垃圾清扫方法及装置与流程

本公开涉及智能设备领域，尤其涉及垃圾清扫方法及装置。

背景技术：

伴随着智能设备的普及，智能家居的应用越来越广泛，例如：人们可以使用扫地机器人打扫房间，使用智能垃圾桶盛放垃圾，且智能垃圾桶对垃圾进行分类等等。

相关技术中，用户在使用扫地机器人打扫房间时，通常是在发现房间有垃圾时，启动扫地机器人，使其开始打扫房间。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种垃圾清扫方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种垃圾清扫方法，包括：

检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

若检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

在该实施例中，在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

在一种可选的实施方式中，所述检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾，包括：

通过传感器检测所述预设范围内是否有垃圾；

或者，

通过摄像头采集所述预设范围内的图像信息，并根据所述图像信息检测所述预设范围内是否有垃圾。

在该实施例中，可以通过传感器或者摄像头检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾，即可以通过不同的方式进行检测，从而使得垃圾检测的方式更加灵活。

在一种可选的实施方式中，所述检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾之前，所述方法还包括：

向所述扫地机器人发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

接收所述扫地机器人根据所述第二指示消息发送的关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识；

根据所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

在该实施例中，智能垃圾桶根据扫地机器人发送的设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

在一种可选的实施方式中，若所述扫地机器人的数量为多个；

所述向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息之前，所述方法还包括：

确定目标扫地机器人；

所述向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，包括：

向所述目标扫地机器人发送携带有所述位置信息的第一指示消息。

在该实施例中，在用户家中存在多个扫地机器人时，可支持按照需求选择其中的目标扫地机器人执行清扫任务，支持用户的多样化需求。

在一种可选的实施方式中，所述确定目标扫地机器人，包括：

获取多个所述扫地机器人与所述垃圾之间的距离；

将与所述垃圾之间距离最短的扫地机器人确定为所述目标扫地机器人。

在该实施例中，确定距离垃圾最近的扫地机器人作为目标扫地机器人来执行清扫任务，从而可以以更节能、最高效的方式达到清扫的目的。

在一种可选的实施方式中，所述确定目标扫地机器人，包括：

向多个所述扫地机器人发送询问消息；

接收多个所述扫地机器人返回的携带有用于标识是否处于空闲状态的空闲标识信息的应答消息；

根据所述空闲标识信息，确定所述目标扫地机器人。

在该实施例中，将处于空闲状态的扫地机器人确定为目标扫地机器人，由此可以实现对垃圾的及时清扫，避免了由于扫地机器人正在其他地方执行清扫而造成的等待时间。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种垃圾清扫方法，包括：

接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫。

在该实施例中，通过接收智能垃圾桶在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的携带有垃圾的位置信息的第一指示消息时，控制扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述智能垃圾桶发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

根据所述第二指示消息，向所述智能垃圾桶发送关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识，以使所述智能垃圾桶根据所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

在该实施例中，扫地机器人通过将自身的设备标识发送给智能垃圾桶，使得智能垃圾桶根据该设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种垃圾清扫装置，包括：

检测模块，被配置为检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

第一发送模块，被配置为在所述检测模块检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

在一种可选的实施方式中，所述检测模块包括：

第一检测子模块，被配置为通过传感器检测所述预设范围内是否有垃圾；

或者，

采集子模块，被配置为通过摄像头采集所述预设范围内的图像信息；

第二检测子模块，被配置为根据所述采集子模块采集到的所述图像信息检测所述预设范围内是否有垃圾。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

第二发送模块，被配置为向所述扫地机器人发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

接收模块，被配置为接收所述扫地机器人根据所述第二指示消息发送的关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识；

关联模块，被配置为根据所述接收模块接收到的所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

在一种可选的实施方式中，若所述扫地机器人的数量为多个；

所述装置还包括：

确定模块，被配置为确定目标扫地机器人；

所述第一发送模块包括：

第一发送子模块，被配置为向所述确定模块确定出的所述目标扫地机器人发送携带有所述位置信息的第一指示消息。

在一种可选的实施方式中，所述确定模块包括：

获取子模块，被配置为获取多个所述扫地机器人与所述垃圾之间的距离；

第一确定子模块，被配置为将与所述垃圾之间距离最短的扫地机器人确定为所述目标扫地机器人。

在一种可选的实施方式中，所述确定模块包括：

第二发送子模块，被配置为向多个所述扫地机器人发送询问消息；

接收子模块，被配置为接收多个所述扫地机器人返回的携带有用于标识是否处于空闲状态的空闲标识信息的应答消息；

第二确定子模块，被配置为根据所述接收子模块接收到的所述空闲标识信息，确定所述目标扫地机器人。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种垃圾清扫装置，包括：

第一接收模块，被配置为接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制模块，被配置为控制所述扫地机器人根据所述第一接收模块接收到的所述位置信息进行垃圾清扫。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收所述智能垃圾桶发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

第三发送模块，被配置为根据所述第二接收模块接收到的所述第二指示消息，向所述智能垃圾桶发送关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识，以使所述智能垃圾桶根据所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种智能垃圾桶，包括上述第三方面所述的任一垃圾清扫装置。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种扫地机器人，包括上述第四方面所述的任一垃圾清扫装置。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种垃圾清扫系统，包括上述第五方面所述的智能垃圾桶和上述第六方面所述的扫地机器人。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种垃圾清扫装置，包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为：

检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

根据本公开实施例的第九方面，提供一种垃圾清扫装置，包括：

第二处理器；

用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

其中，所述第二处理器被配置为：

接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图；

图2为根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶检测垃圾的示意图；

图3为根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶通过摄像头检测垃圾的示意图；

图4是根据另一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图；

图5是根据又一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图；

图6是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图；

图7是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图；

图8是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的信令流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图10是根据另一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图11是根据又一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图12是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图13是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置框图；

图14是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图15是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图16是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图17是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图18是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图；

图19是根据一示例性实施例示出的一种用于垃圾清扫装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图，如图1所示，本实施例涉及的垃圾清扫方法可用于智能垃圾桶中，该垃圾清扫方法包括以下步骤。

在步骤S11中，检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾。

在步骤S12中，若检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，第一指示消息用于指示该扫地机器人根据位置信息进行垃圾清扫；该位置信息用于表征垃圾所处的位置。

在相关技术中，若房间内有垃圾时，用户通常需要通过手动方式打开扫地机器人，使其清扫房间。然而，由于用户需要通过手动开启扫地机器人，不仅造成清扫不及时并且占用了用户的精力。为了解决这一问题，在本公开实施例中，当检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，将向扫地机器人发送第一指示消息，该第一指示消息中携带有用于表征垃圾所处位置的位置信息，当扫地机器人接收到第一指示消息之后，将根据位置信息确定出垃圾所在的位置，并对垃圾进行清扫。

可选的，可通过智能垃圾桶设置的检测部件(例如，红外线发射部件)对垃圾桶周围预设范围内是否有垃圾进行检测；也可以通过其他第三方设备对垃圾桶周围进行检测，例如，可以通过设置于房间内的摄像装置对垃圾桶周围进行有无垃圾的检测，并在检测到存在垃圾时，摄像装置向扫地机器人发送指示消息。

举例来说，图2为根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶检测垃圾的示意图，如图2所示，其中的阴影部分为预设范围，智能垃圾桶将检测阴影部分是否有垃圾，若检测到有垃圾，则可以将该垃圾的位置发送给扫地机器人，以使扫地机器人进行垃圾的清扫。

另外，预设范围可以根据实际情况进行设置，例如可以为2m或2.5m等，对于预设范围的具体取值，本实施例在此不作限制。

本实施例的垃圾清扫方法，在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

可选地，在图1所示实施例的基础上，检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾，可以包括如下几种检测方式：

第一种：通过传感器检测预设范围内是否有垃圾。

具体地，该传感器可以为红外传感器，可以设置在智能垃圾桶的外表面，或者，也可以设置在其他设备之上。例如，通过在智能垃圾桶上设置红外传感器，即可检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾。继续参照图2所示，图2中的阴影部分即为红外传感器的检测范围。当然，还可以通过其他能够感知预设范围内是否有异常垃圾的传感器进行检测，对于传感器的具体类型，本实施例在此不作限制。

第二种：通过摄像头采集预设范围内的图像信息，并根据该图像信息检测预设范围内是否有垃圾。

可选地，可以在智能垃圾桶上安装摄像头，通过摄像头采集预设范围内的图像信息，例如可以通过拍照或者扫描方式进行采集，在采集到图像信息之后，将根据该图像信息判断在预设范围内是否有垃圾。或者，也可以通过在待清扫环境中设置的其他摄像装置来获取垃圾桶周围的垃圾状况，例如，在房间的一个角落安装的摄像头。图3为根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶通过摄像头检测垃圾的示意图，如图3所示，可以在智能垃圾桶的四周安装摄像头，以获取智能垃圾桶四周环境的垃圾情况，从而检测阴影部分是否有垃圾。

在该实施例中，可以通过传感器或者摄像头检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾，即可以通过不同的方式进行检测，从而使得垃圾检测的方式更加灵活。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图，该方法可用于智能垃圾桶中，本实施例在上述实施例的基础上，对检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾之前，需要先将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联的实施例，作详细说明，如图4所示，该垃圾清扫方法包括以下步骤：

在步骤S41中，向扫地机器人发送第二指示消息，该第二指示消息用于指示扫地机器人与智能垃圾桶进行关联。

在本实施例中，智能垃圾桶向扫地机器人发送第二指示消息，以指示扫地机器人与智能垃圾桶执行关联。其中，可以是一个智能垃圾桶向一个扫地机器人发送第二指示消息，也可以是一个智能垃圾桶同时向多个扫地机器人发送第二指示消息。

在步骤S42中，接收扫地机器人根据第二指示消息发送的关联消息，该关联消息中携带有扫地机器人的设备标识。

在本实施例中，扫地机器人在接收到智能垃圾桶发送的第二指示消息之后，会将自身的设备标识携带在关联消息中发送给智能垃圾桶。

在步骤S43中，根据设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联。

在本实施例中，智能垃圾桶根据接收到的设备标识，将智能垃圾桶和设备标识对应的扫地机器人进行关联。在具体的实现过程中，关联方式可以包括蓝牙连接、无线保真(Wireless-Fidelity；简称为WIFI)连接或网络信号(如4G网络)等。

需要说明的是，在将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联之前，智能垃圾桶可判断其和扫地机器人是否处于同一个场景下。举例来说，若智能垃圾桶和扫地机器人将通过蓝牙连接方式进行关联时，由于蓝牙连接需要智能垃圾桶和扫地机器人在一定距离范围内才能连接成功，例如100米之内等，因此，在判断智能垃圾桶和扫地机器人是否处于同一个场景下时，只需要判断智能垃圾桶和扫地机器人之间的距离是否小于预设阈值，即智能垃圾桶和扫地机器人是否已经通过蓝牙进行连接即可，若已经通过蓝牙进行连接，则说明处于同一个场景下。若智能垃圾桶和扫地机器人将通过WIFI连接方式进行关联时，可以通过判断智能垃圾桶和扫地机器人是否连接了同一个WIFI账号，从而判断双方是否处于同一个场景，若连接了同一个WIFI账号，则智能垃圾桶和扫地机器人处于同一个场景。若智能垃圾桶和扫地机器人将通过网络信号(如4G网络)进行关联时，可以通过网络实时卫星定位获取智能垃圾桶和扫地机器人的地理位置，并判断智能垃圾桶和扫地机器人之间的距离是否小于预设阈值，从而判断双方是否处于同一个场景，若智能垃圾桶和扫地机器人之间的距离小于预设阈值，则两者处于同一个场景下。

在步骤S44中，检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾。

在步骤S45中，若检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，第一指示消息用于指示该扫地机器人根据位置信息进行垃圾清扫；该位置信息用于表征垃圾所处的位置。

步骤S44-步骤S45与步骤S11-步骤S12类似，此处不再赘述。

本实施例的垃圾清扫方法，在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。另外，智能垃圾桶根据扫地机器人发送的设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

图5是根据又一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图，该方法可用于智能垃圾桶中，本实施例在图1所示实施例的基础上，对若扫地机器人的数量为多个时，如何从多个扫地机器人中确定目标扫地机器人，并向该目标扫地机器人发送第一指示消息的实施例，作详细说明，如图5所示，该垃圾清扫方法包括以下步骤：

在步骤S51中，检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾。

在步骤S52中，若检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则确定目标扫地机器人。

在本实施例中，若扫地机器人有多个时，智能垃圾桶将需要从多个扫地机器人中确定目标扫地机器人，以指示该目标扫地机器人进行垃圾清扫。在具体的实现过程中，智能垃圾桶可以通过如下几种方式确定目标扫地机器人：

第一种：获取多个扫地机器人与智能垃圾桶之间的距离，并将与智能垃圾桶之间距离最短的扫地机器人确定为目标扫地机器人。

在本公开实施例中，智能垃圾桶可以通过获取扫地机器人与垃圾之间的距离，从而确定目标扫地机器人。具体地，智能垃圾桶可以向多个扫地机器人发送请求消息，各扫地机器人根据该请求消息，通过传感器即可获知自身与垃圾之间的距离，并将获得的距离携带在应答消息中返回给智能垃圾桶，这样，智能垃圾桶即可获知各扫地机器人与垃圾之间的距离，由此可以确定出与垃圾之间距离最短的扫地机器人，并将该扫地机器人确定为目标扫地机器人。其中，扫地机器人可以通过红外传感器获取自身与垃圾之间的距离，也可以通过距离传感器获取自身与垃圾之间的距离，当然，扫地机器人还可以通过其他方式获取自身与垃圾之间的距离，对于具体的获取方式，本实施例在此不作限制。

采用这种方式，由于通过确定距离垃圾最近的扫地机器人作为目标扫地机器人来执行清扫任务，从而可以以更节能、最高效的方式达到清扫的目的。

第二种：向多个扫地机器人发送询问消息，接收多个扫地机器人返回的携带有用于标识是否处于空闲状态的空闲标识信息的应答消息，并根据该空闲标识信息，确定目标扫地机器人。

在本公开实施例中，智能垃圾桶可以向多个扫地机器人发送询问消息，各扫地机器人在接收到该询问消息之后，将检测自身是否处于空闲状态。在实际应用中，扫地机器人可以通过判断自身是否通电进行检测，也可以通过位置传感器进行检测，当然，扫地机器人还可以通过其他方式检测自身是否处于空闲状态。若扫地机器人检测到自身处于空闲状态，则可以将空闲标识信息携带在应答消息中发送给智能垃圾桶。其中，空闲标识信息可以为一个或若干个特定的字符或者字符串。

智能垃圾桶在接收到各扫地机器人发送的应答消息，确定此时处于空闲状态的扫地机器人，并将该扫地机器人确定为目标扫地机器人。

采用这种方式，由于将处于空闲状态的扫地机器人确定为目标扫地机器人，由此可以实现对垃圾的及时清扫，避免了由于扫地机器人正在其他地方执行清扫而造成的等待时间。

在步骤S53中，向目标扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，第一指示消息用于指示目标扫地机器人根据位置信息进行垃圾清扫；该位置信息用于表征垃圾所处的位置。

在本公开实施例中，智能垃圾桶在确定出目标扫地机器人之后，将只给目标扫地机器人发送第一指示消息，该目标扫地机器人接收到第一指示消息中的位置信息后，根据该位置信息对垃圾进行清扫。

本实施例的垃圾清扫方法，在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。另外，在用户家中存在多个扫地机器人时，可支持按照需求选择其中的目标扫地机器人执行清扫任务，支持用户的多样化需求。

图6是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图，如图6所示，该方法可用于扫地机器人中，该垃圾清扫方法包括以下步骤：

在步骤S61中，接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；该第一指示消息为在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；该第一指示消息用于指示扫地机器人根据位置信息进行垃圾清扫；该位置信息用于表征垃圾所处的位置。

在步骤S62中，控制扫地机器人根据位置信息进行垃圾清扫。

该实施例中，可以通过扫地机器人接收第一指示消息，并在接收到第一指示消息之后控制自身到垃圾位置处进行清扫；或者，也可以是其他第三方终端设备接收第一指示消息，并控制扫地机器人到垃圾所在位置处进行清扫。例如，该第三方终端设备可以是手机终端等。

在本公开实施例中，当检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，将发送第一指示消息，该第一指示消息中携带有用于表征垃圾所处位置的位置信息，在接收到智能垃圾桶发送的第一指示消息之后，控制扫地机器人根据位置信息确定出垃圾所在的位置，并到达该位置对垃圾进行清扫。

另外，预设范围可以根据实际情况进行设置，例如可以为2m或2.5m等，对于预设范围的具体取值，本实施例在此不作限制。

本实施例的垃圾清扫方法，通过接收智能垃圾桶在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的携带有垃圾的位置信息的第一指示消息时，控制扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

图7是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的流程图，该方法可用于扫地机器人中，本实施例在图6所示实施例的基础上，对在接收智能垃圾桶发送的第一指示消息之前，如何将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联的实施例，作详细说明，如图7所示，该垃圾清扫方法包括以下步骤：

在步骤S71中，接收智能垃圾桶发送的第二指示消息，该第二指示消息用于指示扫地机器人与智能垃圾桶进行关联。

在步骤S72中，根据第二指示消息，向智能垃圾桶发送关联消息，该关联消息中携带有扫地机器人的设备标识，以使智能垃圾桶根据设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联。

在本公开实施例中，扫地机器人在接收到智能垃圾桶发送的第二指示消息之后，会将自身的设备标识携带在关联消息中发送给智能垃圾桶。智能垃圾桶根据接收到的设备标识，将智能垃圾桶和设备标识对应的扫地机器人进行关联。在具体的实现过程中，关联方式可以包括蓝牙连接、WIFI连接或网络信号(如4G网络)等。

本实施例的垃圾清扫方法，通过接收智能垃圾桶在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的携带有垃圾的位置信息的第一指示消息时，控制扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。另外，扫地机器人通过将自身的设备标识发送给智能垃圾桶，使得智能垃圾桶根据该设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

图8是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫方法的信令流程图，如图8所示，本实施例中以两个扫地机器人，分别为扫地机器人A和扫地机器人B，以及通过向扫地机器人发送询问消息，将处于空闲状态的扫地机器人A作为目标扫地机器人为例进行说明，该垃圾清扫方法包括以下步骤：

在步骤S81中，智能垃圾桶分别向扫地机器人A和扫地机器人B发送第二指示消息。

其中，第二指示消息用于指示扫地机器人与智能垃圾桶进行关联。

在步骤S82中，扫地机器人A和扫地机器人B根据第二指示消息向智能垃圾桶发送关联消息。

其中，关联消息中携带有扫地机器人的设备标识。

在步骤S83中，智能垃圾桶根据设备标识，分别将智能垃圾桶和扫地机器人A、智能垃圾桶和扫地机器人B进行关联。

在步骤S84中，智能垃圾桶检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾。

在步骤S85中，若检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则智能垃圾桶分别向扫地机器人A和扫地机器人B发送询问消息。

在步骤S86中，扫地机器人A和扫地机器人B分别向智能垃圾桶发送携带有空闲标识信息的应答消息。

其中，扫地机器人A的应答消息中携带的空闲标识信息表征A处于“空闲”状态；扫地机器人B的应答消息中携带的空闲标识信息表征B处于“繁忙”状态。

在步骤S87中，智能垃圾桶根据空闲标识信息，将扫地机器人A作为目标扫地机器人。

在步骤S88中，智能垃圾桶向扫地机器人A发送携带有位置信息的第一指示消息。

在步骤S89中，扫地机器人A根据位置信息进行垃圾清扫。

其中，位置信息用于表征垃圾所处的位置。

本实施例的垃圾清扫方法，在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

下面根据本公开实施例，提供了一种垃圾清扫装置，用于执行上述的垃圾清扫方法。

图9是根据一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，如图9所示，该垃圾清扫装置包括检测模块11和第一发送模块12。

检测模块11被配置为检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

第一发送模块12被配置为在所述检测模块检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

在该实施例中，检测模块11在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，第一发送模块12向扫地机器人发送携带有垃圾的位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

其中，如图10所示，图10是根据另一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，在图9所示实施例的基础上，所述检测模块11包括第一检测子模块111，或者，采集子模块112和第二检测子模块113；

第一检测子模块111被配置为通过传感器检测所述预设范围内是否有垃圾；

或者，

采集子模块112被配置为通过摄像头采集所述预设范围内的图像信息；

第二检测子模块113被配置为根据所述采集子模块112采集到的所述图像信息检测所述预设范围内是否有垃圾。

在该实施例中，可以通过传感器或者摄像头检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾，即可以通过不同的方式进行检测，从而使得垃圾检测的方式更加灵活。

其中，如图11所示，图11是根据又一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，在图9所示实施例的基础上，所述装置还包括：第二发送模块13、接收模块14和关联模块15；

第二发送模块13被配置为向所述扫地机器人发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

接收模块14被配置为接收所述扫地机器人根据所述第二指示消息发送的关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识；

关联模块15被配置为根据所述接收模块14接收到的所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

在该实施例中，智能垃圾桶根据扫地机器人发送的设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

其中，如图12所示，图12是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，在图9所示实施例的基础上，若所述扫地机器人的数量为多个；所述装置还包括：确定模块16；

确定模块16被配置为确定目标扫地机器人；

所述第一发送模块12包括：

第一发送子模块121被配置为向所述确定模块16确定出的所述目标扫地机器人发送携带有所述位置信息的第一指示消息。

在该实施例中，在用户家中存在多个扫地机器人时，可支持按照需求选择其中的目标扫地机器人执行清扫任务，支持用户的多样化需求。

其中，如图13所示，图13是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置框图，在图12所示实施例的基础上，所述确定模块16包括：获取子模块161和第一确定子模块162。

获取子模块161被配置为获取多个所述扫地机器人与所述垃圾之间的距离；

第一确定子模块162被配置为将与所述垃圾之间距离最短的扫地机器人确定为所述目标扫地机器人。

在该实施例中，确定距离垃圾最近的扫地机器人作为目标扫地机器人来执行清扫任务，从而可以以更节能、最高效的方式达到清扫的目的。

其中，如图14所示，图14是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，在图12所示实施例的基础上，所述确定模块16包括：第二发送子模块163、接收子模块164和第二确定子模块165。

第二发送子模块161被配置为向多个所述扫地机器人发送询问消息；

接收子模块162被配置为接收多个所述扫地机器人返回的携带有用于标识是否处于空闲状态的空闲标识信息的应答消息；

第二确定子模块163被配置为根据所述接收子模块162接收到的所述空闲标识信息，确定所述目标扫地机器人。

在该实施例中，将处于空闲状态的扫地机器人确定为目标扫地机器人，由此可以实现对垃圾的及时清扫，避免了由于扫地机器人正在其他地方执行清扫而造成的等待时间。

图15是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，如图15所示，该垃圾清扫装置包括第一接收模块21和控制模块22；

第一接收模块21被配置为接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制模块22被配置为控制所述扫地机器人根据所述第一接收模块21接收到的所述位置信息进行垃圾清扫。

在该实施例中，第一接收模块21通过接收智能垃圾桶在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的携带有垃圾的位置信息的第一指示消息时，控制模块22控制扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫，导致清扫不及时且占用用户精力的弊端，通过扫地机器人联动智能垃圾桶，对易发生垃圾污染的垃圾桶周边进行检测，并及时指示扫地机器人清除垃圾，高效智能，提高了用户体验。

其中，如图16所示，图16是根据再一示例性实施例示出的一种垃圾清扫装置的框图，在图15所示实施例的基础上，所述装置还包括：第二接收模块23和第三发送模块24。

第二接收模块23被配置为接收所述智能垃圾桶发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述扫地机器人与所述智能垃圾桶进行关联；

第三发送模块24被配置为根据所述第二接收模块23接收到的所述第二指示消息，向所述智能垃圾桶发送关联消息，所述关联消息中携带有所述扫地机器人的设备标识，以使所述智能垃圾桶根据所述设备标识，将所述智能垃圾桶和所述扫地机器人进行关联。

在该实施例中，扫地机器人通过将自身的设备标识发送给智能垃圾桶，使得智能垃圾桶根据该设备标识，将智能垃圾桶和扫地机器人进行关联，该关联方式更为简单、易于操作。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本公开实施例，还提供了一种智能垃圾桶，包括上述图9至14所述的任一垃圾清扫装置。

根据本公开实施例，还提供了一种扫地机器人，包括上述图15至16所述的任一垃圾清扫装置。

根据本公开实施例，还提供了一种垃圾清扫系统，包括上述任一种智能垃圾桶和任一种扫地机器人。

根据本公开实施例，还提供了一种垃圾清扫装置，如图17所示，该垃圾清扫装置包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为：

检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

本实施例的垃圾清扫装置，处理器在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时，发送器向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，以使扫地机器人根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫的现象，从而提高了用户体验。

根据本公开实施例，还提供了一种垃圾清扫装置，如图18所示，该垃圾清扫装置包括：

第二处理器；

用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

其中，所述第二处理器被配置为：

接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫。

本实施例的垃圾清扫装置，接收器通过接收智能垃圾桶在检测到智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的携带有位置信息的第一指示消息时，处理器根据该位置信息进行垃圾清扫，由此避免了相关技术中用户通过手动方式启动扫地机器人进行垃圾清扫的现象，从而提高了用户体验。

图19是根据一示例性实施例示出的一种用于垃圾清扫装置的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图19，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由智能垃圾桶的处理器执行时，使得智能垃圾桶能够执行一种垃圾清扫方法，所述方法包括：

检测智能垃圾桶周围的预设范围内是否有垃圾；

若检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾，则向扫地机器人发送携带有位置信息的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置。

另一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由扫地机器人的处理器执行时，使得扫地机器人能够执行一种垃圾清扫方法，所述方法包括：

接收智能垃圾桶发送的携带有位置信息的第一指示消息；所述第一指示消息为在检测到所述智能垃圾桶周围的预设范围内有垃圾时发送的消息；所述第一指示消息用于指示扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫；所述位置信息用于表征所述垃圾所处的位置；

控制所述扫地机器人根据所述位置信息进行垃圾清扫。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。