的飞行，使无人机绕开障碍物6;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。
[0041]利用本发明上述实施例的无人机控制系统对无人机进行控制时，飞行控制器5接收到来自微波高度计4的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。
[0042]本发明实施例还提供一种无人机控制方法，基于如上任一项实施例所述的无人机控制系统；
[0043]飞行控制器5接收到来自微波传感器3的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物6位置与无人机的预设飞行路径61重合，则制定新的无人机的飞行路径62;飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务;如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；
[0044]同时，飞行控制器5接收到来自微波高度计4的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。
[0045]在上述无人机控制系统中，利用微波高度计检测无人机的机体的高度，并将所述高度信息传输给飞行控制器，进而利用飞行控制器控制无人机的飞行高度。上述实施例还可以进一步改进，形成以下实施例的无人机控制系统及对应的无人机控制方法。
[0046]一种无人机控制系统，所述无人机包括机体和农药喷洒装置，所述农药喷洒装置安装在所述机体上;无人机控制系统包括:
[0047]飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态；
[0048]微波传感器，所述微波传感器安装在所述机体，并且与所述飞行控制器相连，用于探测机体周围的障碍物，将障碍物的位置信息传输给飞行控制器;所述微波传感器包括雷达信号处理器、发射天线和接收天线，所述发射天线与雷达信号处理器连接，所述接收天线与雷达信号处理器连接;发射天线向机体周围发射微波信号，接收天线接收回波并传输给雷达信号处理器，雷达信号处理器完成对障碍物位置的探测。
[0049]微波液面高度计，所述微波液面高度计安装在农药喷洒装置的农药储存箱内，位于农药液面的上方;微波液面高度计与所述飞行控制器相连，用于检测农药储存箱内的农药液面高度，并将所述液面高度信息传输给飞行控制器；
[0050]微波高度计，所述微波高度计安装在所述无人机的机体，微波高度计与所述飞行控制器相连，用于检测无人机的机体的高度，并将所述高度信息传输给飞行控制器。飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。
[0051]—种实施例的飞行控制方法，利用上述改进实施例的飞行控制系统实现。飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务;如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；
[0052]同时，飞行控制器接收到来自微波液面高度计的农药液面高度信息，飞行控制器根据农药储存箱的底面积、总高度、农药药液的密度和农药液面高度计算出已经完成的农药喷洒重量;如果已经完成的农药喷洒重量达到阈值，则飞行控制器控制机体使机体高度降低。飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。
[0053]利用上述系统及方法，能够更为准确、稳定地控制飞机的飞行高度，是飞行高度与预定的喷洒高度高度吻合，提高农药的喷洒效果。并且只要微波液面高度计或微波高度计中有一套系统能够正常运行就能实现上述飞行高度稳定的目的，系统稳定性进一步得到增强。
[0054]上述披露的各技术特征并不限于已披露的与其它特征的组合，本领域技术人员还可根据发明之目的进行各技术特征之间的其它组合，以实现本发明之目的为准。
【主权项】
1.一种无人机控制系统，所述无人机包括机体和农药喷洒装置，所述农药喷洒装置安装在所述机体上;其特征在于，无人机控制系统包括: 飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态； 微波传感器，所述微波传感器安装在所述机体，并且与所述飞行控制器相连，用于探测机体周围的障碍物，将障碍物的位置信息传输给飞行控制器； 微波高度计，所述微波高度计安装在所述无人机的机体，微波高度计与所述飞行控制器相连，用于检测无人机的机体的高度，并将所述高度信息传输给飞行控制器。2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述微波传感器包括雷达信号处理器、发射天线和接收天线，所述发射天线与雷达信号处理器连接，所述接收天线与雷达信号处理器连接;发射天线向机体周围发射微波信号，接收天线接收回波并传输给雷达信号处理器，雷达信号处理器完成对障碍物位置的探测。3.根据权利要求1或2所述的无人机控制系统，其特征在于， 飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径； 飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务； 如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。4.根据权利要求1或2所述的无人机控制系统，其特征在于:飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。5.根据权利要求3所述的无人机控制系统，其特征在于，飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。6.—种无人机控制方法，基于权利要求1-5任一项所述的无人机控制系统，飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径； 飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务； 如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。7.—种无人机控制方法，基于权利要求1-5任一项所述的无人机控制系统，飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。8.—种无人机控制方法，基于权利要求1-5任一项所述的无人机控制系统: 飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物;无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务;如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务； 同时，飞行控制器接收到来自微波高度计的高度信息后，如确认当前飞行高度超出预设的飞行高度范围，则会通过飞行控制器调低无人机的飞行高度;如果飞行高度在预设的飞行高度范围之内，则无需对飞行高度进行调整。
【专利摘要】本发明公开了一种无人机控制系统及控制方法，无人机控制系统包括：飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态；微波传感器，所述微波传感器安装在所述机体，并且与所述飞行控制器相连，用于探测机体周围的障碍物，将障碍物的位置信息传输给飞行控制器；微波高度计，所述微波高度计安装在所述无人机的机体，微波高度计与所述飞行控制器相连，用于检测无人机的机体的高度，并将所述高度信息传输给飞行控制器。本发明无人机控制系统及控制方法使无人机飞行安全性更高，防止机体与障碍物碰撞损坏。此外，无人机的飞行高度能够随着农药喷洒的进行及时调整，使农药喷洒更加均匀、有效。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105425814
【申请号】CN201510826965
【发明人】王宗博
【申请人】木牛（青岛）科技有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月24日