飞行控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及航拍技术领域，尤其涉及一种多台遥控器分别控制不同飞行器时避免相互干扰的飞行控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，在多台遥控器分别控制不同飞行器飞行的时候，会产生相互干扰现象。现有的针对多台干扰的跳频机制，主要采用制定固定频道表循环跳频传送，在每成功传一包数据时发送端和接收端同时约定跳到下一个频道继续通信，频道按照频道表内定义的信道个数和顺序循环切换。由于在传送数据包过程中可能存在丢包现象，所以当一包数据丢掉以后，为保持接收和发送在一定的时间内还能重新连上，接收端会在固定信道等待，而在等待的过程中发送端还会继续依照跳频规则发送一定数据再跳到下一个频道，所以要等到一整个循环的跳频后接收端和发送端才重新回到同一信道，而且接收端在适当距离没有干扰的情况下才能收到发送端发送过来的信号。而通信信道有限，每个通信信道在短时间内都有被占用的可能，当多台飞行器同时飞行的时候，干扰现象非常明显，飞行器会出现大量的延时和因为一定时间内受到干扰收不到遥控器发过来的信号从而失控返航，由此严重影响产品的客户体验。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提出一种飞行控制方法及装置，旨在实现多台遥控器分别控制不同飞行器时，避免频道之间的相互干扰现象。
[0004]为实现上述目的，本发明提供的一种飞行控制方法，包括:
[0005]在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
[0006]从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
[0007]基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
[0008]优选地，飞行器与遥控器对码，并根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列的步骤包括:
[0009]所述遥控器在开机后预定时间内，向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
[0010]优选地，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
[0011]优选地，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤包括:
[0012]选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；
[0013]在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
[0014]优选地，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤还包括:
[0015]在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤:在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
[0016]优选地，若遥控器的ID为四个字节数，所述以预设的生成规则，基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列的步骤包括:
[0017]SI，将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；
[0018]S2、将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；
[0019]S3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复步骤S2，生成跳频信道序列。
[0020]优选地，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数O在后续计算时赋值为I，或，将取余为O的信道序列值赋值为I。
[0021]本发明实施例还提出一种飞行控制装置，包括:
[0022]生成模块，用于在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
[0023]选取模块，用于从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
[0024]控制模块，用于基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
[0025]优选地，所述生成模块，还用于在所述遥控器开机后预定时间内，指示遥控器向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
[0026]优选地，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
[0027]优选地，所述控制模块，还用于选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
[0028]优选地，所述控制模块，还用于在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤:在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
[0029]优选地，若遥控器的ID为四个字节数，所述生成模块，还用于将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复上述过程，生成跳频信道序列。
[0030]优选地，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数O在后续计算时赋值为I，或，将取余为O的信道序列值赋值为I。
[0031]本发明提出的一种飞行控制方法及装置，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；从跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；基于跳频信道序列、基础信道及预设的跳频机制，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行，该方案在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免了频道之间的相互干扰现象，解决了多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
【附图说明】
[0032]图1是本发明飞行控制方法较佳实施例的流程示意图；
[0033]图2是本发明飞行控制装置较佳实施例的功能模块示意图。
[0034]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0035]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0036]本发明实施例的主要解决方案是:在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免频道之间的相互干扰现象，解决多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
[0037]由于现有技术中，当多台飞行器同时飞行的时候，干扰现象非常明显，飞行器会出现大量的延时和因为一定时间内受到干扰收不到遥控器发过来的信号从而失控返航，由此严重影响产品的客户体验。
[0038]本发明实施例方案可以实现多台飞行器和遥控器同时开启时，不同的遥控器能够实时的控制飞行器而不受到干扰，解决多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
[0039]具体地，如图1所示，本发明第一实施例提出一种飞行控制方法，包括:
[0040]步骤S101，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
[0041]为了解决多台飞行器之间的同频干扰问题，本实施例首先在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一