刀削面自动化加工控制系统和其控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种控制系统和控制方法，尤其涉及一种集削面，煮面、撰面和盛面一 体化的刀削面自动化加工控制系统和其控制方法。
【背景技术】
[0002] 刀削面为主要面食之一。在制作刀削面时，首先，要将面粉、水和食盐W-定的比 例和成面块，然后，削面师傅或自动削面机器人用削面刀削出面叶，削出的面叶落入沸水锅 中，最后，等待锅内的面叶煮熟后再将面叶手动的撰到盛面容器内，加入调味品和汤汁即可 食用。
[0003] 近年来，自动化在各行各业发展迅速，为人们的工作、生活带来了很多便利。经调 研发现，现有的刀削面机仅仅停留在能削出面的技术层面上，还无法实现自动撰面和盛面 的过程，其存在智能化程度低等缺陷。
【发明内容】
[0004] 有鉴于此，有必要提供一种集削面、煮面、撰面和盛面一体化的刀削面自动化加工 的控制系统和控制方法。
[0005] 本发明提供一种控制系统。控制系统应用于一种刀削面加工设备上。刀削面加工 设备包括自动削面装置和煮面装置，自动削面装置包括第一机械手，煮面装置包括第二机 械手、主漏勺及若干次漏勺。控制系统包括；第一控制单元，用于接收一输入信号并在接收 到输入信号后，控制第一机械手自动削面并完成预设切削次数切削，第一控制单元用于控 制第一机械手停止动作并产生一完成削面的控制信号；计时单元，用于计时次漏勺的煮面 时间；第二控制单元，用于在接收到完成削面的控制信号时，控制第二机械手抓取主漏勺并 带动其一同运动至次漏勺的上方时翻转主漏勺，控制第二机械手带动主漏勺复位并发送主 漏勺复位的信号给第一控制单元，W允许第一控制单元控制第一机械手继续削面；第二控 制单元用于在计时单元计时的煮面时间达到一预设时间后，控制第二机械手抓取次漏勺， 并带动其一同运动至一盛面容器内的上方并翻转，之后驱动次漏勺复位。
[0006] 进一步地，控制系统还包括第一存储单元，用于存储所述预设的切削次数；第一计 数单元，用于计数第一机械手实时切削的切削次数；第一控制单元用于在第一计数单元完 成预设切削次数的计数后，控制第一机械手停止削面，并产生完成削面的控制信号。
[0007] 进一步地，控制系统还包括；第二计数单元，用于计数第一机械手切削面的份数； 第一控制单元在每次第一机械手预设切削次数的切削时，用于控制第二计数单元将面的份 数值进行减一运算，并在面的份数值不为零时，继续控制第一机械手进行预设切削次数的 切削运动。
[0008] 进一步地，控制系统所应用的刀削面加工设备还包括一载物装置，载物装置包括 至少一载物台，驱动载物台运动的传动单元和感测器，盛面容器位于载物台上，感测器用于 感测盛面容器是否露出于载物台上，并将对应的控制信号发送给第二控制单元，第二控制 单元用于控制传动单元驱动载物台及其上的盛面容器一起向上运动至一盛面容器的预设 位置。
[0009] 进一步地，控制系统还包括一输入单元，输入单元用于接收用户的点餐操作并产 生包含点餐信息的输入信号并将输入信号发送给第一控制单元。
[0010] 进一步地，控制系统还包括一第一参数设置单元和第二参数设置单元，第一参数 设置单元用W设定第一机械手的多个参数，第二参数设置单元用W设定第二机械手的多个 参数。
[0011] 本发明还提供一种控制方法。控制方法应用于一种刀削面加工设备上。刀削面 加工设备包括自动削面装置和煮面装置，自动削面装置包括第一机械手，煮面装置包括第 二机械手、主漏勺和若干次漏勺。控制方法包括步骤：接收一输入信号；控制第一机械手在 接收输入信号后自动削面并完成预设的切削次数，控制第一机械手在完成预设的切削次数 后停止动作并产生一完成削面的控制信号；接收完成削面的控制信号，控制第二机械手抓 取主漏勺并运动至次漏勺的上方时翻转主漏勺，控制第二机械手带动主漏勺复位；发送主 漏勺复位的信号给第一控制单元，W允许第一控制单元控制第一机械手继续自动削面；开 始计时次漏勺的煮面时间；控制第二机械手在计时单元计时到上述的煮面时间后抓取次漏 勺，并运动至一盛面容器内的上方后翻转次漏勺，之后进一步带动次漏勺复位。
[0012] 进一步地，控制方法还包括步骤；在控制第一机械手自动削面的同时计数第一机 械手的切削次数，并在完成预设切削次数的计数后，控制第一机械手停止削面，并产生完成 削面的控制信号。
[0013] 进一步地，控制方法还包括步骤；分析输入信号中的点餐信息，确定点餐信息中所 包含的面的份数，并存储面的份数；及在每次完成预设切削次数的切削运动时，将面的份数 值进行减一运算，并在面的份数值不为零时，继续控制第一机械手进行预设切削次数的切 削运动。
[0014] 进一步地，控制方法应用于的刀削面加工设备还包括一载物装置，载物装置包括 至少一载物台，驱动载物台运动的传动单元和感测器，盛面容器位于载物台上，控制方法还 包括步骤；在开始计时后，控制传动单元驱动载物台及其上的盛面容器一起向上运动至一 预设位置，及在盛面容器被取走后，再次推动载物台及其上的其它盛面容器一起向上运动 至预设位置。
[0015] 本发明之刀削面自动化加工的控制系统和控制方法，可W集削面、煮面、撰面和盛 面一体化，操作简单，智能化程度高。
【附图说明】
[0016] 图1为刀削面加工设备的立体结构示意图。
[0017] 图2为应用于图1中的刀削面自动化加工控制系统的模块示意图。
[0018] 图3为应用于刀削面自动化加工控制方法之自动切削的流程示意图。
[0019] 图4为应用于刀削面自动化加工控制系统方法之自动煮面、撰面和盛面的流程示 意图。
[0020] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0021] 请参考图1，为刀削面加工设备100的结构示意图。刀削面加工设备100的结构如 下： 刀削面加工设备100包括自动削面装直11、煮面装直12和载物装直13。自动削面装 置11、煮面装置12及载物装置13依次排列，煮面装置12位于自动削面装置11和载物装置 13之间。
[0022] 自动削面装置11用W自动化削面。自动削面装置11包括第一支撑柜111、第一机 械手112、承载组件113和削面刀114。第一支撑柜111用W支撑第一机械手112和承载组 件113。第一机械手112和承载组件113间隔的安装于第一支撑柜111上。承载组件113 用W放置已经揉好且定形为预设形状的面块。第一机械手112用W带动削面刀114自动切 削放置在承载组件113上的面块。
[0023] 煮面装置12用則尋自动削面装置11削好的的面叶煮化之后将煮好的面叶从水 中撰出并倒入放置在载物装置13上的盛面容器130中。煮面装置12包括第二支撑柜121、 煮面锅122、主漏勺123、若干次漏勺124和第二机械手125。煮面锅122和第二机械手125 间隔的设置在第二支撑柜121上。煮面锅122凹设在第二支撑柜121上，其内盛有水用W煮 面。主漏勺123可选择地容置在煮面锅122中，次漏勺124容置在煮面锅122中。第二机 械手125包括漏勺抓取组件1250,漏勺抓取组件1250用W抓取主漏勺123或次漏勺124。
[0024] 载物装置13用W将盛面容器130送至预设位置上，方便接收已撰出的面叶。载物 装置13包括第Η支撑柜131、盛面容器130、位于第Η支撑柜131内的传动单元（图未示出）、 位于传动单元上方的至少一载物台132、位于第Η支撑柜131上且围绕载物台132周围的多 个感测器134。载物台132用W放置盛面容器130,传动单元用W驱动载物台132运动，W 容许盛面容器130从第Η支撑柜131内露出。
[0025] 请参考图2,为应用在刀削面加工设备100上的控制系统200的模块图。控制系统 200用W控制刀削面加工设备100执行削面、煮面、撰面和盛面等一系列的动作。在本实施 方式中，控制系统200可内置于刀削面加工设备100中。
[0026] 控制系统200包括第一控制单元20、第一参数设置单元21、第一存储单元22、计 数单元23、第二控制单元24、第二参数设置单元25、第二存储单元26、输入单元27、显示单 元28和计时单元29。在本实施方式中，第一控制单元20、第一参数设置单元21、第一存储 单元22和计数单元23安装在第一机械手112上，并且第一控制单元20分别电性连接于第 一参数设置单元21、第一存储单元22和计数单元23。第二控制单元24、第二参数设置单元 25、第二存储单元26和计时单元29安装在第二机械手125上，并且，第二控制单元24分别 电性连接于第二参数设置单元25、第二存储单元26和计时单元29上。输入单元27电连接 于第一控制单元20,显示单元28分别电连接于第一控制单元20和第二控制单元24。
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