别，而不需 要改变传输及计算所需的硬件单元的数据线宽度，利于改进系统的控制性能。
[0018] 通过W下结合附图对本发明的最佳实施例的详细说明，本发明的运些W及其他优 点将更加明显。
【附图说明】
[0019] 本发明可W通过参考下文中结合附图所给出的描述而得到更好的理解，其中在所 有附图中使用了相同或相似的附图标记来表示相同或者相似的部件。所述附图连同下面的 详细说明一起包含在本说明书中并且形成本说明书的一部分，而且用来进一步举例说明本 发明的优选实施例和解释本发明的原理和优点。在附图中：
[0020] 图1是示出本发明的用于连续平压群集控制系统的误差识别方法的一个示例处 理的流程图；
[0021] 图2是示出本发明的用于连续平压群集控制系统的误差识别装置的一个示例性 结构的框图；
[0022] 图3是示出一个应用示例中包含25个终端和3个检测通路的群集系统；
[0023]图4是示出海明树识别误差等级并产生子决策矩阵的逻辑模型；
[0024]图5A是示出Sg所在检测通