技术特征：
技术总结
本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
技术研发人员：杨毅;王冬生;郭若愚;尚松田;王美玲;付梦印
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2017.05.10
技术公布日：2017.09.12