。电机71为直流无刷电机。同步带72包括:同步带轮、卡簧、限位瓦和运动部件。参照图10和图11，图10为同步带的爆炸图，图11为同步带的立体图。
[0145]丝母73和空心丝杠74组成移动部件。限位开关78位于图9的A位置和B位置处。
[0146]升降机构还具有控制器(MCU)，图中未示出。本发明实施例中，两个限位开关78分别置于移动部件上行和下行的终点(A位置和B位置)，限位开关78连接到MCU，当升降机构的移动部件运行到两个限位开关处，MCU便获知移动部件处于上行或下行的终点。当升降机构上电的时候，MCU会读取下部限位开关的值，以获取移动部件是否位于最低点，如果不在此处，MCU会控制电机低速运动到此处，并在程序中将此点标定为升降的零点。MCU可以通过检测电机内置传感器的输出值，获知电机转动的方向、速度等参数，电机转动一圈，则电机输出轴顶端的齿轮也转动一圈，同步传动中的两个齿轮的转动比为4:1，则小齿轮转动四圈时大齿轮带动移动部件转动一圈，移动部件螺纹间距固定，则移动部件运动的距离可知。结合以上两部分，就可以获取移动部件的运动位置，实施位置闭环运动。MCU控制电机转动的策略如下:当升降机构上电时，对移动部件的位置进行一次检测，如果发现为处于下端，则控制电机低速转动拉低移动部件至下行终点。在移动部件上行的过程中，移动部件经过最初的加速运动后，保持一个较高的速度匀速上升；通过计算得出移动部件快上行到终点的时候，控制电机减速，以减小到达限位开关时的冲击；当检测到达上行的限位开关的时候，停转电机。移动部件下降过程类似于上升过程。
[0147]本发明实施例的升降机构承载在自平衡车上时，参照图12、图13，图12为本发明实施例的第一工作模式的示意图，图13为本发明实施例的第二工作模式的示意图。当机器人操控杆的头部(移动部件)处于最低点时，用户可以站在自平衡车上面实现短途代步，这种模式为第一工作模式，也即骑行模式。当机器人操控杆的头部处于最高点时(机器人操控杆的头部大约与用户下垂的手部齐平)，用户可方便地对位于机器人操控杆顶部的平板进行操作，这种模式为第二工作模式，也即为机器人模式。
[0148]本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
[0149]在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如:多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0150]上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0151]另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0152]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种控制方法，其特征在于，该方法包括: 传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向； 所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。2.根据权利要求1所述的控制方法，所述第二方向与所述第一方向不同时，所述方法还包括: 当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 检测所述移动部件的第一位置参数； 根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数； 根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。6.根据权利要求2、4、或5所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 当所述移动部件移动至所述第一预设位置或第二预设位置时，通过位于所述第一预设位置处或第二预设位置处的限位开关固定所述移动部件的位置。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于， 当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，电子设备处于第一工作模式； 当通过所述限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，电子设备处于第二工作模式； 其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括:控制器、传动件、移动部件；所述控制器与所述传动件相连接，所述传动件与所述移动部件相连接；其中， 所述传动件，用于接收到所述控制器的第一指令时，带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第一指令用于指示所述移动部件的移动方向为第一方向，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。9.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向不同时，当所述移动部件移动至所述第一预设位置后，所述传动件带动所述移动部件按照所述第一方向以及第一速度移动至第二预设位置，其中，所述第一速度与所述第二速度相同或不同。10.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括:传感器；所述传感器设置在所述移动部件上，用于检测所述移动部件的第一位置参数； 所述控制器，用于根据所述第一位置参数，确定所述移动部件的所述第二速度。11.根据权利要求10所述的电子设备，其特征在于，所述传动件中设置有检测器，用于检测所述传动件的传动数据； 所述控制器，还用于根据所述传动件的传动数据以及所述第一预设位置，计算所述移动部件的第二位置参数；根据所述第二位置参数，确定所述移动部件的所述第一速度。12.根据权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述控制器，还用于当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离大于等于第一阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度大于等于第二阈值；当所述第二位置参数与所述第二预设位置的距离小于等于第三阈值时，控制所述移动部件的所述第一速度小于等于第四阈值。13.根据权利要求8、10或11所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括: 设置在所述第一预设位置的第一限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第一预设位置时，固定所述移动部件的位置。 设置在所述第二预设位置的第二限位开关，用于当所述移动部件移动至所述第二预设位置时，固定所述移动部件的位置。14.根据权利要求13所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括移动平台；所述控制器、所述传动件、所述移动部件设置在所述移动平台上； 当通过所述第一限位开关固定所述移动部件位于所述第一预设位置时，所述电子设备处于第一工作模式； 当通过所述第二限位开关固定所述移动部件位于所述第二预设位置时，所述电子设备处于第二工作模式； 其中，所述第一工作模式与所述第二工作模式不同。
【专利摘要】本发明公开了一种控制方法、电子设备，包括：传动件接收到控制器的第一指令时，根据所述第一指令确定移动部件的移动方向为第一方向；所述传动件带动所述移动部件按照第二方向以及第二速度移动至第一预设位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相同或不同。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN105404202
【申请号】CN201510854843
【发明人】姚钟方, 董世谦, 张国鹏
【申请人】纳恩博（北京）科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月30日