一种可感应手势的移动设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可感应手势的移动设备。
【背景技术】
[0002]扫地机器人通常比较矮，默默地在地面工作，当人们需要去控制它的时候，如让它前进、后退、转弯、暂停或者运行到某个地方清扫垃圾时，要么通过按下机器人上对应的按键或触摸机器人触控面板相应的图标，要么利用遥控设备对机器人进行控制。前者采用的是机械按键或者电容触摸按键，点击按键后，MCU会收到对应按键的信号，从而做相应的控制动作；后者采用红外遥控或者无线遥控，遥控设备与MCU通过特定的红外码或者无线码进行通信，MCU执行接收、解码工作，当收到正确的指令后便会做出相应的控制动作。
[0003]这两类方式在使用过程中都存在一些困难和问题:
[0004]第一类方式，需要操控者弯腰或者蹲下操作，手必须要接触到机器人，极其不方便，而且在机器运行时，手指较难触碰到机器人上面的按键；
[0005]第二类方式，需要操控者找到遥控设备才能实现控制，而遥控设备有时候会忘记放在哪里找不到，另外还要保证遥控设备供电正常才能使用。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题在于，提供一种可感应手势的移动设备，实现通过手势控制该移动设备，从而避免弯腰去触控移动设备或者需要找到遥控器才能对移动设备进行控制的弊端，特别地，该移动设备为扫地机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种可感应手势的移动设备，包括:设置在所述移动设备上的多组信号发射装置及与其对应的信号接收装置，每组所述信号发射装置分别以不同的编码方式发射遇到障碍物可反射回来的探测信号，与其对应的信号接收装置以相同的编码方式接收该探测信号反射回来的反射信号；存储装置，存储有与控制指令对应的预设手势路径及各组信号发射装置和/或信号接收装置在所述移动设备上的相对位置关系；判断装置，分别与所述存储装置、所述多组信号发射装置及信号接收装置连接，根据所述多组信号发射装置发射探测信号、信号接收装置接收反射信号的状况以及各组信号发射装置和/或信号接收装置在所述移动设备上的相对位置关系确定手势路径，并判断该手势路径与所述存储装置中存储的预设手势路径是否一致，若一致则执行相应操作。
[0008]当所述手势路径与存储装置中存储的预设手势路径一致时，所述移动设备进入手势控制模式和/或所述移动设备进行相应动作。设置进入手势控制模式的预设手势，可以增加手势控制模式的安全性及可靠性，避免由于家具等其他遮挡物使移动设备进行相应手势控制启动时的动作。
[0009]当所述移动设备进入手势控制模式时，所述判断装置进一步判断手势路径，并根据存储的预设手势路径控制所述移动设备进行相应动作。
[0010]所述判断装置进一步判断手势路径，并根据存储的预设手势路径控制所述移动设备进行相应动作包括控制所述移动设备前进、后退、转向。
[0011]所述判断装置还可根据所述信号发射装置发射探测信号到所述信号接收装置接收到反射信号的时间计算障碍物与所述信号发射装置和/或所述信号接收装置间的距离。通过计算障碍物，即手势与移动设备间的距离，不仅可以识别手势水平的动作还可以识别手势垂直方向的动作，丰富了手势设置方式。
[0012]所述判断装置接收所述信号收发装置在发射探测信号后是否接收到该探测信号反射信号的信息，并根据所述信号收发装置设置在所述移动设备的相对位置以及该移动设备在所述信号收发装置发射探测信号与接收反射信号时间段内的运动方向以及运动距离确定所述手势的路径。计算手势水平路径时，加入移动设备的位移，从而能够更加准确的计算手势路径。
[0013]所述信号发射装置与所述信号接收装置安装在所述移动设备的同一处，其发射的探测信号垂直于手势的运动方向。
[0014]所述信号发射装置及信号接收装置为红外发射接收对管。
[0015]所述多组信号发射、接收装置均匀分布在所述移动设备的顶部。
[0016]所述移动设备为扫地机器人。
[0017]本发明实施例具有如下优点或有益效果:
[0018]采用本发明实施例的技术方案，可以使移动设备，特别是扫地机器人识别人的手势动作，从而可以不需要遥控器或直接碰触移动设备，即可对其进行控制，较大地提高了用户体验。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本发明移动设备一种实施例中的结构框图；
[0021]图2是本发明一种实施例中移动设备与手交互的示意图；
[0022]图3是本发明另一种实施例中移动设备与手交互的示意图；
[0023]图4是本发明一种实施例中通过手势控制扫地机器人的流程图；
[0024]图5是本发明实施例中红外发射管的电路原理图；
[0025]图6是本发明实施例中红外接收管的电路原理图。
【具体实施方式】
[0026]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]下面参考附图对本发明的实施例进行描述。为方便说明，下文中移动设备均以扫地机器人为例进行说明，但本申请中的技术方案也可以用于其它类型的移动设备上，并不仅限于下文中描述的扫地机器人。
[0028]参见图1，为本发明移动设备一种实施例中的结构框图。以移动设备为扫地机器人进行说明，扫地机器人I包括多组信号发射装置11、多组信号接收装置12、判断装置13、存储装置14。信号发射装置11用于发射可探测障碍物的探测信号，信号接收装置12用于接收被障碍物反射回来的反射信号。信号发射装置11及信号接收装置12设置扫地机器人I上，在一种较佳的实施方式中，信号发射装置11与信号接收装置12集成在一起，为方便说明统称为信号收发装置。
[0029]存储装置14中存储有控制指令对应的预设手势路径以及各组信号发射装置11及信号接收装置12在扫地机器人10上的相对位置关系。
[0030]判断装置13分别与信号发射装置11、信号接收装置12及存储装置14连接。判断装置13获取信号发射装置11发射探测信号后，信号接收装置12是否接收到对应反射信号的信息，以及根据该信息及各信号发射装置和/或信号接收装置在扫地机器人上的相对位置关系确定手势路径，并判断该手势路径与存储装置14中存储的预设手势路径是否一致，若一致则执行相应操作。例如，当判断装置13判断手势路径与存储装置中存储的控制扫地机器人暂停的手势一致时，通过扫地机器人中设置的相应电路模块控制扫地机器人暂停。或者，首先在存储装置14中设置一进入手势控制模式的预设手势，只有当手势与该预设手势相同时，扫地机器人才进入手势控制模式，随后才能识别相应的手势控制指令控制机器人进行相应动作，如控制扫地机器人暂停、前进、后退、转向等。
[0031]另外，判断装置13还可以获取从信号发射装置11发射探测信号到信号接收装置12接收到对应反射信号的时间间隔，从而确定信号发射装置(亦即机器人)与障碍物(手)之间的距离。因此，扫地机器人I不仅可以识别手势水平方向的动作还可以识别手势竖直方向的动作。
[0032]请参考图2，为本发明一种实施例中扫地机器人与手交互的示意图，在本实施例中，信号发射装置与信号接收装置集成在一起，统称信号收发装置。扫地机器人2上设置有多组信号收发装置21、22、23，该多组信号收发装置在机器人的面盖上均匀分布，它们之间有相对的位置关系，并存储在存储装置内。该扫地机器人还包括一判断装置，分别与各信号收发装置及存储装置连接。
[0033]在扫地机器人行进过程中，信号收发装置不间断地发射探测信号并接收反射信号，从而感应手势。其中，信号收发装置可以为红外信号发射对管，发射与接收红外信号；也可以为传感器，如超声波传感器、激光传感器等等，发射遇到障碍物可被反射回来的探测信号。为了识别各组信号收发装置发射的信号，每组信号收发装置采用不同的编码接收与发射信号，以免发生信号干扰。
[0034]请参考图2，例如，手势方向为向右，当手在虚线所示的位置时信号收发装置21向上发射的信号能够被手反射回到信号收发装置21，信号收发装置22向上发射的信号能够被手反射回到信号收发装置22 ;手移动至实线所示位置时，信号收发装置21向上发射的信号就不能够被手反射回到信号收发装置21，而信号收发装置22向上发射的信号能够被手反射回到信号收发装置22，信号收发装置23向上发射的信号能够被手反射回到信号收发装置23，此时判断装置读取信号收发装置21、22、23发射信号与接收信号的状况并读取存储装置中存储的信号收发装置21、22、23在扫地机器人上的相对位置关系，从而判断手的移动方向及距离。
[0035]需要说明的是，在扫地机器人上安装的信号收发装置数量越多，其对手势感应得越精确。在本实施例中，信号发射与接收装置安装在扫地机器人上的同一位置或者将其二者集成为一体，从而可以节约空间，但是此种设计中，需要限制信号收发装置以垂直于手的方向发射信号，因为只有这样反射回来的信号才能回到原处。例如，进行手势操作控制扫地机器人时，手沿水平方向运动，那么当信号发射与接收装置安装在一起时，其需要垂直于水平方向安装。
[0036]请参考图3，其中所示为另一种实施例中扫地机器人与手交互的示意图，信号发射装置31、33、35与信号接收装置32、34、36分开安