技术特征：
技术总结
本发明提供一种基于级联机制的车位线顶点定位方法、系统、终端及介质，包括以下步骤：输入语义分割二值图像；遍历语义分割二值图像上的像素点，找出位置处于图像边缘的像素点；使用至少一级圆形模板计算该像素点的特征描述子；使用计算出的至少一级特征描述子逐一过滤图像；聚类像素点，并将满足聚类条件的像素点归类于车位线顶点的候选点，结束流程。本发明采用两级特征描述子联合构成的高维度的特征描述子比传统的SIFT/SURF等特征描述子都更具描述性，且分级计算的优势使得绝大部分点只计算了第一级特征描述子的特征，计算量显著减少。
技术研发人员：吴子章;王凡;唐锐
受保护的技术使用者：北京纵目安驰智能科技有限公司
技术研发日：2017.12.27
技术公布日：2018.05.29