自动化和运动控制系统的紧急停止系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本申请涉及一种用于娱乐业的自动化和运动控制系统。本申请具体涉及一种用于 自动化和运动控制系统的紧急停止系统，其允许便携、手持式设备在自动化和运动控制系 统中的任何位置接入并传输紧急停止命令。
【背景技术】
[0002] 在娱乐业中，为了提供一种真实的戏剧制作氛围，可在舞台上的场景或进行电影 制作（motion picture production set)期间（和之间）通过自动化和运动控制系统来移 动或控制戏剧道具和组件。戏剧道具或组件的移动和控制的自动化优选要求安全、可预测 性、高效且经济。紧急停止（emergency stop，e-stop)系统可配合自动化和运动控制系统 使用以防止出现可能损伤人员或损坏财产的危险状况。e-stop系统可用于同步且即刻地断 开并停止所有与e-stop系统连接的组件。现有技术中，e-stop系统被作为一种独立于自 动化和运动控制系统的独立系统来实现。换而言之，e-stop系统有自己独立的网络、控制 系统和控制设备，比如按钮，其与自动化和运动控制系统的网络相独立。为避免重复系统的 需求，e-stop系统被集成到自动化和运动控制系统中，以使用相同网络来通信。但是，无论 是独立存在还是与自动化和运动控制系统相集成，现有的e-stop系统都有一个缺陷，即可 发出"停止"命令的控制设备的多个位置是固定的，如果人员不在控制设备附近，他需要花 费额外的时间来找到控制设备的位置。
[0003] 因此，自动化和运动控制系统的紧急停止系统的要求是：使操作员能够在系统中 的任何位置把便携、手持式的控制设备连接到自动化和运动设备并进入系统，并为紧急停 止系统提供"停止"命令。
【发明内容】
[0004] 本申请提出一种用于控制多个戏剧道具的自动化和运动控制系统。控制系统包括 多个通过实时网络相互通信的节点。多个节点中的每个节点都包括微处理器和存储设备。 控制系统还包括与多个节点中的一个节点连接的安全控制器。可操作安全控制器来实现紧 急停止系统。控制系统还包括控制设备。控制设备包括连接器，该连接器使控制设备能够 与多个节点中的一个节点相连接。在连接到多个节点中的节点后，控制设备通过实时网络 与安全控制器通信。一旦连接到多个节点中的节点，可操作控制设备来向安全控制器发送 紧急停止命令。连接器被配置为允许控制设备与多个节点中的第一节点断开连接，并在与 第一节点不同的位置上连接到多个节点中的第二节点。
[0005] 本申请还提出一种用于自动化和运动控制系统的紧急停止控制设备。控制设备 包括外壳以及外壳内部的微处理器和存储设备，外壳具有预定尺寸以允许操作员携带和握 持。控制设备还包括从外壳伸出的连接器和位于外壳外表面的停止控制按钮，连接器用于 与自动化和运动控制系统的一个节点连接。在连接到节点并激活停止控制按钮后，可操作 停止控制按钮向自动化和运动控制系统的安全控制器发送紧急停止命令。连接器被配置为 允许控制设备与节点断开，并在不同的位置接入自动化和运动控制系统的另一节点。
[0006] 本申请进一步提出一种配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的计 算机实现方法。该方法包括，判断紧急停止控制设备是否与自动化和运动控制系统连接；通 知自动化和运动控制系统的安全控制器，紧急停止控制设备已经连接；在已连接的紧急停 止控制设备处接收安全控制器的确认。该方法还包括，判断紧急停止控制设备上的控制按 钮是否已经被激活；在确定紧急停止控制设备上的控制按钮被激活后向安全控制器提供来 自紧急停止控制设备的命令。
[0007] 本申请的一个优点是，它能够在自动化和运动控制系统中的任何位置设置e-stop 控制设备。
[0008] 结合下文对优选实施方式更详细的描述和附图，本申请的其它特性和优点得以进 一步明确。附图通过示例解释了本申请的原理。
【附图说明】
[0009] 图1示意性的显示了自动化和运动控制系统的一种例示性实施方式。
[0010] 图2示意性的显示了自动化和运动控制系统的一种可选实施方式。
[0011] 图3示意性的显示了含集成紧急停止系统组件的自动化和运动控制系统的一种 例示性实施方式。
[0012] 图4示意性的显示了紧急停止控制设备的一种例示性实施方式。
[0013] 图5显示了带有紧急停止控制设备连接的节点的一种例示性实施方式。
[0014] 图6显示了配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的流程的例示性 实施方式。
[0015] 所有附图尽可能使用相同的参考号来引用相同或类似的部件。
【具体实施方式】
[0016] 图1显示了本申请中的自动化和运动控制系统的一种例示性实施方式。自动化 和控制系统100包括实时网络110,该实时网络110将操作员控制台115、远程站120、安全 系统125、机械130、输入/输出设备135、外部系统140相互连接。在一种例示性实施方式 中，安全系统125包括紧急停止（e-stop)系统；机械130包括升降机、链式起重机、绞车、电 梯、圆盘传送带（carousel)、转盘、液压系统、气压系统、多轴系统、线性运动系统（比如层 板轨道和线架）、音频设备、照明设备和/或视频设备；输入/输出设备135包括增量式编码 器、绝对编码器、可变电压反馈设备、电阻反馈设备、转速表和/或测压元件；外部系统140 包括表演控制系统、工业协议和第三方软件接口，包括0-10V(伏）系统、Modbus或Modbus TCP系统、Profibus系统、ArtNet系统、BMS(建筑物管理系统）系统、EtherCAT?系统、 DMX系统、SMPTE (电影和电视工程师协会）系统、VITC系统、MIDI (乐器数字接口）系统、 MANET (Mobile Ad hoc NETwork)系统、K-Bus 系统、串行系统（包括 RS 485 和 RS 232)、以 太网系统、开源控制（OSC)、TCP/IP (传输控制协议/互联网协议）系统、UDP (用户数据报 协议）系统、ControlNet系统、DeviceNet系统、RS 232系统、RS 45系统、CAN总线（控制 器局域网总线）系统、Maya系统、Lightwave系统、Catalyst系统、3ds Max或3D Sutdio Max系统和/或定制的设计系统。
[0017] 图2显示了自动化和运动控制系统的一种可选实施方式。图2中所示的自动化和 运动控制系统100可通过多个逻辑节点210的互联构成。每个节点210可与远程站120、安 全系统125、机械130、输入/输出设备135和外部系统140中的特定组件或设备（或设备 组）关联。操作员控制台节点215可与操作员控制台115中的特定设备关联以使操作员与 控制系统100交互，例如，向控制系统100发送数据和指令，并从控制系统100接收数据和 信息。操作员控制台节点215与其它节点210相似，不同之处在于操作员控制台节点215 包括图形用户界面（GUI)或人机界面（HMI)以使操作员能够与控制系统100交互。在例示 性实施方式中，操作员控制台节点215可为"Windows?计算机。
[0018] 在一种例示性实施方式中，操作员可在操作员控制台节点215处使用一台或多台 输入设备对控制系统100进行输入，输入设备例如可为鼠标、键盘、按钮面板等点击设备或 其它相似设备。如图2所示，节点210和操作员控制台节点215相互联接。因此，任何节点 210、215可与控制系统100中的任何其它节点210、215通信，如发送和接收数据和/或指 令。在一种例示性实施方式中，可在网络212中布置或配置由多个节点210构成的节点组， 网络212将节点组中的节点210互联，并减少与其它节点210、215的连接数量。在另一种