扫球机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人控制技术领域，具体涉及一种能够清扫球类的机器人。
【背景技术】
[0002]在乒乓球训练初期，需要进行大量的接发球训练，专业训练场合一般采用发球机来进行机械发球，发球频率高，但提升效率的同时也导致了场馆内会散落大量的乒乓球。目前，只能通过人工方式捡拾乒乓球，费时费力，工作强度较大。如果设计出自动捡拾乒乓球的机器，则能够节省人力，为人们解除困扰。经查询，申请号为CN201320631339.2的中国实用新型专利，公开了一种扫球机器人，通过光电引导装置控制车体的行走轨迹，采用扫球前臂将乒乓球扫入车体。但该种结构扫球臂收拢乒乓球时为横向工作方式，在扫球臂动作过程中并不能每次都将球收拢入内，特别是侧对扫球机器人的乒乓球容易被扫球臂击打后滚远，反而增加了扫球机器人的工作时间，造成该扫球机器人工作效率较低。此外，上述扫球机器人扫进的乒乓球一直收纳在车内，由于车体容纳空间有限，还需要人工及时将球清理至车外，否则无法持续工作。
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本实用新型公开了一种扫球机器人，采用多个弹性扫球爪进行旋转扫球，能够将球快速收入车体，且完全不会将球击远；此外，还设置了可升降的球仓，能够自动将球倒出。
[0004]为了达到以上目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]一种扫球机器人，包括车体和设置在车体两侧的车轮，车体上设置有扫球机构、升降机构、收纳盒、处理器、控制器、若干电机，控制器与处理器相连，电机与控制器相连；所述电机包括扫球电机、驱动电机和收纳盒电机，所述驱动电机用于驱动车轮，所述车体一端具有进球口，所述扫球机构设置在进球口处，扫球机构包括若干扫球爪，所述扫球爪固定在扫球电机传动轴上；所述收纳盒固定在升降机构上，收纳盒一端具有开口、另一端具有活动门，所述活动门由收纳盒电机控制开闭，所述升降机构由处理器控制升降。
[0006]进一步的，所述进球口具有进球导板，所述进球导板沿远离车体方向逐渐向下倾斜。
[0007]进一步的，所述收纳盒底部具有斜面。
[0008]进一步的，还包括收纳筒，收纳筒底部设有底座，底座边缘具有挡条，底座下方设有滑轮，所述收纳盒底部边缘设有向下伸出的突条。
[0009]进一步的，还包括超声波传感器，所述超声波传感器与处理器相连。
[0010]进一步的，所述控制器包括清扫控制器、驱动控制器、收纳盒控制器，所述扫球电机通过清扫控制器与处理器连接，所述驱动电机通过驱动控制器与处理器连接，所述收纳盒电机通过收纳盒控制器与处理器连接。
[0011]进一步的，所述升降机构包括两个升降电机、两组升降杆，各升降杆上固定有定滑轮，升降电机转动轴连接牵引绳的一端，牵引绳另一端绕过各定滑轮后与升降杆固定连接。
[0012]进一步的，所述升降机构还包括变向轮，所述牵引绳绕过变向轮后连接升降电机转动轴。
[0013]进一步的，所述控制器还包括升降控制器，所述升降电机通过升降控制器与处理器连接。
[0014]进一步的，所述扫球爪为弹性扫球爪。
[0015]与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和有益效果:
[0016]1、通过电机带动多个扫球爪上下滚动进行扫球，提高扫球速度的同时，还能避免将球击飞，大幅提高了扫球效率；采用升降式收纳盒，能够将车内球体定时倒出，防止球堆积在车内，令扫球机能够持续稳定地工作。
[0017]2、通过附设跟随扫球机器人行走的收纳筒，能够随时将球倒入收纳筒中，无需扫球机器人额外移动至他处倒球，提高作业效率。
[0018]3、本扫球机器人操作简单，成本低廉，利于推广。
【附图说明】
[0019]图1为扫球机器人结构示意图，其中收纳盒为降低状态；
[0020]图2为扫球机器人结构示意图，其中收纳盒为抬高状态；
[0021]图3为扫球机器人中电子元件连接示意框图。
[0022]附图标记列表:
[0023]1-车体，2-车轮，201-万向轮，202-驱动轮，3_电源，4_进球口，5_扫球电机，6-收纳盒，活动门，8-收纳盒电机，9-彳目号接收器，10-处理器，11-前仓支架，12-驱动电机，13-扫球爪，14-进球导板，15-升降杆，16-升降电机，17-牵引绳，18-定滑轮，19-收纳筒，20-底座，20-底座，21-挡条，22-突条，23-变向轮。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和【具体实施方式】，进一步阐明本实用新型，应理解下述【具体实施方式】仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0025]请参阅如图1、图2、图3所示的扫球机器人，其主体结构包括车体I以及设置在车体I两侧的车轮2，车体I上安装有处理器10、与处理器连接的若干控制器、以及与各控制器连接的若干电机，电机、处理器均由电源3供电，电源3可采用干电池或蓄电池。车体I 一端具有进球口 4，进球口 4处安装有扫球机构，扫球机构由扫球电机5驱动，用于将进球口 4前方的球体扫入车体内部，扫球电机5与清扫控制器相连。车体上还设置有升降机构和收纳盒，收纳盒6固定在升降机构上，球体进入收纳盒6后，通过升降机构可将收纳盒6升高至球筒顶部最终将球倒入球筒中。车体I上的收纳盒6 —端具有开口，该开口朝向进球口4，方便乒乓球自进球口 4扫入收纳盒中，收纳盒6另一端连接有活动门7，收纳盒6上固定有收纳盒电机8，该电机用于驱动活动门7打开关闭，具体地说，活动门7旋转轴与收纳盒电机8转动轴连接，收纳盒电机8与收纳盒控制器连接。收纳盒6底部设计为斜面，底部远离车体的方向较低，便于球体自动向车外滚出。处理器10优选连接信号接收器9，可接收遥控器发射的信号，便于操作人员通过遥控器控制扫球机器人的行走路径和动作。进球口 4上方还固定有前仓支架11，该支架对车体起到加固作用，并可作提手使用，电池、信号收发器、处理器等元器件可固定在前仓支架上。
[0026]以下将具体说明车体中各部件的具体结构和连接关系:
[0027]车轮2包括一对前轮和一对后轮，其中前轮为万向轮201，后轮为驱动轮202，两后轮分别连接一驱动电机12，由驱动电机控制车轮前后行走和转向，两个驱动电机连接着驱动控制器。
[0028]扫球机构包括固定在扫球电机5传动轴上的若干扫球爪13，扫球爪13为细长条形，具有弹性，扫球爪13沿电机传动轴轴向和径向方向上均有分布，扫球电