一种基于无人机的图像处理方法与流程

本发明通信领域，尤其涉及一种基于无人机的图像处理方法。

无人机近年来得到了广泛的应用。

目前的无人机的一种应用方式是通过无人机上携带的摄像头进行图像采集，再将采集到的实时图像返回到控制端进行显示。

在控制端直接显示实时图像的方式对于用户来说过于单一，并不能满足用户的个性化需求，也难以丰富无人机所能提供的功能。

技术实现要素：

本发明提供了一种基于无人机的图像处理方法。

本发明提供的基于无人机的图像处理方法，包括：

控制端获取无人机反馈的实时图像；

所述控制端采集所述实时图像中的关键特征点信息；

所述控制端根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像；

所述控制端对所述虚拟场景图像以及实时图像进行叠加得到目标图像；

所述控制端向用户显示所述目标图像。

可选地，所述控制端向用户显示所述目标图像之后，所述方法还包括：

所述控制端接收用户的控制指令；

所述控制端根据所述控制指令控制所述无人机。

可选地，所述关键特征点信息包括所述实时图像中的地标建筑物参数或建筑风格参数；

所述控制端根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像包括：

所述控制端选择与所述地标建筑物参数或建筑风格参数相匹配的多个目标虚拟元素；

所述控制端将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像。

可选地，控制端将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像包括：

所述控制端根据各目标虚拟元素确定各区域；

所述控制端调整各区域的颜色值，得到拼接区域；

所述控制端将各拼接区域拼接成所述虚拟场景图像。

可选地，所述控制端调整各区域的颜色值包括：

控制端从所述目标虚拟元素中确定发光源，所述发光源属于虚拟元素；

所述控制端获取所述发光源的颜色值；

所述控制端确定目标区域，所述目标区域为所述虚拟场景图像中，被所述发光源所照射的区域；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值；

所述控制端将所述目标区域的颜色值替换为所述目标颜色值。

可选地，所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值之前，方法还包括：

所述控制端确定所述目标区域的反光系数；

反光系数与所述目标区域所对应的被照射对象的材质的反光度正相关。

可选地，所述控制端确定所述目标区域的反光系数之后还包括：

所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值包括：

所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值。

可选地，所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值包括：

所述控制端获取所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数；

所述控制端根据所述场景距离以及所述场景通透度参数确定衰减系数，所述衰减系数与所述场景距离正相关，且与所述场景通透度参数负相关；

所述控制端按照所述光线衰减系数对所述发光源的光强参数进行衰减得到临时光强参数；

所述控制端通过所述反光系数对所述临时光强参数进行修正得到目标光强参数；

所述控制端根据所述目标光强参数计算所述目标区域的色调权值。

可选地，所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值，包括：

所述控制端使用所述色调权值对所述发光源的颜色值进行增强得到第一加权值；

所述控制端使用所述色调权值对所述目标区域的颜色值进行衰减得到第二加权值；

所述控制端将所述第一加权值与所述第二加权值之间的差值作为所述目标颜色值。

本发明中，控制端获取到无人机反馈的实时图像之后，并不会直接进行显示，而是会采集所述实时图像中的关键特征点信息，根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像，并对所述虚拟场景图像以及实时图像进行叠加得到目标图像，再向用户显示所述目标图像，由于该目标图像中包含了虚拟元素，使得向用户显示的图像更加丰富。

附图说明

图1为图像处理法流程示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参阅图1，本发明图像处理法流程包括：

101、控制端获取无人机反馈的实时图像；

控制端可以与无人机通过无线的方式连接，该控制端可以为无人机的遥控器，或者是安装有遥控软件的移动终端等。

无人机通过摄像头采集到实时图像后，会发送给控制端，则控制端可以获取到该实时图像。

102、控制端采集所述实时图像中的关键特征点信息；

控制端在接收到实时图像之后，可以采集所述实时图像中的关键特征点信息，该关键特征点信息包括所述实时图像中的地标建筑物参数或建筑风格参数。

地标建筑物参数可以是该地标建筑物的名称、高度、经纬度等信息。

建筑风格参数需要对实时图像中的建筑物图像进行图像分析后得出，例如建筑风格可以为欧式风格、中国传统风格等，具体的图像分析过程可以是将建筑物图像与不同的建筑风格模版进行对比。

103、所述控制端根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像；

控制端可以选择与所述地标建筑物参数或建筑风格参数相匹配的多个目标虚拟元素；

所述控制端将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像。

需要说明的是，具体选择的过程即是匹配的过程，例如从虚拟元素库中选择与建筑风格参数相同的目标虚拟元素，例如当建筑风格是中国传统风格时，可以选择虚拟元素中的中华田园犬作为目标虚拟元素，当建筑风格是欧式风格时，可以选择虚拟元素中的金毛犬作为目标虚拟元素。

选择到目标虚拟元素之后，将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像的过程具体可以为：

所述控制端根据各目标虚拟元素确定各区域；

所述控制端调整各区域的颜色值，得到拼接区域；

所述控制端将各拼接区域拼接成所述虚拟场景图像。

其中，控制端调整各区域的颜色值包括：

所述控制端从所述目标虚拟元素中确定发光源，所述发光源属于虚拟元素；

所述控制端获取所述发光源的颜色值；

所述控制端确定目标区域，所述目标区域为所述虚拟场景图像中，被所述发光源所照射的区域；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值；

所述控制端将所述目标区域的颜色值替换为所述目标颜色值。

其中，所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值之前，还包括：

所述控制端确定所述目标区域的反光系数；

所述反光系数与所述目标区域所对应的被照射对象的材质的反光度正相关。

其中，所述控制端确定所述目标区域的反光系数之后还包括：

所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值包括：

所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值。

其中，所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值包括：

所述控制端获取所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数；

所述控制端根据所述场景距离以及所述场景通透度参数确定衰减系数，所述衰减系数与所述场景距离正相关，且与所述场景通透度参数负相关；

所述控制端按照所述光线衰减系数对所述发光源的光强参数进行衰减得到临时光强参数；

所述控制端通过所述反光系数对所述临时光强参数进行修正得到目标光强参数；

所述控制端根据所述目标光强参数计算所述目标区域的色调权值。

其中，所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值，包括：

所述控制端使用所述色调权值对所述发光源的颜色值进行增强得到第一加权值；

所述控制端使用所述色调权值对所述目标区域的颜色值进行衰减得到第二加权值；

所述控制端将所述第一加权值与所述第二加权值之间的差值作为所述目标颜色值。

104、控制端对所述虚拟场景图像以及实时图像进行叠加得到目标图像；

控制端得到虚拟场景图像之后，可以将该虚拟场景图像与实时图像进行叠加得到目标图像。

叠加的具体过程可以是图层叠加，也可以是渲染叠加。

105、控制端向用户显示所述目标图像；

得到目标图像之后，则可以向用户展示该目标图像，该目标图像中不仅包含实时图像，也包含虚拟场景图像，而虚拟场景图像中具有虚拟元素，使得用户可以在实时图像中看到虚拟元素，从而提高图像内容的丰富性。

106、控制端接收用户的控制指令；

控制端还可以接收到用户的控制指令，该控制指令用于对无人机进行控制。

107、控制端根据所述控制指令控制所述无人机。

控制端根据控制指令控制无人机，例如可以控制无人机的方向、高度、速度、拍摄角度等。

当无人机的方向、高度、速度、拍摄角度发生变化时，采集到的实时图像也会发生变化，则控制端可以根据新获取到的实时图像再次生成相匹配的虚拟场景图像，并叠加成新的目标图像展示给用户。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。