单轴机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种单轴机器人，特别涉及一种密封式的单轴机器人。
【背景技术】
[0002] 为克服单轴机器人在使用过程中遭受粉尘、水、油等的入侵，当下，密封型结构的 单轴机器人已被推出，该类密封型单轴机器人可用在环境条件比较恶劣的场所并延长使用 寿命。现有技术中，该类单轴机器人包括驱动机构及导向机构，导向机构随驱动机构运动， 同时该类单轴机器人常使用密封带隔离驱动机构以避免外界粉尘、水、油污等入侵而影响 驱动机构正常运作。但是，该类单轴机器人被使用一段时间后，密封带较容易松弛而使密封 效果变差。
[0003] 鉴于此，提供一种能够自动调整密封带张弛程度的单轴机器人实为必要。
【发明内容】
[0004] 为此，本发明提供一种能够自动调整密封带张弛程度的单轴机器人。
[0005] -种单轴机器人，其包括机体、装设于该机体内的驱动机构、导向机构，以及用于 密封该驱动机构的密封带，该驱动机构用于驱动该导向机构。该导向机构包括与该驱动机 构相连的工作台、固定于该工作台上的导向架、装设于该导向架上的第一导向轮及两个第 二导向轮，以及用于调节该第一导向轮相对该导向架的高度的两个调整组件。该第一导向 轮平行地设置在该两个第二导向轮之间。该每个调整组件包括导向轴、用于弹性抵持该第 一导向轮与该导向轴的弹性件。该密封带绕过第一导向轮及该两个第二导向轮，该第一导 向轮与该两个第二导向轮中的一者沿着背离该工作台的方向抵持该密封带的内侧，该第一 导向轮与该两个第二导向轮中的另一者朝向该工作台抵持该密封带的外侧。
[0006] 上述单轴机器人，其包括导向机构及密封带，该导向机构具有导向架、第一导向 轮、第二导向轮，并且该密封带绕过该第一导向轮及该两个第二导向轮，该第一导向轮与该 两个第二导向轮中的一者沿着背离该工作台的方向抵持该密封带的内侧，该第一导向轮与 该两个第二导向轮中的另一者朝向该工作台抵持该密封带的外侧，从而能够使密封带对该 单轴机器人进行密封。同时，该导向机构还具有用于调节该第一导向轮相对该导向架的高 度的两个调整组件，该调整组件包括导向轴、弹性抵持第一导向轮及导向轴的弹性件，第一 导向轮可通过两个调整组件自动调整相对该导向架的高度，以自动调整该密封带的张紧程 度，从而能够提高该密封带对该单轴机器人的密封效果。
【附图说明】
[0007] 图1是本发明一种实施方式提供的单轴机器人的立体示意图。
[0008] 图2是图1所示的单轴机器人的分解示意图。
[0009] 图3是图2所示单轴机器人的导向机构的部分结构的分解示意图。
[0010] 图4是图3所示导向机构的组装示意图。
[0011] 图5是图1所示单轴机器人沿线V - V的剖面图。
[0012] 图6是图1所示单轴机器人沿线VI - VI的剖面图。
[0013] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0014] 下面将结合附图和实施例对本发明的单轴机器人作进一步详细的说明。
[0015] 请参阅图1及图2,本发明一种实施方式提供的单轴机器人100,包括机体10、装 设于机体10内的驱动机构20、导向机构30、用于将驱动机构20密封于机体10内的密封带 40,以及罩设于该导向机构30上的盖体50。
[0016] 机体10包括基座11、分别安装于基座11两端的承载板12及固定板13,固定在基 座11上且位于承载板12与固定板13之间的侧板14。承载板12与固定板13大致平行，并 与基座11、侧板14围成一矩形的收容空间15,以收容并装设驱动机构20。
[0017] 驱动机构20包括转动轴21、套设于转动轴21上的传动轮22。转动轴21与承载 板12、固定板13大致垂直。转动轴21可转动地穿设于承载板12上。
[0018] 在本实施例中，承载板12上可安装一用于驱动转动轴21转动的驱动件，如马达 (图未示)，转动轴21靠近承载板12的一端突出于承载板12之外，并且使转动轴21突出于 承载板12之外的一端与马达之间通过皮带及齿轮传动连接，从而使得转动轴21在马达的 驱动下可绕轴线方向转动。
[0019] 传动轮22与转动轴21通过螺纹配合，当转动轴21转动时，传动轮22随转动轴21 的转动而沿着转动轴21的轴线方向螺旋式移动。
[0020] 导向机构30包括工作台31、导向架32、一个第一导向轮33、两个第二导向轮34、 用于调整第一导向轮33相对导向架32的高度的两个调整组件35,以及用于可调节地连接 导向架32与第二导向轮34的四个调整架36。
[0021] 工作台31呈中空块状，与传动轮22相邻地套设于转动轴21上，并与传动轮22固 定连接。工作台31可随传动轮22 -起沿着转动轴21的轴线方向移动。导向架32固定地 连接于工作台31上。本实施方式中，第一导向轮33、第二导向轮34均由微型轴承与光轴组 装而成。两个调整组件35均包括弹性件351、导向轴352。四个调整架36均由钣金加工而 成。
[0022] 本实施方式中，密封带40为长条状的钢带。密封带40位于两个侧板14之间，与 两个侧板14紧密贴合，并且密封带40与转动轴21大致平行设置，以将驱动机构20密封于 机体10内。
[0023] 单轴机器人100还包括两个条状固定件60,以将密封带40固定于机体10上。密 封带40靠近承载板12、固定板13的两个端部分别经由固定件60与承载板12、固定板13 固定连接。所以收容空间15相对外界可处于密闭状态而使得驱动机构20被密封于机体10 内，从而单轴机器人100可有效避免粉尘、水、油污等入侵，使用寿命较长。
[0024] 盖体50罩设于导向机构30上，并与导向机构30的导向架32固定连接，以封盖导 向机构30。盖体50呈矩形盒状，其大小、形状与导向架32相匹配。
[0025] 请参见图3及图4,导向架32大致呈"H"形，其包括设于中间位置上的一个凹陷部 321、开设于凹陷部321两个端部上的两个盲孔322。凹陷部321与第一导向轮33的大小、 形状相匹配，以用于容纳第一导向轮33。
[0026] 第一导向轮33的两端分别设有一个导向孔331，导向孔331与导向架32内的盲孔 322的位置对应。导向孔331与盲孔322的轴向方向平行设置。
[0027] 两个第二导向轮34分别安装于导向架32的凹陷部321的两侧，并与第一导向轮 33平行且间隔设置。第一导向轮33容纳于凹陷部321，并平行地设置在两个第二导向轮34 之间。
[0028] 调整组件35的弹性件351呈中空状，用于弹性抵持第一导向轮33及导向轴352。 本实施方式中，弹性件351为柱状弹簧。
[0029] 调整组件35的导向轴352,包括杆状的轴部3521、环状的止挡部3522。止挡部 3522固定地连接于轴部3521上。导向轴352与导向孔331及盲孔322的轴向方向平行设 置。
[0030] 轴部3521邻近第一导向轮33的一个端部穿设于弹性件351与导向孔331中。轴 部3521远离第一导向轮33的另一个端部容纳于盲孔322内，并与盲孔322的底部相抵持。 本实施方式中，轴部3521与止挡部3522 -体成型。弹性件351套设于轴部3521上，并弹 性抵持于第一导向轮33与止挡部3522之间。
[0031] 较佳地，弹性件351处于压缩状态时，轴部3521邻近弹性件351的端部可经由导 向孔331露于第一导向轮33之外。
[0032] 可理解的是，第一导向轮33在轴部3521方向上相对导向架32的高度，可随套设 于轴部3521上的弹性件351的弹性状态的变化而改变。所以容纳于凹陷部321内的第一 导向轮33便可通过弹性件351的弹性变化，自动地调整其相对导向架32的高度。
[0033] 四个调整架36均呈"L"形，每个调整架36的一端与第二导向轮34固定连接，另一 端可调节地连接于导向架32上。每个调整架