标签读取系统的制作方法

本发明涉及一种标签读取系统。特别是，本发明涉及一种用于读取分别附着于由输送车辆输送的多个货物上的标签的系统。

背景技术：

以往，在被交付至工厂(例如生产汽车的工厂)的多个货物(例如容纳零部件的零部件箱)上附着有已写入所容纳的零部件的种类、个数等信息的标签。在该标签上画有例如条形码、qr码(注册商标)，货物已被交付时，通过扫描仪等读取该条形码、qr码来获取所述信息，检查零部件是否已被适当地地交付。由此，能在事先防范零部件的缺货等。

日本特开2006-27773中公开了以下技术：预先将写入有零部件的种类、个数等信息的ic标签(tag)分别附着在载置于托盘上的多个货物(以下，将该货物的载置形式称为运物小架)，一边由卡车、叉车等输送车辆输送所述运物小架一边使所述运物小架从标签读取器的门通过，由该标签读取器分别获取各货物的ic标签的信息。

如上所述，在一边输送运物小架一边读取多个货物各自的标签的情况下，无法保证能适当地读取所有货物的标签来获取信息。此外，由输送车辆一次输送的货物的数量始终相同的可能性低。因此，在读取了多个货物的标签的情况下，无法适当地判断其信息的数量(通过读取标签而被适当地获取了信息的货物的数量)是否与所输送的所有货物的数量一致。例如在被适当地获取了信息的货物的数量为48个的情况下，无法判别是实际输送的货物的数量为48个或是例如虽然输送50个货物但未能适当地获取其中两个货物的信息。而且，在存在未被适当地获取信息的货物的情况下，也无法确定此货物是货垛(运物小架上的货垛)中的哪个货物。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能确定未被适当地获取信息的货物的数量以及该货物的位置的标签读取系统。

用于达成所述目的的本发明的解决方式以标签读取系统为前提，该标签读取系统使输送车辆从标签读取区域通过来读取分别附着在载置于所述输送车辆的多个货物的表面的标签，所述表面在沿所述输送车辆的行驶方向的方向上延伸。而且，该标签读取系统的特征在于，具备：标签拍摄单元组，设置于所述标签读取区域，具备多个标签拍摄单元，所述标签拍摄单元能拍摄分别附着于所述多个货物的所述标签中的一部分标签，所述标签拍摄单元组被配置为能在所述多个货物从所述标签读取区域通过时拍摄该多个货物的所有标签；以及标签信息汇集显示单元，根据由所述标签拍摄单元组的所述多个标签拍摄单元拍摄的多个图像的信息，对载置于所述输送车辆的多个货物分配表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息，使该分配的各货物的信息在显示有所述多个货物的图像上重叠地显示于相应的货物。

在此所说的“多个货物的所有标签”是指分别附着在位于由拍摄单元组的各标签拍摄单元进行拍摄的一侧(例如运物小架的一方的侧面侧)的多个货物的标签。

根据该特定事项，当载置有多个货物的输送车辆从标签读取区域通过时，由标签拍摄单元组的各标签拍摄单元对附着于各货物的标签进行拍摄。而且，在所述多个货物从标签读取区域通过时，对这些多个货物的所有标签进行拍摄。而且，在该情况下，可能会存在标签的信息已被适当地获取的货物和未能适当地获取标签的信息的货物。而且，标签信息汇集显示单元根据由多个标签拍摄单元拍摄的多个图像的信息，对多个货物分配表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息，使该分配的各货物的信息在显示有所述多个货物的图像上重叠地显示于相应的货物。由此，操作者通过目视观察显示有该多个货物的图像，能容易地识别标签的信息未被适当地获取的货物。

此外，优选的是，所述标签读取系统具备：货垛拍摄单元，将载置于所述输送车辆的多个货物拍摄成一个图像，所述标签信息汇集显示单元被配置为：在所述货垛拍摄单元拍摄的显示有多个货物的图像上，将分配了表示所述标签的信息已被适当地获取的信息或表示所述标签的信息未被适当地获取的信息的各货物的信息重叠显示于相应的货物。

由此，能分别通过多个标签拍摄单元以高精度读取各标签，同时也能通过货垛拍摄单元容易地获取显示有多个货物的图像。就是说，通过单独地设置用于读取各标签而获取其信息的单元和用于获取显示有多个货物的图像的单元(通过谋求单元的功能划分)，能提高标签读取系统的实用性。

此外，优选的是，所述标签信息汇集显示单元被配置为：通过进行坐标点变换处理，将表示所述标签的信息已被适当地获取的信息或表示所述标签的信息未被适当地获取的信息重叠地显示于显示有所述多个货物的图像上，在所述坐标点变换处理中，将由所述标签拍摄单元组的各所述标签拍摄单元拍摄的各货物的图像排列在坐标上，将该各货物的标签的信息显示部位的坐标点变换为由所述货垛拍摄单元拍摄的显示多个货物的图像上的各货物的标签的信息显示部位的坐标点。

通过进行这样的坐标点变换处理，能谋求在显示有多个货物的图像上重叠地显示表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息的处理的简化，由此也能提高标签读取系统的实用性。

在该情况下，优选的是，在所述输送车辆，遍及沿所述输送车辆的行驶方向的方向地载置有多个货物，随着该输送车辆的行驶，所述多个货物依次移动至所述标签拍摄单元的拍摄范围，由此该标签拍摄单元依次拍摄分别附着于所述多个货物的所述标签，在所述坐标点变换处理中，通过将所述输送车辆的行驶速度作为参数之一的运算式，将由各所述标签拍摄单元拍摄的各货物的标签的信息显示部位的坐标点变换为由所述货垛拍摄单元拍摄的显示多个货物的图像上的各货物的标签的信息显示部位的坐标点。

由此，能通过一个标签拍摄单元读取分别附着于在遍及沿输送车辆的行驶方向的方向地载置的多个货物的标签。此外，通过将输送车辆的行驶速度作为参数之一的坐标点变换处理，能变换各货物的标签的信息显示部位的坐标点。

此外，优选的是，所述标签拍摄单元组的各所述标签拍摄单元沿竖直方向配设有多个，所述标签拍摄单元各自的拍摄视场在竖直方向上互不相同，所述各标签拍摄单元被配置为：位于最下部的标签拍摄单元对堆叠的多个货物中至少最下层的货物上所附着的标签进行拍摄，另一方面，位于最上部的标签拍摄单元对堆叠的多个货物中至少最上层的货物上所附着的标签进行拍摄。

由此，对于堆叠的多个货物，能由任意的标签拍摄单元对包括对附着于最下层的货物的标签以及附着于最上层的货物的标签在内的所有标签良好地进行拍摄。

此外，也可以是，所述标签信息汇集显示单元被配置为：将由所述标签拍摄单元组的所述多个标签拍摄单元拍摄的多个图像以使同一标签相互重合的方式合成处理成同一标签在图像上不重复的图像，生成显示有多个货物的图像，在该图像上，将分配了表示所述标签的信息已被适当地获取的信息或表示所述标签的信息未被适当地获取的信息的各货物的信息重叠地显示于相应的货物。

由此，不需要前述的坐标点变换处理，就能谋求用于生成使标签的信息未被适当地获取的货物可识别的图像(将分配了表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息的各货物的信息重叠地显示的图像)的处理的简化。

在本发明中，根据由标签拍摄单元组的多个标签拍摄单元拍摄的多个图像的信息，对载置于输送车辆的多个货物分配表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息，使该分配的各货物的信息在显示有所述多个货物的图像上重叠地显示于相应的货物。因此，操作者通过目视观察显示有该多个货物的图像，能容易地识别标签的信息未被适当地获取的货物。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示第一实施方式的标签读取系统的概略构成的图。

图2是用于说明一侧的qr码拍摄组件中的各摄像机的竖直方向上的拍摄范围的图。

图3是表示托盘上的多个零部件箱的载置形式的一个例子的图。

图4是按拍摄顺序表示由qr码拍摄组件的各摄像机分别拍摄的图像的图。

图5是将由qr码拍摄组件的各摄像机分别拍摄的图像排列在x-y坐标上进行表示的图。

图6是表示由货垛拍摄组件的摄像机拍摄的整个货垛的图像的图。

图7是表示叉车从各距离传感器前通过的状态的图。

图8是表示各距离传感器的叉车感测定时的图。

图9是表示读取不良标签确定处理的过程的流程图。

图10是表示由读取不良标签确定处理得到的读取不良标签确定图像的图。

图11是按拍摄顺序表示在第二实施方式中由qr码拍摄组件中的一台摄像机拍摄的图像的图。

图12是将拍摄顺序为第n次的图像和第n+α次的图像并列表示的图。

图13是表示qr码一条边的像素数和一个像素的长度的关系的图。

图14是表示在第三实施方式中附着于叉车上的多个qr码及其周边部的图。

图15是表示对附着于叉车上的第一和第二qr码进行拍摄所得到的图像的图。

图16a是用于说明在第三实施方式中计算叉车速度的过程的图。

图16b是用于说明在第三实施方式中计算叉车速度的过程的图。

图17是表示在第四实施方式中得到的读取不良标签确定图像的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，对将本发明应用为在生产汽车的工厂中读取附着于已交付的多个货物(容纳有零部件的零部件箱)的标签上的qr码(注册商标)的系统的情况进行说明。

更具体而言，零部件通过卡车从供货商或者物流中转站被交付至生产工厂的厂内。被交付的零部件的包装式样为将容纳有该零部件的多个零部件箱载置于托盘(pallet)上的运物小架(skid)的形式(参照图3)。本实施方式的标签读取系统用于一边通过叉车10(参照图1)输送该运物小架sk，一边读取附着于各零部件箱2、2……的侧面的标签la、la……上的qr码(本发明中所说的标签的信息显示部位)qrc、qrc……，由此来获取各零部件箱2、2……分别所容纳的零部件的种类、个数等信息，检查零部件是否已被适当地交付。然后，检查结束后的运物小架sk通过叉车(输送车辆)10被输送向设置于生产工厂内的运物小架滑道(skidchute)等。

以下，对各实施方式进行说明。

(第一实施方式)

首先，对第一实施方式进行说明。本实施方式的标签读取系统1是使正在由叉车10输送的多个零部件箱(货物)2、2……从标签读取区域a通过，由此来读取分别附着于各零部件箱2、2……的标签la、la……上的qr码qrc、qrc……的系统。需要说明的是，显示该qr码qrc、qrc……的标签la、la……分别附着于各零部件箱2、2……的表面(侧面)，该表面(侧面)在沿叉车10的行驶方向的方向上延伸。

-标签读取系统的构成-

图1是表示本实施方式的标签读取系统1的概略构成的图。如该图1所示，标签读取系统1具备：设置在所述标签读取区域a的qr码拍摄装置3、货垛拍摄装置4、拍摄控制装置5、通过传感器6、第一距离传感器71、第二距离传感器72、信息处理终端8以及监控装置9等。

qr码拍摄装置3具备在标签读取区域a中隔开规定间隔设置的一对qr码拍摄组件31、32。这些qr码拍摄组件31、32彼此之间的空间是叉车10的通过空间，包括该通过空间的地面并在图中的左右方向上延伸的地面成为叉车10行驶的行驶路径f1(图1中用单点划线包围的路径)。因此，一对qr码拍摄组件31、32彼此之间的间隔尺寸被设定成大于叉车10和运物小架sk的宽度尺寸(与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向上的尺寸)。在此，将在朝向叉车10的行驶方向的下游侧(图1中的右侧)的情况下位于右侧(图1中的近前侧)的qr码拍摄组件称为第一qr码拍摄组件31，将位于左侧(图1中的里侧)的qr码拍摄组件称为第二qr码拍摄组件32。

这些qr码拍摄组件31、32具备：支柱33、34，均竖直设置在地面(行驶路径f1两侧的地面)f2上；以及摄像机35a～35d、36a～36d，等间隔地配设在该支柱33、34的竖直方向上的多处(本实施方式中为四处)。各摄像机35a～35d、36a～36d被配设为拍摄行驶路径f1的内侧，分别拍摄竖直方向的规定范围。由各摄像机35a～35d、36a～36d拍摄到的图像的信息被发送至所述信息处理终端8。就是说，各标签la、la……上的qr码qrc、qrc……是否已通过各摄像机35a～35d、36a～36d被适当地读取的信息按各qr码qrc、qrc……被发送至信息处理终端8。需要说明的是，各摄像机35a～35d、36a～36d的台数并不限定于前述的台数。

这些摄像机35a～35d、36a～36d的台数被设定为能根据从标签读取区域a通过的运物小架sk、sk的高度尺寸来拍摄该运物小架sk、sk上的所有零部件箱(高度方向上的所有零部件箱)2、2……的标签la、la……。例如在本实施方式中，如图1所示，运物小架sk、sk被摞成上下两层来从标签读取区域a通过，因此配设有能拍摄两个运物小架sk、sk上的所有零部件箱(高度方向上的所有零部件箱)2、2……的标签la、la……的台数的摄像机35a～35d、36a～36d。因此，所述摄像机35a～35d、36a～36d分别成为本发明中所说的标签拍摄单元(能拍摄分别附着于多个货物的标签中的一部分标签的标签拍摄单元)。此外，各qr码拍摄组件31、32分别成为本发明中所说的标签拍摄单元组(被配置为能在多个货物从标签读取区域通过时拍摄这些多个货物上的所有标签的标签拍摄单元组)。

图2是用于说明一侧的qr码拍摄组件(第一qr码拍摄组件)31中的各摄像机35a～35d的竖直方向上的拍摄范围的图。如该图2所示，各摄像机35a～35d分别在竖直方向具有规定的视场角。就是说，距离摄像机35a～35d越远，拍摄范围(参照图2中用单点划线表示的范围)越扩大，在图2中的位置li的右侧(靠近摄像机35a～35d的一侧)，各摄像机35a～35d的拍摄范围不重叠，另一方面，在位置li的左侧(远离摄像机35a～35d的一侧)，各摄像机35a～35d的拍摄范围重叠。而且，在图2中的位置lii处，各摄像机35a～35d的拍摄范围的重叠高度(重叠的范围)与所述qr码qrc的高度尺寸q大致一致。就是说，如果标签la(标签la上的qr码qrc)在该位置lii的左侧通过，能通过一台摄像机35a(35b、35c、35d)拍摄到一个qr码qrc的整体(高度方向上的整体)。此外，图2中的位置liii成为摄像机35a～35d对焦的临界位置(在位置liii的左侧，摄像机35a～35d失焦)。需要说明的是，另一侧的qr码拍摄组件(第二qr码拍摄组件)32也是同样的构成。

需要说明的是，在本实施方式中，各摄像机35a～35d、36a～36d中配设于最低位置的摄像机被称为第一摄像机35a、36a，配设于下数第二位置的摄像机被称为第二摄像机35b、36b，配设于下数第三位置的摄像机被称为第三摄像机35c、36c，配设于最高位置的摄像机被称为第四摄像机35d、36d。

货垛拍摄装置4配设于所述行驶路径f1的延伸方向上的所述qr码拍摄装置3的配设位置的上游侧(叉车10的行驶方向的上游侧(图1中的左侧))。此外，该货垛拍摄装置4具备隔着行驶路径f1设置于两侧(与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向上的两侧)的一对货垛拍摄组件(货垛拍摄单元)41、42。这些货垛拍摄组件41、42彼此之间的间隔尺寸也设定成大于叉车10和运物小架sk的宽度尺寸(与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向上的尺寸)。此外，这些货垛拍摄组件41、42设置于离行驶路径f1规定距离的位置，以使运物小架sk、sk上的整个货垛(所有零部件箱2、2……)进入后述的摄像机45、46的拍摄视场内，从而能拍摄运物小架sk、sk上的整个货垛(能将所有零部件箱2、2……拍摄成一个图像)。例如在本实施方式中，如图1所示，运物小架sk、sk被摞成上下两层来进行输送，因此各货垛拍摄组件41、42设置于离行驶路径f1规定距离的位置，以使两个运物小架sk、sk上的所有零部件箱2、2……(整个货垛)进入摄像机45、46的拍摄视场内。在此，将在朝向叉车10的行驶方向的下游侧(图1中的右侧)的情况下位于右侧(图1中的近前侧)的货垛拍摄组件称为第一货垛拍摄组件41，将位于左侧(图1中的里侧)的货垛拍摄组件称为第二货垛拍摄组件42。

这些货垛拍摄组件41、42具备：支柱43、44，均竖直设置在地面(行驶路径f1两侧的地面)f2上；以及摄像机45、46，配设于该支柱43、44的上端部。各摄像机45、46被配设为拍摄行驶路径f1的内侧，如上所述，各摄像机45、46分别拍摄运物小架sk、sk上的整个货垛。就是说，第一货垛拍摄组件41的摄像机45拍摄货垛的图1中的整个近前侧(整个近前侧的侧面；近前侧的侧面的所有标签la、la……)。此外，第二货垛拍摄组件42的摄像机46拍摄货垛的图1中的整个里侧(整个里侧的侧面；里侧的侧面的所有标签la、la……)。

需要说明的是，由于该货垛拍摄组件41、42的摄像机45、46拍摄整个货垛，因此无法读取各标签la、la……各自的qr码qrc、qrc……(获取qr码qrc、qrc……的信息)，而仅具有作为获取整个货垛的图像的单元的功能。

由各摄像机45、46拍摄到的图像的信息被发送至所述信息处理终端8。

拍摄控制装置5与所述通过传感器6连接，按照来自通过传感器6的输出，向各拍摄组件31、32、41、42发送工作指令信号。虽然未图示，但该拍摄控制装置5通常具备公知的cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等。rom存储有用于控制各拍摄组件31、32、41、42的拍摄动作的控制程序等。cpu基于存储于rom的控制程序来执行运算处理。ram是暂时存储在cpu获得的运算结果等的存储器。

通过传感器6配设于所述行驶路径f1的延伸方向上的所述qr码拍摄装置3的配设位置与所述货垛拍摄装置4的配设位置之间(qr码拍摄装置3的配设位置的上游侧且货垛拍摄装置4的配设位置的下游侧)，感测行驶路径f1上的叉车10的通过。该通过传感器6是光学感测叉车10的通过的传感器，具备朝向行驶路径f1的光投射/接收器，感测有无通过叉车10具备的反射板所获得的反射光，由此来感测叉车10的通过。此外，该通过传感器6在感测到叉车10的通过时，向所述拍摄控制装置5发送通过感测信号。

第一距离传感器71配设于离所述qr码拍摄装置3的配设位置的规定距离的下游侧(行驶路径f1上的叉车10的行驶方向的下游侧)，感测行驶路径f1上的叉车10的通过。该第一距离传感器71也是光学感测叉车10的通过的传感器，具备朝向行驶路径f1的光投射/接收器，感测有无通过叉车10具备的反射板所获得的反射光，由此来感测叉车10的通过。此外，该第一距离传感器71在感测到叉车10的通过时，向所述信息处理终端8发送通过感测信号。

此外，第二距离传感器72配设于离所述qr码拍摄装置3的配设位置的规定距离的下游侧(行驶路径f1上的叉车10的行驶方向的下游侧)，并且配设于离所述第一距离传感器71的配设位置的规定距离的下游侧(行驶路径f1上的叉车10的行驶方向的下游侧)，感测从第一距离传感器71的配设位置通过后的行驶路径f1上的叉车10的通过。该第二距离传感器72也是光学感测叉车10的通过的传感器，具备与前述的第一距离传感器71相同的构成。此外，该第二距离传感器72也在感测到叉车10的通过时，向所述信息处理终端8发送通过感测信号。

此外，这些距离传感器71、72也能计测从该距离传感器71、72到标签la的距离(以下，有时也称为拍摄距离)。就是说，基于从所述光投射/接收器投射光至接收到反射光的时间，对所述距离传感器到反射物(例如标签la)的距离进行计测。由此，能感测与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向上的叉车10的行驶位置(后述的深度)。

信息处理终端8具备公知的cpu、rom、ram等，接收从所述qr码拍摄装置3的各摄像机35a～35d、36a～36d发送来的图像的信息(qr码qrc的图像的信息)、从货垛拍摄装置4的各摄像机45、46发送来的图像的信息(整个货垛的图像的信息)以及来自各距离传感器71、72的输出信号(通过感测信号等)。

然后，该信息处理终端8根据从qr码拍摄装置3的各摄像机35a～35d、36a～36d接收到的图像的信息来获取qr码qrc、qrc……的信息。而且，该信息处理终端8从该qr码qrc、qrc……的信息中获取分别容纳于各零部件箱2、2……的零部件的种类、个数等信息。就是说，在信息处理终端8中预先储存有零部件的订单信息，对于所述qr码qrc已被适当地读取的零部件箱2的零部件，将其订单信息与从所述qr码qrc中获取到的零部件箱2的信息相对照，来判断该零部件箱2是否已被适当地交付。

此外，该信息处理终端8利用获取到的信息来执行后述的读取不良标签确定处理(本实施方式中的特征处理)，生成能确定qr码qrc未被适当地读取的标签(读取不良标签)的数量以及该读取不良标签的位置(在货垛中的位置)的图像(读取不良标签确定图像)并发送至监控装置9。因此，在该信息处理终端8的rom中，存储有用于执行后述的读取不良标签确定处理的控制程序等，cpu基于存储在该rom中的控制程序来执行读取不良标签确定处理。

监控装置9接受来自所述信息处理终端8的输出，将其结果显示在画面上。具体而言，从信息处理终端8接收通过所述读取不良标签确定处理生成的图像(读取不良标签确定图像)的信息，并显示该图像。此外，监控装置9由操作者(管理者)对显示进行确认。

-读取不良标签确定处理-

接着，对作为本实施方式的特征的读取不良标签确定处理进行说明。

在一边输送运物小架sk一边获取多个零部件箱2、2……各自的信息(qr码qrc的信息)的系统中，无法保证能适当地读取所有零部件箱2、2……的标签la、la……来获取信息。此外，由叉车10一次输送的零部件箱2、2……的数量始终相同的可能性低。因此，在现有技术中，在读取了多个零部件箱各自的标签的情况下，无法适当地判断其信息的数量(通过读取标签而被适当地获取了信息的零部件箱的数量)是否与所输送的所有零部件箱的数量一致。例如在被适当地获取了信息的零部件箱的数量为48个的情况下，无法判别是实际输送的零部件箱的数量为48个或是例如虽然输送50个零部件箱但未能获取其中两个零部件箱的信息。而且，在存在未被适当地获取信息的零部件箱的情况下，也无法确定此零部件箱是货垛中的哪个零部件箱。

本实施方式的读取不良标签确定处理是鉴于这一点而完成的，能确定信息未被适当地获取的零部件箱2的数量以及该零部件箱2的位置。具体而言，该读取不良标签确定处理能基于从所述qr码拍摄装置3的各摄像机35a～35d、36a～36d发送来的图像的信息(qr码qrc的图像的信息)、从货垛拍摄装置4的各摄像机45、46发送来的图像的信息(整个货垛的图像的信息)以及来自各距离传感器71、72的输出信号(通过感测信号)，来确定运物小架sk、sk的货垛中信息(qr码qrc的信息)未被适当地获取的零部件箱2的数量以及该零部件箱2的位置。

对该读取不良标签确定处理的概略进行说明，将从qr码拍摄装置3的各摄像机35a～35d、36a～36d发送来的各图像上各自的qr码qrc的中心位置规定为该图像上的坐标点(以下，将该坐标点称为qr码坐标点)，进行将该各qr码坐标点变换为在从货垛拍摄装置4的各摄像机45、46发送来的图像(整个货垛的图像)上对应的(相同的qr码qrc的)该图像上的坐标点(qr码qrc的中心位置，以下，将该坐标点称为货垛坐标点)的坐标点变换处理(本发明中所说的坐标点变换处理，即，将由各标签拍摄单元拍摄的各货物的图像排列在坐标上，将该各货物的标签的信息显示部位的坐标点变换为由货垛拍摄单元拍摄的显示多个货物的图像上的各货物的标签的信息显示部位的坐标点)。

就是说，对于所述各qr码坐标点，能判定位于此qr码坐标点的qr码qrc是否被适当地读取，因此通过将该各qr码坐标点变换为货垛坐标点，能在整个货垛的图像上确定已被适当地读取的qr码qrc的坐标点和未能适当地读取的qr码qrc的坐标点，能将已被适当地读取的qr码qrc的坐标点的信息(在本实施方式中为“○”标记)重叠地显示于整个货垛的图像上。就是说，能在整个货垛的图像(读取不良标签确定图像)上，以互不相同的显示形式来显示已被适当地读取的qr码qrc的坐标点(货垛坐标点)和未能适当地读取的qr码qrc的坐标点(货垛坐标点)。该动作相当于本发明中所述的“根据由多个标签拍摄单元拍摄的多个图像的信息，对载置于输送车辆的多个货物分配表示标签的信息已被适当地获取的信息或表示标签的信息未被适当地获取的信息，使该分配的各货物的信息在显示有多个货物的图像上重叠地显示于相应的货物”的动作，相当于本发明中所述的标签信息汇集显示单元的动作。

在读取不良标签确定处理中，通过进行这样的图像处理，操作者通过目视观察整个货垛的图像(读取不良标签确定图像)，能掌握未能适当地读取qr码qrc(qr码qrc的信息未被适当地获取)的零部件箱2的数量以及该零部件箱2的位置。

接着，对将qr码坐标点变换为货垛坐标点的处理过程进行具体说明。在此，对将位于图1中近前侧的表面(货垛的侧面)的qr码坐标点变换为货垛坐标点的处理过程进行说明。需要说明的是，将位于图1中里侧的表面(货垛的侧面)的qr码坐标点变换为货垛坐标点的处理过程也同样地进行。

图4是按拍摄顺序表示分别由第一qr码拍摄组件31的各摄像机35a～35d拍摄的图像(从各摄像机35a～35d分别发送至信息处理终端8的图像)的图。在该图4的最上层按拍摄顺序(按拍摄顺序从左到右)排列有由第一摄像机(配设于最低位置的摄像机)35a拍摄的图像。在第二层按拍摄顺序排列有由第二摄像机(配设于下数第二位置的摄像机)35b拍摄的图像。在第三层按拍摄顺序排列有由第三摄像机(配设于下数第三位置的摄像机)35c拍摄的图像。在最下层按拍摄顺序排列有由第四摄像机(配设于最高位置的摄像机)35d拍摄的图像。在此，对通过分别由各摄像机35a～35d进行四次拍摄来遍及整个运物小架sk、sk地对标签la、la……的qr码qrc、qrc……进行拍摄的情况进行说明。

此外，在此，在由第一摄像机35a拍摄的各图像中，将第一张图像(通过第一次拍摄所得到的图像)称为第一摄像机第一图像(在图中标记有符号i1的图像)，将第二张图像(通过第二次拍摄所得到的图像)称为第一摄像机第二图像(在图中标记有符号i2的图像)，将第三张图像(通过第三次拍摄所得到的图像)称为第一摄像机第三图像(在图中标记有符号i3的图像)，将第四张图像(通过第四次拍摄所得到的图像)称为第一摄像机第四图像(在图中标记有符号i4的图像)。此外，在由第二摄像机35b拍摄的各图像中，将第一张图像称为第二摄像机第一图像(在图中标记有符号ii1的图像)，将第二张图像称为第二摄像机第二图像(在图中标记有符号ii2的图像)，将第三张图像称为第二摄像机第三图像(在图中标记有符号ii3的图像)，将第四张图像称为第二摄像机第四图像(在图中标记有符号ii4的图像)。此外，对于分别由第三摄像机35c和第四摄像机35d拍摄的各图像也以同样的方式称呼。对于这些图像，在图4中也标记有符号iii1～iv4。就是说，这些符号中罗马数字部分表示摄像机编号，阿拉伯数字部分表示拍摄编号(是第几张拍摄图像)。

图5是将分别由第一qr码拍摄组件31的各摄像机35a～35d拍摄并从该各摄像机35a～35d发送来的图像排列在假想的x-y坐标上来进行表示的图。在该x-y坐标中，与实际的运物小架sk、sk的形式相匹配地，将由第一摄像机35a拍摄的图像设为最下层而按拍摄顺序从右侧排列至左侧，将由第二摄像机35b拍摄的图像设为下数第二位置而按拍摄顺序从右侧排列至左侧，将由第三摄像机35c拍摄的图像设为下数第三位置而按拍摄顺序从右侧排列至左侧，将由第四摄像机35d拍摄的图像设为最上层而按拍摄顺序从右侧排列至左侧。就是说，在最下层，第一摄像机第一图像i1、第一摄像机第二图像i2、第一摄像机第三图像i3和第一摄像机第四图像i4依次从右侧排列至左侧。此外，在下数第二位置，第二摄像机第一图像ii1、第二摄像机第二图像ii2、第二摄像机第三图像ii3和第二摄像机第四图像ii4依次从右侧排列至左侧。对于其他的图像iii1至iv4，也以同样的方式排列。

而且，在x-y坐标中，将由第一摄像机35a拍摄的图像中最后拍摄的图像(第一摄像机第四图像i4)的左下端设为该x-y坐标的原点o，在各qr码qrc的中心位置分配有该x-y坐标的坐标点(所述qr码坐标点)。

例如，在第一摄像机第四图像i4中显示有上下两个零部件箱2(21、22)的qr码qrc1、qrc2，将下侧的零部件箱(以下，称为第一零部件箱)21的qr码qrc1的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a1，b1)。此外，将上侧的零部件箱(以下，称为第二零部件箱)22的qr码qrc2的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a1，b2)。此外，在第一摄像机第三图像i3中也显示有上下两个零部件箱2(23、24)的qr码qrc3、qrc4，将下侧的零部件箱(以下，称为第三零部件箱)23的qr码qrc3的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a2，b1)。此外，将上侧的零部件箱(以下，称为第四零部件箱)24的qr码qrc4的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a2，b2)。此外，在第一摄像机第二图像i2中也显示有上下两个零部件箱2(25、26)的qr码qrc5、qrc6，将下侧的零部件箱(以下，称为第五零部件箱)25的qr码qrc5的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a3，b1)。此外，将上侧的零部件箱(以下，称为第六零部件箱)26的qr码qrc6的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a3，b2)。在其他图像中，同样地，将qr码qrc的中心位置分配为x-y坐标中的qr码坐标点(a1，b3)～(a3，b8)。就是说，这些qr码坐标点的x坐标a的后缀部分表示是x轴方向上的第几个(从y轴起第几个)qr码，y坐标b的后缀部分表示是y轴方向上的第几个(从x轴起第几个)qr码。以下，将作为该qr码坐标点的一般坐标点设为(an，bm)。在该情况下，n为整数，从图5中的左侧到右侧分配数字1～3，m也为整数，从图5中的下侧到上侧分配数字1～8。

图6是表示由第一货垛拍摄组件41的摄像机45拍摄并从该摄像机45发送来的整个货垛的图像的图。在该图6中，将该图像的左下端设为x-y坐标的原点o，在各qr码qrc的中心位置分配有该x-y坐标的坐标点(所述货垛坐标点)。在此，为了与前述的图5的x-y坐标相区别，用大写字母x、y表示坐标，用大写字母o表示原点。

例如，将所述第一零部件箱21的qr码qrc1的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a1，b1)。此外，将所述第二零部件箱22的qr码qrc2的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a1，b2)。此外，将所述第三零部件箱23的qr码qrc3的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a2，b1)。此外，将所述第四零部件箱24的qr码qrc4的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a2，b2)。此外，将所述第五零部件箱25的qr码qrc5的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a3，b1)。此外，将所述第六零部件箱26的qr码qrc6的中心位置分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a3，b2)。同样地，将其他零部件箱2的qr码qrc分配为x-y坐标中的货垛坐标点(a1，b3)～(a3，b8)。就是说，这些货垛坐标点的x坐标a的后缀部分表示是x轴方向上的第几个(从y轴起第几个)qr码，y坐标b的后缀部分表示是y轴方向上的第几个(从x轴起第几个)qr码。以下，将作为该货垛坐标点的一般坐标点设为(an，bm)。在该情况下，n为整数，从图6中的左侧到右侧分配数字1～3，m也为整数，从图6中的下侧到上侧分配数字1～8。

在将所述x-y坐标(图5)中的qr码qrc的中心位置即qr码坐标点(an，bm)变换为所述x-y坐标(图6)中的qr码qrc的中心位置即货垛坐标点(an，bm)的处理中，例如，将x-y坐标中的qr码坐标点(a1，b1)变换为x-y坐标中的货垛坐标点(a1，b1)。此外，将x-y坐标中的qr码坐标点(a2，b1)变换为x-y坐标中的货垛坐标点(a2，b1)。对于其他坐标点，也将x-y坐标中的qr码坐标点(an，bm)变换为x-y坐标中的货垛坐标点(an，bm)。由此，表示已被适当地读取的qr码qrc的信息或表示未能适当地读取的qr码qrc的信息分别与变换前的各qr码坐标点(an，bm)和变换后的各货垛坐标点(an，bm)之间建立关联。

而且，作为将x-y坐标中的qr码坐标点变换为x-y坐标中的货垛坐标点的方法，使用以下的算式(1)、(2)。

算式(1)是用于将坐标点在x轴方向(x轴方向)变换的算式，算式(2)是用于将坐标点在y轴方向(y轴方向)变换的算式。此外，算式(1)相当于本发明中所述的“将输送车辆的行驶速度作为参数之一的运算式”。

an＝an·k1+p·k2+v·t(np)·k2/s……(1)

bm＝bm·k1+q·k2+h(m-1)·k2/s……(2)

在此，an为变换后的货垛坐标点中的x坐标且为距离原点o的像素数，an为变换前的qr码坐标点中的x坐标且为距离原点o的像素数。此外，p为x-y坐标中的x轴方向的原点偏移量(用于坐标点变换的原点偏移量)且单位为像素，v为叉车10的速度(行驶速度)且单位为mm/秒，t为拍摄间隔(拍摄时间间隔)且单位为秒。此外，np为与拍摄次数对应的变量，在以位于图1中近前侧的表面(货垛的侧面)为对象(以由第一货垛拍摄组件41的摄像机45拍摄的表面为对象)的情况下为(nmax-n)。n为拍摄顺序，nmax为其最大值(在本实施方式中为4)。此外，np在以位于图1中里侧的表面(货垛的侧面)为对象(以由第二货垛拍摄组件42的摄像机46拍摄的表面为对象)的情况下为(n-1)。此外，s为拍摄时的深度处的一个像素的长度(在一个像素内呈现的物体的实际长度且单位为mm/像素)。此外，bm为变换后的货垛坐标点中的y坐标且为距离原点o的像素数，bm为变换前的qr码坐标点中的y坐标且为距离原点o的像素数。此外，q为x-y坐标中的y轴方向的原点偏移量(用于坐标点变换的原点偏移量)且单位为像素，h为摄像机35a～35d的装配间距且单位为mm，m为摄像机编号(越是位于下侧的摄像机35a～35d其编号越小)。此外，k1和k2为与叉车10的通过位置(与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向上的通过位置；与标签la到摄像机35a～35d之间的距离相关)相应的变换系数，k1为关于x-y坐标(由第一qr码拍摄组件31进行的拍摄)的变换系数，k2为关于x-y坐标(由第一货垛拍摄组件41进行的拍摄)的变换系数。

需要说明的是，各算式(1)、(2)中的p、q、t、np、h、m为预先设定或计测的值，由各摄像机35a～35d、45、46的规格、控制来决定。

为了通过前述的算式(1)、(2)求得货垛坐标点(an，bm)，需要计算出叉车10的速度v和变换系数k1、k2。以下，对它们的计算方法进行说明。

＜叉车的速度的计算＞

叉车10的速度v以如下的方式算出。

如图7所示，当叉车10从标签读取区域a通过时，首先，叉车10从第一距离传感器71的前方通过(反射来自第一距离传感器71的光)后，在规定时间后从第二距离传感器72的前方通过(反射来自第二距离传感器72的光)。

图8是表示各距离传感器71、72的叉车感测定时的图。在该图8中，在定时t1，从第一距离传感器71输出通过感测信号(输出从关闭变化为打开)。就是说，在定时t1，叉车10开始从第一距离传感器71的前方通过。此外，在定时t2，从第二距离传感器72输出通过感测信号(输出从关闭变化为打开)。就是说，在定时t2，叉车10开始从第二距离传感器72的前方通过。而且，这些定时的时间差为t。此时，在将第一距离传感器71与第二距离传感器72之间的间隔尺寸(间距)设为d[mm]的情况下，叉车10的速度v[mm/秒]能通过以下的算式(3)进行计算。所述间隔尺寸d为预先规定的值。

v＝d/t……(3)

＜变换系数的计算＞

变换系数以如下的方式算出。

在本实施方式中，设为：叉车10在行驶路径f1上行驶于与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向的中央位置的情况下深度为零(参照图7)。此外，在本实施方式中，设为：叉车10从靠第一qr码拍摄组件31的位置(比所述中央位置靠第一qr码拍摄组件31的位置)通过的情况下，深度为负的值，叉车10从靠第二qr码拍摄组件32的位置(比所述中央位置靠第二qr码拍摄组件32的位置)通过的情况下，深度为正的值。

就是说，在由第一qr码拍摄组件31的各摄像机35a～35d进行拍摄的情况下，叉车10的通过位置越接近第一qr码拍摄组件31(深度为负的值且其绝对值越大)，拍摄的图像呈现得越大。就是说，图像的一个像素中的实际长度(在一个像素内呈现的物体的实际长度)越短。相反，叉车10的通过位置越远离第一qr码拍摄组件31(深度为正的值且其绝对值越大)，拍摄的图像呈现得越小。就是说，图像的一个像素中的实际长度长。考虑到这一点，变换系数k通过以下的算式(4)进行计算。

k＝s/s0……(4)

在此，s为如上所述的拍摄时的深度处的一个像素的长度且单位为mm/像素，s0为深度为零的情况下的一个像素的长度[mm/像素]。根据该算式(4)，叉车10在行驶路径f1上行驶于与行驶路径f1的延伸方向正交的水平方向的中央位置的情况下，拍摄时的深度处的一个像素的长度s与深度为零的情况下的一个像素的长度s0相等，变换系数k为1。所述拍摄时的深度处的一个像素的长度s能基于由所述各距离传感器71、72得到的所述拍摄距离并根据规定的运算式或映射图求出。

此外，在叉车10从靠第一qr码拍摄组件31的位置通过的情况下，深度为负的值，拍摄时的深度处的一个像素的长度s比深度为零的情况下的一个像素的长度s0短，变换系数k小于1。深度的绝对值越大(叉车10的行驶位置越接近第一qr码拍摄组件31)，该情况下的变换系数k越小。相反，在叉车10从靠第二qr码拍摄组件32的位置通过的情况下(从远离第一qr码拍摄组件31的位置通过的情况)深度为正的值，拍摄时的深度处的一个像素的长度s比深度为零的情况下的一个像素的长度s0长，变换系数k大于1。深度的绝对值越大(叉车10的行驶位置越远离第一qr码拍摄组件31)，该情况下的变换系数k越大。

此外，前述的算式(1)、(2)中的原点偏移量p、q为所述深度为零时的原点偏移量，是预先设定的值。就是说，在深度为零的情况下，算式(1)中的右边的第二项为p，算式(2)中的右边的第二项为q。

如上所述，求出叉车10的速度v和与深度对应的变换系数k(关于x-y坐标的变换系数k1、关于x-y坐标的变换系数k2)，将其应用于所述算式(1)、(2)，从而能计算出从x-y坐标中的qr码坐标点(an，bm)变换后的x-y坐标中的货垛坐标点(an，bm)。由此，如上所述，表示已被适当地读取的qr码qrc的信息或表示未能适当地读取的qr码qrc的信息分别与变换前的各qr码坐标点(an，bm)和变换后的各货垛坐标点(an，bm)之间建立关联。并且，对于各qr码坐标点(an，bm)，能判定位于该qr码坐标点(an，bm)的qr码qrc是否已被适当地读取，因此通过将该各qr码坐标点(an，bm)变换为货垛坐标点(an，bm)，能在整个货垛的图像上确定已被适当地读取的qr码qrc的坐标点和未能适当地读取的qr码qrc的坐标点，生成将已被适当地读取的qr码qrc的坐标点的信息(在本实施方式中为“○”标记)重叠地显示于整个货垛的图像上的读取不良标签确定图像。就是说，生成以互不相同的显示形式来显示已被适当地读取的qr码qrc的坐标点和未能适当地读取的qr码qrc的坐标点的读取不良标签确定图像，并将该读取不良标签确定图像显示于监控装置9。

接着，参照图9的流程图对如上构成的标签读取系统1的读取不良标签确定处理的过程进行说明。

首先，如图1所示，在运物小架sk、sk被载置于叉车10来进行输送的状态下，驾驶员进行驾驶，以使叉车10在所述行驶路径f1上行驶。在本实施方式中，叉车10在行驶路径f1上后退移动，由此将运物小架sk、sk输送向标签读取区域a。

然后，当叉车10在行驶路径f1上从通过传感器6的配设位置(通过传感器6的前侧)通过时，该通过传感器6感测叉车10的通过(在图9的流程图中在步骤st1判定为“是”)。由此，拍摄控制装置5从通过传感器6接收通过感测信号。

接收到该通过感测信号的拍摄控制装置5向各拍摄组件31、32、41、42发送工作指令信号。接收到该工作指令信号的各拍摄组件31、32、41、42开始由各摄像机35a～35d、36a～36d、45、46进行拍摄(步骤st2)。就是说，qr码拍摄组件31、32的各摄像机35a～35d、36a～36d拍摄附着于运物小架sk、sk的各零部件箱2、2……的标签la、la……上的qr码qrc、qrc……(关于拍摄到的图像，参照图4以及图5)。此外，货垛拍摄组件41、42的各摄像机45、46拍摄整个运物小架sk、sk(关于拍摄到的图像，参照图6)。将这些拍摄到的图像的信息发送至信息处理终端8。

信息处理终端8根据从qr码拍摄组件31、32的各摄像机35a～35d、36a～36d接收到的图像的信息获取所述各qr码坐标点(步骤st3)。此外，信息处理终端8基于从所述各距离传感器71、72接受的通过感测信号计算出叉车10的速度v，并且获取拍摄距离(从标签la到各摄像机35a～35d、36a～36d的距离)(步骤st4)。

此外，信息处理终端8计算出在所述算式(1)、(2)中使用的坐标变换参数(所述的值k1、k2、p、q、t、np、h、m、s)(步骤st5)。

然后，信息处理终端8使用所述算式(1)、(2)，将x-y坐标中的qr码坐标点变换为x-y坐标中的货垛坐标点(步骤st6)。由此，根据qr码坐标点(an，bm)计算出货垛坐标点(an，bm)。就是说，对于各qr码坐标点(an，bm)，能判定位于该qr码坐标点(an，bm)的qr码qrc是否已被适当地读取，因此，通过将该各qr码坐标点(an，bm)变换为货垛坐标点(an，bm)，能在整个货垛的图像上确定已被适当地读取的qr码qrc的坐标点和未能适当地读取的qr码qrc的坐标点。

然后，信息处理终端8生成读取不良标签确定图像(步骤st7)，该读取不良标签确定图像能针对变换后的qr码qrc的坐标点(货垛坐标点(an，bm))，确定与该坐标点对应的qr码qrc是已被适当地读取或是未能适当地读取。图10是该读取不良标签确定图像。在该读取不良标签确定图像中，将“○”标记重叠地显示于qr码qrc已被适当地读取的标签la，不将“○”标记显示于qr码qrc未能适当地读取的标签la。在该图10中，在下数第二层的中央的零部件箱(前述的第四零部件箱)24和上数第二层的右端的零部件箱2a上未显示“○”标记，这些零部件箱24、2a是qr码qrc未能适当地读取的零部件箱。

然后，信息处理终端8将该读取不良标签确定图像的信息发送至监控装置9，在该监控装置9显示读取不良标签确定图像(步骤st8)。

由此，操作者通过目视观察读取不良标签确定图像，能掌握qr码qrc未能适当地读取的零部件箱2的数量以及该零部件箱2的位置。

-实施方式的效果-

如以上说明的那样，在本实施方式中，根据由qr码拍摄装置3的多个摄像机35a～35d、36a～36d拍摄的多个图像的信息，对载置于叉车10的多个零部件箱2、2……分配表示标签la、la……的信息(qr码qrc、qrc……的信息)已被适当地获取的信息或表示标签la、la……的信息未被适当地获取的信息，该分配的各零部件箱2、2……的信息在显示有多个零部件箱2、2……的图像上重叠地显示于相应的零部件箱2、2……。由此，操作者通过目视观察显示有该多个零部件箱2、2……的图像(读取不良标签确定图像)，能容易地识别标签la、la……的信息未被适当地获取的零部件箱2、2……。

这样一来，在存在标签la、la……的信息未被适当地获取的零部件箱2、2……的情况下，操作者例如通过手动来实施对该零部件箱2、2……的标签的读取操作。

此外，在本实施方式中，具备qr码拍摄装置3和货垛拍摄装置4，能分别通过qr码拍摄装置3的多个摄像机35a～35d、36a～36d以高精度读取各标签la、la……，同时能通过货垛拍摄装置4的摄像机45、46容易地获取显示有多个零部件箱2、2……的图像。就是说，通过单独地设置用于读取各标签la、la……来获取其信息的单元和用于获取显示有多个零部件箱2、2……的图像的单元(通过谋求拍摄装置3、4的功能划分)，能提高标签读取系统1的实用性。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，叉车10的速度v和拍摄时的深度处的一个像素的长度(以下，也有时仅称为一个像素的长度)s的计算方法与所述第一实施方式的方法不同。其他的构成和处理(读取不良标签确定处理等)与所述第一实施方式相同，在此，仅对叉车10的速度v的计算方法和拍摄时的深度处的一个像素的长度s的计算方法进行说明。

＜叉车的速度的计算＞

本实施方式中的叉车10的速度v以如下的方式算出。

图11是按拍摄顺序表示本实施方式中通过qr码拍摄组件中的一台摄像机(例如第一qr码拍摄组件31的第一摄像机35a)拍摄的图像的图。在该图11中，按拍摄顺序(按拍摄时间顺序从左到右)排列有由第一摄像机35a拍摄的图像。具体而言，左侧的图像为由第一摄像机35a拍摄的第n张(第n次拍摄的)图像，中央的图像为由第一摄像机35a拍摄的第n+1张(第n+1次拍摄的)图像，右侧的图像为由第一摄像机35a拍摄的第n+α张(第n+α次拍摄的)图像。并且，第n+1张图像的拍摄定时是第n张图像的拍摄定时的t秒后，第n+α张图像的拍摄定时是第n张图像的拍摄定时的t×α秒后。此外，图12是将拍摄顺序为第n张(第n次)的图像和第n+α张(第n+α次)的图像排列表示的图。如该图12所示，在比较这些图的情况下，同一qr码qrc移动了l[像素]。

像这样，通过预先获取同一qr码qrc每隔规定时间(每隔t秒)进行相对移动的图像，能通过以下的算式(5)计算出叉车10的速度v[mm/秒]。

v＝l·s/t·α……(5)

在此，l是从第n次拍摄的图像中的qr码qrc的位置到第n+α次拍摄的图像中的该qr码qrc的位置的移动量且单位为像素，s是如上所述拍摄时的深度处的一个像素的长度且单位为mm/像素。

＜拍摄时的深度处的一个像素的长度的计算＞

本实施方式中的拍摄时的深度处的一个像素的长度s以如下的方式算出。

使用qr码qrc的一条边的长度q[mm]和通过图像处理而得到的qr码qrc的一条边的像素数pn[像素]，通过以下的算式(6)算出所述一个像素的长度s[mm/像素]。

s＝q/pn……(6)

该情况下的一个像素的长度s和qr码qrc的一条边的像素数pn的关系如图13所示。因此，也能预先将该图13映射化并存储于所述信息处理终端8的rom中，参照该映射图来求出一个像素的长度s。

在本实施方式中，通过将以这样的方式求出的一个像素的长度s代入所述算式(4)来计算出变换系数k，此外，使用如上所述计算出的叉车10的速度v，由此，通过所述算式(1)、(2)将x-y坐标中的qr码坐标点(an，bm)变换为x-y坐标中的货垛坐标点(an，bm)。

(第三实施方式)

接着，对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，拍摄时的深度处的一个像素的长度s和叉车10的速度v的计算方法与所述第一实施方式的方法不同。其他构成和处理(读取不良标签确定处理等)与所述第一实施方式同样，因此，在此仅对拍摄时的深度处的一个像素的长度s的计算方法和叉车10的速度v的计算方法进行说明。需要说明的是，本实施方式无需使用所述各距离传感器71、72地计算出拍摄时的深度处的一个像素的长度s。

需要说明的是，在以下的说明中，对基于从图1中的里侧拍摄叉车10所得到的图像(基于由第二qr码拍摄组件32的第一摄像机36a拍摄到的图像)计算出拍摄时的深度处的一个像素的长度s和叉车10的速度v的情况进行说明。

＜拍摄时的深度处的一个像素的长度的计算＞

本实施方式中的拍摄时的深度处的一个像素的长度s以如下的方式算出。

首先，如图14所示，预先在叉车10的侧面的三处附着有qr码q1、q2、q3。作为这些qr码q1、q2、q3，从叉车10的后侧(从远离运物小架sk的一侧)起设为第一qr码q1、第二qr码q2、第三qr码q3。此外，将第一qr码q1与第二qr码q2之间的水平方向(叉车10的前后方向)上的间隔尺寸(间距)设为l1[mm]，将第二qr码q2与第三qr码q3之间的水平方向(叉车10的前后方向)上的间隔尺寸设为l2[mm]。后者的间隔尺寸l2设定为比前者的间隔尺寸l1长规定尺寸。此外，附着有这些qr码q1、q2、q3的高度位置被设定在能通过同一摄像机(例如第一摄像机36a)进行拍摄的位置(第一摄像机36a的竖直方向上的拍摄视场内)。

并且，如图15所示，在能同时拍摄第一qr码q1和第二qr码q2的定时，由qr码拍摄组件(例如第一qr码拍摄组件31)的摄像机(例如第一摄像机35a)进行拍摄。就是说，在第一qr码q1和第二qr码q2处在同一拍摄视场内的定时进行拍摄。

然后，通过以下的算式(7)计算出一个像素的长度s。

s＝l1/p1……(7)

在此，p1是拍摄的图像中的第一qr码q1的中心位置与第二qr码q2的中心位置之间的像素数。

＜叉车的速度的计算＞

本实施方式中的叉车10的速度v以如下的方式算出。

图16a、图16b是用于说明在本实施方式中计算叉车10的速度v的过程的图。图16a是与所述图15相同的图像，就是说，是在第一qr码q1和第二qr码q2处在同一拍摄视场内的定时进行拍摄的情况下的图像(在该图16a中，用虚线表示未容纳于图像内的第三qr码q3的位置)。将该图像作为第n次拍摄的图像。

此外，图16b是在能拍摄第三qr码q3的定时进行拍摄的情况下的图像(在该图16b中用虚线表示未容纳于图像内的第一qr码q1和第二qr码q2的位置)。将该图像作为第n+α次拍摄的图像。

图16a中所示的图像中，在将左下端作为x-y坐标的原点o的情况下，将第一qr码q1的x坐标设为x1[像素]、第三qr码q3的x坐标设为x3，该情况下，这些坐标与一个像素的长度s具有以下的算式(8)的关系。该算式(8)中的x3为第三qr码q3的中心位置相对于原点o在沿x轴方向的方向上的距离[mm]。需要说明的是，所述x坐标x1(坐标值)是作为第一qr码q1的中心位置的坐标点，基于从qr码拍摄组件(例如第二qr码拍摄组件32)的摄像机(例如第一摄像机36a)输出的图像信息而得到的。

x3＝x1·s+l1+l2……(8)

并且，图16b中所示的图像中，在将第三qr码q3的x坐标设为x3’[像素]的情况下，各坐标、叉车10的移动量l[mm]以及一个像素的长度s具有以下的算式(9)的关系。

l＝x3-x3’·s＝s(x1-x3’)s+l1+l2……(9)

并且，叉车10的速度v[mm/秒]能通过移动量l和移动该移动量l所需的时间t·α来算出，因此能通过以下的算式(10)算出。

v＝l/t·α＝{s(x1-x3’)+l1+l2}/t·α……(10)

在本实施方式中，通过将如上求出的一个像素的长度s代入所述算式(4)来计算出变换系数k，使用如上所述计算出的叉车10的速度v，将该变换系数k和叉车10的速度v代入所述算式(1)、(2)，由此来将x-y坐标中的qr码坐标点(an，bm)变换为x-y坐标中的货垛坐标点(an，bm)。

(第四实施方式)

接着，对第四实施方式进行说明。本实施方式对由qr码拍摄组件31、32拍摄的各图像进行合成，由此，无需前述的坐标点变换处理地生成读取不良标签确定图像。

在合成(接合)各图像时，需要根据叉车10的速度v、所述拍摄距离来调整图像的接合位置。因此，通过以下的算式(11)、(12)计算出按顺序接合图像的情况下第n张(从原点o起第n张)图像的粘贴开始位置的x-y坐标点(xn，yn)。

xn[像素]＝(np)·v·t/s……(11)

yn[像素]＝(m-1)·h/s……(12)

如上所述，np在将位于图1中近前侧的表面作为对象的情况下为(nmax-n)，在将位于图1中里侧的表面作为对象的情况下为(n-1)。此外，m为摄像机编号(越是位于下侧的摄像机35a～35d其编号越小)。通过这些算式(11)、(12)所得的x-y坐标点(xn，yn)的单位为像素。就是说，将通过这些算式(11)、(12)所得的x-y坐标点规定为各图像(由摄像机35a～35d拍摄的图像)的粘贴开始位置(例如图像的左端位置)来合成(接合)各图像，由此能生成同一标签la在图像上不重复的图像。

图17是表示通过该处理所得的读取不良标签确定图像的图。该图17中的虚线表示各图像的外缘，按照通过所述算式(11)、(12)计算出的x-y坐标点来调整相邻图像彼此的重合长度。

这样的图像处理相当于本发明所说的“将由所述标签拍摄单元组的所述多个标签拍摄单元拍摄的多个图像以使同一标签相互重合的方式合成处理成同一标签在图像上不重复的图像，生成显示有多个货物的图像，在该图像上，将分配了表示所述标签的信息已被适当地获取的信息或表示所述标签的信息未被适当地获取的信息的各货物的信息重叠地显示于相应的货物”的处理。

根据本实施方式，由于不需要前述的坐标点变换处理，因此能谋求用于生成读取不良标签确定图像的处理的简化。

(第五实施方式)

接着，对第五实施方式进行说明。在前述的各实施方式中，在读取不良标签的确定图像上，将“○”标记重叠地显示于qr码qrc已被适当地读取的标签la，不将“○”标记显示于qr码qrc未能适当地读取的标签la。

作为从读取qr码qrc到对照(与订单信息进行对照)的动作，详细而言包括：通过来自摄像机的信息感测存在qr码qrc的情况的动作(以下，称为qr码感测)；读取qr码qrc中所描述的信息的动作(以下，称为qr码识别)；以及将通过读取qr码qrc所得到的信息和订单信息进行对照的动作(以下，称为对照)。在前述的各实施方式中，在读取不良标签确定图像上，将“○”标记重叠地显示于这些qr码感测、qr码识别、对照均已被适当地进行(感测到存在qr码qrc，读取其中所描述的信息，该信息与订单信息吻合)的qr码qrc。

在本实施方式中，取而代之地，对尽管qr码感测和qr码识别均已完成(能感测到存在qr码qrc，读取到其中所描述的信息)但对照结果并不适当(从qr码读取到的信息与订单信息不吻合)的情况和未能感测到qr码(未能感测到qr码qrc的存在)的情况进行判别，使这两种情况在读取不良标签确定图像中的显示不同。

作为在此所说的“从qr码读取到的信息与订单信息不吻合”的情况，可列举出：已交付的零部件有误的情况、由于qr码qrc的污损等原因而获得了与适当的信息不同的信息的情况等。

并且，在本实施方式中，在qr码感测、qr码识别、对照均已被适当地进行的情况下，与前述的实施方式的情况相同，在读取不良标签确定图像上重叠地显示“○”标记。

与此相对，在尽管qr码感测和qr码识别均已完成，但对照结果并不适当的情况下，在读取不良标签确定图像上重叠地显示“×”标记。通过完成qr码识别来保证qr码qrc的存在，由此确定发生了对照未被适当地进行的不良情况，因此，显示“×”标记是为了通知操作者发生了哪种不良情况(已交付的零部件有误、qr码qrc的污损等)。

此外，在无法感测到qr码的情况下，在读取不良标签的确定图像上不进行显示(没有标记)。这是因为根本无法感测到qr码(连有无qr码qrc的存在也感测不到)，是否成功读取的信息也不清楚，因此设为没有标记。

像这样，根据本实施方式，能通过目视观察读取不良标签确定图像来容易地识别qr码qrc的读取和对照的状态。

-其他实施方式-

需要说明的是，本发明并不限定于上述的各实施方式，可以进行包含在权利要求书的范围以及与该范围等同的范围内的所有变形、应用。

例如，在上述各实施方式中，对将本发明应用为在生产汽车的工厂中读取附着于已交付的多个零部件箱2、2……的标签la、la……上的qr码qrc、qrc……的系统的情况进行了说明。本发明不限于此，也可以用作在生产汽车的工厂以外的工厂中所使用的标签读取系统。此外，作为标签la上的信息显示部位不限于qr码，也可以是条形码。

此外，在上述各实施方式中，以在与叉车10的行驶方向正交的水平方向上并列载置有两个零部件箱2、2的情况下读取各标签la、la的标签读取系统1为例进行了说明。就是说，采用了设置有两个qr码拍摄组件31、32以及两个货垛拍摄组件41、42的构造。本发明不限于此，也能应用于在与叉车10的行驶方向正交的水平方向上载置有一个零部件箱的情况下读取标签的标签读取系统。在该情况下，仅在附着有该标签的一侧设置qr码拍摄组件以及货垛拍摄组件。

此外，在上述各实施方式中，为了读取附着于零部件箱2的侧面的标签la，采用了各qr码拍摄组件31、32以及各货垛拍摄组件41、42从水平方向拍摄标签la的构造。本发明不限于此，也可以为了读取附着于零部件箱2的上表面的标签la而具备从上侧拍摄标签的qr码拍摄组件以及货垛拍摄组件。在该情况下，生成货垛的俯视图像来作为读取不良标签确定图像。

此外，在上述各实施方式中，通过传感器6以及各距离传感器71、72在行驶路径f1的一侧具备光投射/接收器。本发明不限于此，也可以在行驶路径f1的一侧配置光投射器而在另一侧配置光接收器。

此外，在上述各实施方式中，以由叉车10输送运物小架sk、sk的情况为例进行了说明。本发明不限于此，也能应用于由输送机输送运物小架的情况。在该由输送机输送的情况下，其输送速度为恒定(固定速度)，所述拍摄距离也为恒定(固定拍摄距离)，因此能预先将所述速度v和所述一个像素的长度s设定为初始参数，能省略掉由距离传感器71、72或图像处理实现的坐标变换参数的计算。

本发明能应用在用于对附着于由叉车输送的零部件箱的标签上的qr码进行读取的标签读取系统。