遥控装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及遥控装置，更特别涉及无人直升机等输送设备的操纵中所使用的遥控
目.ο
【背景技术】
[0002]在专利文献1中公开有这种现有技术的一个例子。
[0003]在专利文献1所公开的无人无线操纵直升机的操纵辅助装置中，在已有的无人无线操纵直升机的接收机与伺服电动机之间，插入有由微电脑、PWM信号读取电路、PWM信号生成电路、PWM信号切换电路和各种传感器构成的操纵辅助装置。利用这样的结构，在操作者的操作为空档的情况下进行悬停动作，在有操纵者的操作的情况下，以通常的方式操作伺服电动机，或者将操作量解释为目标值进行追随其的控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1 :日本特开2009-96369号公报
【发明内容】
[0007]发明想要解决的技术问题
[0008]但是，在上述的操纵辅助装置中，为了将所需的飞行速度维持为一定，操纵者的操作需要难度大的熟练。尤其是，在存在强风等外在主要因素的情况下，更难使直升机的飞行速度稳定而维持为一定。
[0009]所以，本发明的主要目的在于提供一种能够容易地以所需的速度维持输送设备的遥控装置。
[0010]用于解决技术课题的技术方案
[0011 ] 根据本发明的一个方面，提供一种输送设备的遥控装置，包括：指示输送设备的速度的指示部；和基于来自指示部的指示控制输送设备的速度的控制部，指示部能够择一地输出用于变更输送设备的速度的速度变更信号和用于决定输送设备的速度的速度决定信号，控制部在来自指示部的输出从速度变更信号切换为速度决定信号时，基于输送设备的速度信息与阈值的比较结果，决定是维持输送设备的速度还是使其为零。
[0012]在本发明中，操纵者从指示部输出速度变更信号时，输送设备进行加速或者减速。而且，当操纵者将来自指示部的输出从速度变更信号切换为速度决定信号时，比较该时刻的输送设备的速度信息和阈值。如果输送设备的速度信息的绝对值为阈值以上（或者比阈值大），则维持输送设备的速度。另一方面，如果输送设备的速度信息的绝对值不到阈值(或者为阈值以下），则使输送设备的速度为零，输送设备停止。另外，在输送设备的速度信息的绝对值为阈值以上的情况下（或者比阈值大时），一点一点地切换从指示部输出的速度变更信号和速度决定信号，由此在微调整输送设备的速度后，能够以所需的速度维持。这样，仅通过将来自指示部的输出从速度变更信号切换至速度决定信号，就能够容易地以所需的速度维持输送设备。
[0013]—般，在遥控无人直升机的情况下，通过操作遥控装置的指示部改变无人直升机的机头的上下方向的倾斜角度，而无人直升机的速度发生变动。控制无人直升机的速度的方法具有所谓“姿态控制”和所谓“速度控制”。“姿态控制”中，通过以与指示部的操作量对应的方式改变机头的上下方向的倾斜角度，来使无人直升机的速度变动。“速度控制”中，以达到与指示部的操作量对应的目标速度的方式使机头的上下方向的倾斜角度变动，在达到目标速度之后维持该速度。操纵者根据各个操纵的容易度和习惯，以“姿态控制”或者“速度控制”任一者为主对无人直升机进行遥控。在本发明中优选输送设备为无人直升机。在该情况下，即使操纵者从指示部输出速度变更信号时选择“姿态控制”和“速度控制”中的任一控制，从指示部输出速度决定信号时也能够容易地以所需的速度维持无人直升机。由此，本发明对于喜欢“姿态控制”或者“速度控制”中任一者的操纵者而言也适合。
[0014]通常，遥控装置除了指示速度的指示部之外还设置有切换“姿态控制”和“速度控制”的开关等。在以与指示部的操作量对应的方式改变机头的上下方向的倾斜角度的“姿态控制”中，为了将机头朝向斜下方而将指示部的操作量保持为一定时，机身一边前进一边加速，因此为了继续进行一定速度的飞行或者悬停飞行而比较难操纵。在那样的情况下，将开关等从“姿态控制”切换为“速度控制”。另外，由于在“速度控制”中基于来自GPS卫星的速度信号而使得速度接近目标速度，所以当不能接收来自GPS卫星的信号时不能控制速度。在这样的情况，需要将开关等从“速度控制”切换至“姿态控制”。并且，在“姿态控制”时和“速度控制”时，相对于指示部的操作量的机身的变位不同，因此指示部的操作感不同。由此，为了在切换了“姿态控制”和“速度控制”之后马上按照所想的进行飞行，操纵者需要较高的操纵技术。在本发明中优选，速度变更信号是通过以与指示部的操作量对应的方式改变无人直升机的机头的上下方向的倾斜角度来变更无人直升机的速度的信号。在该情况下，在从指示部输出速度变更信号时成为“姿态控制”的状态，在输出速度决定信号时成为将无人直升机的速度保持为一定的状态。由此，从指示部输出速度变更信号的“姿态控制”的状态起，仅通过以输出速度决定信号的方式进行切换就可以容易地进行无人直升机的以一定速度进行的飞行或者从低速区域向悬停的转变。因此，操纵者无需操作除了指示部之外的切换“姿态控制”和“速度控制”的开关等。并且，由于从指示部输出速度变更信号(即，变更速度)时处于“姿态控制”的状态，所以操纵者利用另外的开关等仅选择了“姿态控制”的情况下能够无不适感地进行操纵，因此也不需要较高的操纵技术。
[0015]优选的是，指示部设置成能够从基准位置移动，指示部的可动区域包括:能够从指示部输出速度决定信号的速度决定区域；和能够从指示部输出速度变更信号的速度变更区域，速度决定区域包括基准位置，且速度变更区域从基准位置看设置在速度决定区域的外侦U，控制部在指示部的位置从速度变更区域切换至速度决定区域时，基于输送设备的速度信息与阈值的比较结果，决定是维持输送设备的速度还是使其为零。在该情况下，操纵者使指示部从基准位置通过速度决定区域而移动至速度变更区域时，根据指示部的操作量变更输送设备的速度。而且，操纵者使指示部从速度变更区域返回至速度决定区域(典型而言为基准位置)时，比较该时刻的输送设备的速度信息和阈值，基于该比较结果，维持输送设备的速度或者使其为零。如上所述，在基准位置与速度变更区域之间夹着速度决定区域，如果指示部从基准位置不通过速度决定区域则不能到达速度变更区域，由此关于输送设备的速度变更的操作，速度决定区域是所谓“游隙”的区域。因此，能够防止操纵者不期望的输送设备的速度变更，能够仅在操纵者期望的情况下容易变更输送设备的速度。
[0016]此外优选的是，指示部设置成能够从基准位置在正反两方向上移动，速度决定区域包括基准位置且设置在基准位置的正反两侧，速度变更区域从基准位置看在速度决定区域的外侧具有基准位置的正侧的第一变更区域和基准位置的反侧的第二变更区域，当指示部处于第一变更区域时指示部输出加速用的速度变更信号，当指示部处于第二变更区域时指示部输出减速用的速度变更信号。
[0017]在该情况下，从基准位置看将第一变更区域和第二变更区域设置在彼此相反的方向，由此使输送设备加速或者减速时的由操纵者进行的指示部的操作变得简单且明快，能够容易控制输送设备的前进速度和后退速度，能够抑制误操作。
[0018]更优选的是，指示部包括当没有施加力时返回到基准位置的棒状部件，棒状部件的操作角度与指示部的操作量对应。在该情况下，操纵者使棒状部件从基准位置通过速度决定区域倾斜至速度变更区域时，根据棒状部件的操作角度变更输送设备的速度。而且，操纵者使棒状部件的位置从速度变更区域返回至速度决定区域时，比较该时刻的输送设备的速度信息和阈值，基于该比较结果，维持输送设备的速度或者使其为零。即，在输送设备的速度信息的绝对值为阈值以上的情况下(比阈值大时)，进行控制以维持输送设备的速度。另一方面，在输送设备的速度信息的绝对值不到阈值的情况下(阈值以下时)，进行控制使输送设备的速度转变为零(转变后维持)。这样，仅操作棒状部件使来自指示部的输出从速度变更信号切换为速度决定信号，就能够容易以所需的速度维持输送设备。另外，由于棒状部件在没有施加力时返回基准位置，所以操纵者仅在使输送设备加速或者减速的情况下施加要使棒状部件倾斜的力即可，为了维持输送设备的速度不需要操作棒状部件，因此指示部的操作变得容易。而且，由于没有操作棒状部件时棒状部件返回基准位置，所以能够防止输送设备的不期望的加速和减速。
[0019]本发明的上述的目的和其它的目的、特征、形势和优点，根据与附图相关地进行的以下的本发明的实施方式的详细的说明而变得更明确。
【附图说明】
[0020]图1是表示本发明的一实施方式中作为输送设备使用无人直升机的情况的图解图。
[0021]图2是表示遥控装置的构成的一个例子的电方面的框图。
[0022]图3是表示第I棒状部件的可动区域的图解图。
[0023]图4是表示由遥控装置进行的控制动作的一个例子的流程图。
[0024]图5是用于说明无人直升机的动作的图解图。