自动行走设备控制方法及自动工作系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动行走设备控制方法及自动工作系统。
【背景技术】
[0002]自动行走设备无需人工操作便可以实现自动工作，比如自动割草机或自动吸尘器，实现了在用户上班的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了极大的便利。自动行走设备通常在预定的工作区域内行走，并在电量较低时返回一充电站补充能量，在完成工作或下雨时返回充电站。
[0003]现有的自动行走设备都是按照预定的方向沿边界线返回充电站，回归效率很低。而且由于充电站的充电端子是朝向特定的方向设置的，如果在任意地点均控制自动行走设备直接朝向充电站回归，则可能导致自动行走设备无法与充电站成功对接。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种提高自动行走设备的回归效率，且实现自动行走设备与充电站的有效对接的自动行走设备控制方法及自动工作系统。
[0005]为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是:一种自动行走设备控制方法，用于控制所述自动行走设备返回充电站，所述充电站上设有用于发射信号的信号发射单元，所述自动行走设备上设有用于接收信号的信号接收单元，其中所述方法包括以下步骤:步骤S1:控制单元控制所述信号接收单元搜索信号；步骤S2:控制单元根据信号接收单元反馈的信息判断自动行走设备相对于充电站的方位；步骤S3:控制单元控制自动行走设备的行走路径，使得自动行走设备正对充电站；步骤S4:控制单元控制自动行走设备正对充电站行走直至与充电站对接。
[0006]优选的，所述自动行走设备上还设有用于检测所述自动行走设备的电量检测单元，所述步骤Si之前还包括步骤SlOl:所述电量检测单元检测到低电量信号，启动回归模式。
[0007]优选的，所述信号发射单元包括红外信号发射器，所述红外信号发射器发出的信号形成扇形信号区域。
[0008]优选的，在步骤S3中，所述控制单元能控制自动行走设备穿过扇形信号区域后返回到扇形信号区域的角平分线上或角平分线附近，然后进行角度调整，使所述自动行走设备正对所述充电站行走。
[0009]优选的，所述控制单元包括定时器，所述定时器记录所述自动行走设备穿出与进入扇形信号区域的时间差为T，当所述自动行走设备穿出扇形信号区域时，所述控制单元根据时间差控制所述自动行走设备再原路返回T/2时间所处的位置。
[0010]优选的，所述自动行走设备还包括与所述控制单元连接的里程记录器，所述里程记录器记录所述自动行走设备穿出与进入扇形信号区域之间的距离为S，当所述自动行走设备穿出扇形信号区域时，所述控制单元控制所述自动行走设备再原路返回行走s/2的距离。
[0011]优选的，所述控制单元包括角度校正模块，当所述自动行走设备到达所述角平分线上或角平分线附近时，所述控制单元启动角度校正模块，使得自动行走设备在行走过程中不断调整角度，最终自动行走设备在所述充电站的正前方行走至与所述充电站对接。
[0012]优选的,所述扇形信号区域的扇形的中心角为O?90度。
[0013]优选的，所述红外信号发射器发射的光束的波长固定。
[0014]优选的，所述充电站上设有透镜，所述红外信号发射器以固定频率编码发射光束，并经过所述透镜处理以形成所述扇形信号区域。
[0015]优选的，所述信号发射单元包括红外信号发射器或超声波信号发射器或微波信号发射器。
[0016]优选的，所述信号发射单元包括发射第一光束的第一红外信号发射器和发射第二光束的第二红外信号发射器，所述第一光束和第二光束相互平行，所述充电站具有用于充电的对接点，所述对接点至所述第一和第二光束的垂直距离相等。
[0017]优选的，所述信号发射单元还包括发射第三光束的第三红外信号发射器，所述对接点与第三光束至少部分重合。
[0018]优选的，所述信号接收单元包括第一信号接收器、位于第一信号接收器两侧的第二和第三信号接收器，从第一信号接收器至第二信号接收器的方向为第一方向，从第一信号接收器至第三信号接收器的方向为第二方向，步骤S3中，第一信号接收器接收到信号，自动行走设备直行至充电站进行对接，第二信号接收器接收到信号，自动行走设备沿第一方向转动第一预定角度，第三信号接收器接收到信号，自动行走设备沿第二方向转动第二预定角度，自动行走设备不断调整直到第一信号接收器接收到信号，最后直行至充电站进行对接。
[0019]优选的，在步骤SI中，所述自动行走设备随机行走以搜索信号。
[0020]优选的，在步骤SI中:当所述自动行走设备需要回归充电站时，所述控制单元打开所述信号接收单元以搜索信号。
[0021 ] 优选的，所述自动行走设备上还设有导航装置，在步骤SI中，所述自动行走设备根据所述导航装置预设的路线行走以搜索信号。
[0022]优选的，所述信号接收单元始终处于可接收信号的打开状态，所述自动行走设备上还设有与所述信号接收单元和控制单元电连接的处理器，在步骤S2中:所述处理器处理所述信号以使所述控制单元根据所述信号接收单元反馈的信息确定所述自动行走设备的转向。
[0023]本发明还提供一种自动工作系统，包括自动行走设备及充电站，其特征在于，所述充电站上设有用于发射信号的信号发射单元，所述自动行走设备上设有用于接收信号的信号接收单元及控制所述信号接收单元搜索信号的控制单元，所述控制单元能根据所述信号接收单元反馈的信息确定所述自动行走设备的方位，并控制所述自动行走设备的行走路径，直到自动行走设备正对所述充电站，所述控制单元控制所述自动行走设备正对所述充电站行走与所述充电站对接。
[0024]优选的，所述信号发射单元包括红外信号发射器，所述红外信号发射器发射的信号形成扇形信号区域。
[0025]优选的，所述控制单元能控制自动行走设备穿过扇形信号区域后返回到扇形信号区域的角平分线上或角平分线附近，然后进行角度调整，使所述自动行走设备正对所述充电站的正前方行走。
[0026]优选的，所述控制单元包括定时器，所述定时器记录所述自动行走设备穿出与进入扇形信号区域的时间差为T，当所述自动行走设备穿出扇形信号区域时，所述控制单元根据时间差控制所述自动行走设备再原路返回T/2时间所处的位置。
[0027]优选的，所述自动行走设备还包括与所述控制单元连接的里程记录器，所述里程记录器记录所述自动行走设备穿出与进入扇形信号区域之间的距离为S，当所述自动行走设备穿出扇形信号区域时，所述控制单元控制所述自动行走设备再原路返回行走S/2的距离。
[0028]优选的,所述扇形信号区域的扇形的中心角为O?90度。
[0029]优选的，所述红外信号发射器发射的光束的波长固定。
[0030]优选的，所述自动行走设备上还设有导航装置，所述自动行走设备根据所述导航装置预设的路线行走以搜索信号。
[0031]优选的，所述信号接收单元包括第一