无人机以及无人机的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种无人机以及无人机的控制方法。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备遥控的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。当无人机飞行到较远的位置时，操作者无法快速准确的判断无人机机头的朝向，不便于操作者准确的控制无人机的航向，给操作者造成了极大的不便。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种无人机以及无人机的控制方法，以改善操作者无法快速准确的判断远处的无人机机头的朝向，不便于准确的控制无人机的航向的问题。
[0004]第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于无人机，所述无人机包括控制器以及用于指示所述无人机的航向的航向测量装置，所述控制方法包括:
[0005]在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，所述控制器获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息；
[0006]所述控制器根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向；
[0007]所述控制器控制所述无人机调整航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度。
[0008]进一步地，所述控制器根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向，包括:
[0009]所述控制器将控制参考位置信息所标识位置的正北方向作为参考O度方向，计算得到所述当前位置信息所标识的位置与所述控制参考位置信息所标识的位置之间的连线相对于所述参考O度方向在顺时针方向转动的角度；
[0010]所述控制器将所述角度对应的方向作为所述参考航向。
[0011]进一步地，所述控制器根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向，包括
[0012]所述控制器根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考磁航向。
[0013]进一步地，所述控制器控制所述无人机调整航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度，包括:
[0014]所述控制器控制所述无人机调整航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的磁航向与所述参考磁航向一致或者相差180度。
[0015]进一步地，所述无人机包括存储器，所述控制器获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息，包括:
[0016]所述控制器从所述存储器读取预先存储的无人机的出发点的位置信息，将所述出发点的位置信息作为所述控制参考位置信息。
[0017]进一步地，所述控制指令携带有所述控制终端的位置信息，所述控制器获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息，包括:
[0018]所述控制器从所述控制指令中获取所述控制终端的位置信息；
[0019]所述控制器将所述控制终端的位置信息作为所述控制参考位置信息。
[0020]第二方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括控制器、无线通信装置、定位装置以及航向测量装置；
[0021]所述无线通信装置，用于接收控制所述无人机的控制终端发送的控制指令；
[0022]所述定位装置，用于获取所述无人机的当前位置信息；
[0023]所述航向测量装置，用于测量所述无人机的航向；
[0024]所述控制器，用于在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息;根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向；控制所述无人机调整航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度。
[0025]本发明实施例提供的无人机以及无人机的控制方法，通过在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息;根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度的方式，使得无人机的航向可以朝向或者背向操作者，以便于操作者辨别无人机的左右方向，利于控制操作，改善了操作者无法快速准确的判断远处的无人机机头的朝向，不便于准确的控制无人机的航向的问题。
[0026]本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
[0028]图1为本发明第一实施例提供的无人机的结构框图；
[0029]图2为本发明第二实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
[0030]图3为本发明第二实施例提供的无人机的控制方法中参考航向的计算原理图；
[0031]图4为本发明第二实施例提供的无人机的控制方法中无人机航向与参考航向一致时的不意图；
[0032]图5为本发明第二实施例提供的无人机的控制方法中无人机航向与参考航向相差180度的示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0034]当无人机飞行到较远的位置时，操作者无法快速准确的判断无人机机头的朝向，不便于操作者准确的控制无人机的航向。为了改善上述问题，发明人提出了一种无人机以及无人机的控制方法。
[0035]请参阅图1，本发明第一实施例提供的一种无人机，所述无人机包括控制器201、无线通信装置202、定位装置203以及航向测量装置204;
[0036]所述无线通信装置202，用于接收控制所述无人机的控制终端发送的控制指令；
[0037]所述定位装置203，用于获取所述无人机的当前位置信息；
[0038]所述航向测量装置204，用于测量所述无人机的航向；
[0039]所述控制器201，用于在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息;根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向；控制所述无人机调整航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度。
[0040]作为一种实施方式，所述无线通信装置可以为GSM通信装置。，所述定位装置可以为GPS ο所述航向测量装置可以为电子罗盘。
[0041]本发明第一实施例提供的无人机，通过在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息;根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向，以使所述无人机的所述航向测量装置所指示的航向与所述参考航向一致或者相差180度的方式，使得无人机的航向可以朝向或者背向操作者，以便于操作者辨别无人机的左右方向，利于控制操作，改善了操作者无法快速准确的判断远处的无人机机头的朝向，不便于准确的控制无人机的航向的问题。
[0042]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的无人机内部装置的工作原理，可以参考后述方法实施例中的对应过程。
[0043]请参阅图2，本发明第二实施例提供的一种无人机的控制方法，应用于无人机，所述无人机包括控制器以及用于指示所述无人机的航向的航向测量装置。
[0044]所述控制方法包括:
[0045]步骤SlOl:在接收到用于控制所述无人机的控制终端发送的控制指令后，所述控制器获得所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息。
[0046]当操作者通过控制终端向无人机发出控制指令后，为了实现无人机将自己的飞行航向调整为朝向操作者或者背向操作者，无人机的控制器需要获取到所述无人机的当前位置信息以及控制参考位置信息。作为一种实施方式，该参考位置信息可以为无人机出发时，存储在存储器的出发点的位置信息，当控制器获取到控制指令后，直接从存储器中获取该出发点的位置信息即可。
[0047]在无人机的飞行过程中，操作者也可以跟随移动，作为另一种实施方式，该参考位置信息还可以为当前的控制终端的位置信息，控制终端的位置信息可以添加到控制指令中发送给无人机，无人机通过无线通信装置获取控制指令，以便于操作者可以更加灵活的操作无人机调整航向。
[0048]步骤S102:所述控制器根据所述当前位置信息和所述控制参考位置信息，计算得到参考航向。
[0049]作为一种实施方式，所述控制器将控制参考位置信息所标识位置的正北方向作为参考O度方向，计算得到所述当前位置信息所标识的位置与所述控制参考位置信息所标识的位置之间的连线相对于所述参考O度方向在顺时针方向转动的角度。
[0050]所述控制器将所述角度所对应的方向作为所述参考航向。
[0051]如图3所示，A点为无人机的当前位置信息所标识的位置，