管理装置、管理方法及存储介质与流程

本发明涉及管理装置、管理方法及存储介质。

背景技术：

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。应用此而已知有如下技术：从驻车于停车场内的车辆取得蓄电池余量信息，控制充放电设施，以便从多个车辆中的一个车辆的蓄电池放出放电用电力，并由其他车辆的蓄电池接受基于所放出的放电用电力得到的供给用电力(日本特开2012-257436号公报)。

技术实现要素：

然而，在以往的技术中，没有充分研究存在于停车场内的车辆的能量总量。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够考虑存在于停车场内的车辆的能量总量来管理车辆的充放电的管理装置、管理方法及存储介质。

本发明的管理装置、管理方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的管理装置具备：取得部，其取得表示驻车到停车场内的车辆的能量余量的信息；决定部，其以所取得的所述能量余量的合计成为规定值以上的方式，决定在所述停车场内驻车了的车辆的能量余量；以及补充部，其基于由所述决定部决定的所述能量余量，来进行驻车了的所述车辆的能量补充。

(2)：在上述(1)的方案中，所述规定值是指，在来自电力系统的电力供给停止了的状态下，在所述管理装置引导在所述停车场内驻车了的车辆时，能够通过从驻车到所述停车场内的车辆向所述管理装置提供能量而使所述管理装置进行动作的值。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述规定值是指，在将所述规定值所涉及的能量在驻车到所述停车场内的车辆之间分配的情况下，使驻车到所述停车场内的车辆分别能够退出行驶到所述停车场外的值。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述决定部基于驻车到所述停车场内的车辆的台数，来决定所述规定值。

(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述管理装置还具备控制部，该控制部基于由所述决定部决定的所述能量余量来控制充放电装置，所述充放电装置与所述电力系统连接，且在所述充放电装置与在所述停车场内驻车了的车辆之间能够进行电力的授受。

(6)：在上述(5)的方案中，所述控制部在来自所述电力系统的电力供给停止了的情况下，控制所述充放电装置而取得在第一车辆的蓄电池中充有的电力，所述管理装置使用所述取得的电力，来执行用于引导在所述停车场内驻车了的车辆退出的处理。

(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述控制部在来自所述电力系统的电力供给停止了的情况下，控制所述充放电装置而使在第一车辆的蓄电池中充有的电力向第二车辆的蓄电池充入。

(8)：在上述(6)或(7)的方案的基础上，从驻车时间长的车辆起依次决定为所述第一车辆。

(9)：本发明的一方案的管理方法使计算机进行如下处理：取得表示驻车到停车场内的车辆的能量余量的信息；以所取得的所述能量余量的合计成为规定值以上的方式，决定在所述停车场内驻车了的车辆的能量余量；以及基于所决定的所述能量余量，来进行驻车了的所述车辆的能量补充。

(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：取得表示驻车到停车场内的车辆的能量余量的信息；以所取得的所述能量余量的合计成为规定值以上的方式，决定在所述停车场内驻车了的车辆的能量余量；以及基于所决定的所述能量余量，来进行驻车了的所述车辆的能量补充。

根据上述(1)～(10)的方案，能够考虑存在于停车场内的车辆的能量总量来管理车辆的充放电。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地表示执行自行泊车事件的场景的图。

图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是表示第一能量管理信息的一例的图。

图6是表示第二能量管理信息的一例的图。

图7是表示停车场的驻车状况(其一)的一例的图。

图8是表示停车场的驻车状况(其二)的一例的图。

图9是表示停车场的驻车状况(其三)的一例的图。

图10是由停车场管理装置进行的入库处理的一例。

图11是由停车场管理装置进行的充电处理的一例。

图12是表示电力供给停止了的情况下的车辆的移动的一例的图。

图13是表示由停车场管理装置进行的充电处理的一例。

图14是表示电力供给停止了的情况下的车辆的移动的另一例的图。

图15是由停车场管理装置进行的充电处理的另一例。

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照附图来说明本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备车外相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、车辆蓄电池250、电力接收部252、充放电连接器254及电力发送部256。这些装置、机器通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

车外相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。车外相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，车外相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。车外相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。车外相机10也可以是立体相机、360度相机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆m的任意部位。

物体识别装置16对由车外相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将车外相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，来与存在于本车辆m的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。

hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。hmi30可以通过由利用者进行的手动操作来接受来自利用者的指示，也可以识别利用者的声音来接受来自利用者的指示。

车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。车辆传感器40也可以包括检测向车辆蓄电池250的充电被执行着这一情况(充电的开始、结束)的充电获知传感器、获知电力接收部252接收着电力这一情况的电力获知传感器、以及获知充放电连接器254与充放电设备侧的充电插头之间的连接状态的连接获知传感器。车辆传感器40也可以包括检测向本车辆m所具备的驱动源即电动机供给电力的二次蓄电池的充电率(soc(stateofcharge))的蓄电池余量检测部、燃料剩余检测部。燃料剩余检测部例如检测在本车辆m所具备的内燃机的燃烧中使用的燃料(汽油)的余量、在燃料电池的发电中使用的燃料(例如氢、烃、醇类等)的余量。在以后的说明中，在不对二次蓄电池与燃料电池互相进行区别的情况下，记载为蓄电池。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按每区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、余量管理部170及充放电控制部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及上传管理部150。第一控制部120例如并行地实现基于ai(artificialintelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图形匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从车外相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆m正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由车外相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如具备驻车空间识别部131和充放电空间识别部132。它们的结构在后述的自行泊车事件中起动。详细情况见后述。

上传管理部150将在本车辆m中取得的各种信息向停车场管理装置400上传。例如，上传管理部150使用通信装置20将由余量管理部170取得的表示车辆蓄电池250的能量余量的信息向停车场管理装置400发送。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而驻车的自行泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

以下，将自行泊车事件中的按照停车场管理装置400的引导进行自动驻车及自动出库的事件记作自行泊车事件。自动驻车包括通过引导下的自动驾驶而从停车场的入口入场并行驶到驻车空间的动作、以及通过引导下的自动驾驶而驻车于驻车空间的动作。自动出库是通过引导下的自动驾驶而行驶到停车场的出口并从停车场出场之后，驻车于使乘员乘车的区域(例如后述的停止区域310)为止的动作。在引导下的自动驾驶中，本车辆m例如在由停车场管理装置400引导的路径上一边凭借自力进行感测一边移动。

行动计划生成部140在存在充电请求的情况下，可以设定自行充电事件，在存在放电请求的情况下，可以设定自行放电事件。在自行充电事件中，在代客泊车等中无人行驶而驻车于充放电空间，将从设置于充放电空间的充放电装置提供的电力充入本车辆m的蓄电池。在自行放电事件中，从在驻车空间待机着的状态向充放电空间移动，对设置于充放电空间的充放电装置放出本车辆m的蓄电池的电力。

本车辆m例如在驻车于驻车空间ps之前去往充放电空间，先完成充电。在充电完成之后，本车辆m去往驻车空间ps，驻车于驻车空间ps。对于该例子，以下进行说明。然而不限定于此，本车辆m也可以在驻车于驻车空间ps之后去往充放电空间，并进行充电。本车辆m也可以在驻车中存在由停车场管理装置400进行的放电的指示的情况下，从驻车空间ps出发而去往充放电空间。

在停车场内，例如设置有一个以上的充放电装置，在设置有充放电装置的附近，设定有充放电空间。关于详细情况见后述。

停车场管理装置400是管理停车场的管理装置的一例，管理对象不限定于停车场。例如，只要是多个车辆通过相同的两个以上的地点的设施即可，也可以是任何设施。

以下，说明在引导下的自动驾驶中，停车场管理装置400基于停车场内的地图来生成大体的行驶路径，本车辆m基于由停车场管理装置400制作的行驶路径来生成目标轨道的例子。大体的行驶路径例如包括到目标为止的各区间的行驶距离、转弯方向(右转、左转等)、停车场的地图上的位置信息等，表示用于参照这些信息而行驶到目的地的路径。例如包括在××通路上前进○○米后左转、在停车场地图内的规定地点左转等。

不限定于此，也可以是，在引导下的自动驾驶中，停车场管理装置400生成目标轨道，本车辆m按照由停车场管理装置400生成的目标轨道行驶。不过，在以后的说明中，如上所述，停车场管理装置400生成大体的行驶路径，本车辆m生成目标轨道。

行动计划生成部140例如具备在执行自行泊车事件的情况下起动的自行泊车控制部141和自行充放电控制部142。这些构成要素的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制之间的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，余量管理部170掌握车辆蓄电池250的状态，并且监视相对于车辆蓄电池250进行的电力的输入输出。例如，余量管理部170取得车辆蓄电池250的电能余量。具体而言，余量管理部170例如测定车辆蓄电池250的端子电压，并基于测定出的端子电压的大小来取得电能余量。余量管理部170例如也可以预先使用电流检测电阻来累计在充电时蓄积的电流量，并求出在放电时输出的电流量，由此取得电能余量。余量管理部170例如也可以将车辆蓄电池250的放电特性、温度特性等的数据库预先存储于存储部(省略图示)等，基于计测到的电压值、电流值、以及数据库来取得电能余量。余量管理部170也可以组合上述的取得方法中的一部分或全部。余量管理部170也可以利用相对于满电时的电能余量而言的比率(例如充电率：soc(stateofcharge))来取得上述的电能余量。余量管理部170也可以进行车辆蓄电池250的冷却管理、高电压安全电路(未图示)的监视等。

充放电控制部180控制向车辆蓄电池250的充放电。例如，在电力接收部252接收到电力的情况下，使电充入车辆蓄电池250。在由停车场管理装置400或充放电装置340指示了放电的情况下，使用电力发送部256将车辆蓄电池250的电力朝向充放电装置340传送。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。在本车辆m使用从车辆蓄电池250供给的电力来行驶的情况下，行驶驱动力输出装置200也可以具备行驶用马达和马达ecu。马达ecu使用从车辆蓄电池250供给的电力来控制行驶用马达的驱动。马达ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来调整向行驶用马达施加的pwm信号的占空比，利用行驶用马达来输出用于车辆m行驶的行驶驱动力(转矩)。马达ecu例如也可以使在松开油门之后车轮旋转而行驶用马达被强制地转动发电得到的电返回车辆蓄电池250，由此进行充电。

车辆蓄电池250供给本车辆m的行驶驱动用的电力、用于使车室内的空调、其他机器工作的电力。车辆蓄电池250例如是锂离子电池等二次电池。车辆蓄电池250只要能够进行充放电即可，也可以使用任何电池。车辆蓄电池250例如通过行驶用马达所具备的马达ecu的控制而进行充放电。

电力接收部252例如在以非接触方式对车辆蓄电池250进行充电的情况下使用。电力接收部252在充放电空间中以无线方式接收电力。电力接收部252通过使本车辆m停于能够从设置于充放电空间的充放电装置以非接触方式接收电力的位置，来以无线方式进行车辆蓄电池250的充电。

充放电连接器254例如在以接触方式对车辆蓄电池250进行充放电的情况下使用。充放电连接器254是为了取得从设置于充放电空间的充放电装置供给的电力而与充放电装置的充放电插头连接且构成为装卸自如的连接器。例如，在接触方式中，在充放电连接器254与充放电插头连接了的状态(接触状态)下，进行车辆蓄电池250的充放电。关于充放电连接器254相对于充放电插头的装卸，可以准备使充放电插头与充放电连接器254接近的机械结构并自动地进行装卸。

电力发送部256例如在以非接触方式将车辆蓄电池250进行放电的情况下使用。电力发送部256在充放电空间中以无线方式发送电力。电力发送部256通过使车辆m停于能够朝向设置于充放电空间的充放电装置以非接触方式发送电力的位置，来以无线方式进行车辆蓄电池250的放电。

实施方式中的车辆系统1也可以是设置有电力接收部252及电力发送部256的套件(set)、或者充放电连接器254的一方的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[关于停车场]

图3是示意性地表示停车场的图。在从道路rd到访问对象设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。停止区域310面向与访问对象设施连接的上下车区域320。在上下车区域320中设置有用于避雨雪的遮檐。

例如，在停车场内设置有充放电空间330。在充放电空间330中，例如包括多个充放电空间331、332、333。在充放电空间330中设置有充放电装置340。充放电装置340例如也可以包含于后述的停车场管理装置400的结构。例如，在各充放电空间331、332、333分别设置有充放电装置341、342、343。充放电装置340与电力系统连接，能够在与驻车于停车场内的车辆之间进行电力的授受。充放电装置340例如使用无线电力送电的技术来在与驻车于充放电空间330的车辆之间进行电力的授受。不限定于此，充放电装置340也可以具备充放电插头，通过与本车辆m的充放电连接器254连接来进行电力的授受。

充放电装置340也可以使用无线电力传送的技术来将从一个车辆传送的电力向其他车辆传送。例如，充放电装置341将从驻车于充放电空间331的第一车辆传送的电力向充放电装置342输出。充放电装置342将从充放电装置341输入的电力向驻车于充放电空间332的第二车辆传送。

[自行泊车事件-入库时(无自行充电)]

自行泊车控制部141例如基于利用通信装置20从停车场管理装置400接收到的信息，来使本车辆m驻车于驻车空间内。在此，说明在停止区域310下车的用户没有指示充电的情况。

本车辆m在停止区域310放下乘员之后，开始以无人方式进行自动驾驶而移动到停车场pa内的驻车空间ps的自行泊车事件。自行泊车事件的开始触发条件也可以是由本车辆m的利用者、或者使用拥有者的终端装置的利用者或拥有者进行某操作这一情况，也可以是从停车场管理装置400以无线方式接收到规定的信号这一情况。

例如，在从本车辆m的用户使用终端装置接受到自动驻车的委托的情况下，停车场管理装置400基于从终端装置接收到的信息，指示本车辆m开始自动驻车事件，执行用于进行自动驻车的引导。不限定于此，自动驻车的委托也可以使用hmi30来接受。例如，在本车辆m从利用者使用hmi30接受到自动驻车的委托的情况下，本车辆m开始自动驻车事件，停车场管理装置400执行用于进行自动驻车的引导。

自行泊车控制部141在开始自行泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆m从停止区域310到停车场pa为止，按照停车场管理装置400的引导，一边凭借自力进行感测一边移动。例如，由停车场管理装置400指示到目的的驻车位置为止的路径，本车辆m一边凭借自力进行感测，一边在由停车场管理装置400指示的路径上行驶。

在开始了自行泊车事件的情况下，上传管理部150使用通信装置20将由余量管理部170取得的表示车辆蓄电池250的能量余量的信息向停车场管理装置400发送。

[自行充电事件和自行泊车事件-入库时(有自行充电)]

接着，说明由在停止区域310下车的用户指示了充电的情况。本车辆m在停止区域310放下乘员之后，开始以无人方式进行自动驾驶而移动到停车场pa内的充放电空间330的自行充电事件。自行充电事件的开始触发条件可以是由使用了本车辆m的用户的终端装置的用户进行的某操作这一情况，也可以是从停车场管理装置400以无线方式接收到规定的信号这一情况。

例如，在从本车辆m的用户使用终端装置接受到驻车中充电的委托的情况下，停车场管理装置400基于从终端装置接收到的信息，来指示本车辆m开始自行充电事件，执行用于向充放电空间330进行自动驻车的引导。不限定于此，驻车中充电的委托也可以使用hmi30来接受。例如，在本车辆m从利用者使用hmi30接受到驻车中充电的委托的情况下，本车辆m开始自行充电事件，停车场管理装置400执行用于向充放电空间330进行自动驻车的引导。

自行充放电控制部142在开始自行充电事件的情况下，控制通信装置20而将充电请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆m从停止区域310到充放电空间330为止，按照停车场管理装置400的引导，一边凭借自力进行感测一边移动。例如，由停车场管理装置400指示到目标的充放电空间330为止的路径，本车辆m一边凭借自力感测，一边在由停车场管理装置400指示的路径上行驶。

在开始了自行充电事件的情况下，上传管理部150使用通信装置20将由余量管理部170取得的表示车辆蓄电池250的能量余量的信息向停车场管理装置400发送。停车场管理装置400参照接收到的表示能量余量的信息和存储于自身的存储部430的管理信息等，来决定本车辆m的充电量。在本车辆m驻车于充放电空间330的情况下，停车场管理装置400控制充放电装置340而使所决定的充电量的电力充入本车辆m。本车辆m当车辆蓄电池250的充电完成时，开始以无人方式进行自动驾驶而移动到停车场pa内的驻车空间ps的自行泊车事件。

[自行泊车事件-出库时]

自行泊车控制部141及通信装置20在本车辆m驻车中也维持着动作状态。例如，停车场管理装置400的路径生成部421例如在从利用者的终端装置接收到车迎接请求的情况下，生成从驻车空间ps到停止区域310为止的路径，并向本车辆m发送该路径。本车辆m的自行泊车控制部141在接收到路径的情况下，使本车辆m的系统起动，使本车辆m沿着路径移动到停止区域310。此时，停车场管理装置400的车辆间调整部422与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使本车辆m移动到停止区域310而使乘员搭乘时，自行泊车控制部141停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。

图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。虽图示省略，停车场管理装置400具备与电力系统连接的电源装置，基于来自电力系统的电力而进行动作。在存储部430中，保存有停车场地图信息431、驻车空间状态表432、第一能量管理信息433、第二能量管理信息434、充放电空间状态表435等信息。

通信部410与本车辆m、其他车辆通过无线进行通信。控制部420例如具备路径生成部421、车辆间调整部422、数据管理部423、取得部424、第一决定部425、充放电控制部426及第二决定部427。充放电控制部426为“补充部”的一例。在充放电装置340包含于停车场管理装置400的结构的情况下，将充放电控制部426和充放电装置340组合起来是“补充部”的一例。

路径生成部421基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来决定使车辆驻车的驻车空间ps、充放电空间330，向所决定的驻车空间ps、充放电空间330引导车辆。停车场地图信息431是几何地表示停车场pa的构造的信息。停车场地图信息431包括每个驻车空间ps的坐标。在驻车空间状态表432中，例如对于驻车空间ps的辨别信息即驻车空间id，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆id。在充放电空间状态表435中，例如对于充放电空间330的辨别信息即充放电空间id，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆id。

路径生成部421当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表432而提取状态为空闲状态的驻车空间ps，且从停车场地图信息431取得所提取的驻车空间ps的位置，并生成到所取得的驻车空间ps的位置为止的适宜的路径，并且使用通信部410将表示所生成的路径的信息向车辆发送。路径生成部421当通信部410从车辆接收到充电请求时，参照充放电空间状态表435而提取状态为空闲状态的充放电空间330，并从停车场地图信息431取得所提取的充放电空间330的位置，且生成到所取得的充放电空间330为止的适宜的路径，并且使用通信部410将表示所生成的路径的信息向车辆发送。

车辆间调整部422基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下设为是本车辆m)中，自行泊车控制部141生成基于路径的目标轨道。当靠近成为目标的驻车空间ps、充放电空间330时，驻车空间识别部131识别对各空间进行划分的驻车框线等，识别各空间的详细的位置并向自行泊车控制部141提供。自行泊车控制部141接受到该详细的位置而修正目标轨道，使本车辆m驻车于驻车空间ps、充放电空间330。

数据管理部423将使用通信部410从本车辆m接收到的信息保存于存储部430。数据管理部423将使用通信部410从充放电装置340接收到的信息保存于存储部430。数据管理部423也将基于接收到的信息而导出的信息保存于存储部430。

例如，数据管理部423将从本车辆m接收到的信息等保存于第一能量管理信息433。图5是表示第一能量管理信息433的一例的图。第一能量管理信息433例如是将充电前的能量余量、用户指定的充电量、超过充电量及充电后能量余量与车辆id建立了对应关系的信息。车辆id是辨别各车辆的辨别信息。充电前的能量余量是由充放电装置340充电之前的各车辆的能量余量。充电后的能量余量是由充放电装置340充电之后的各车辆的能量余量。能量余量包括表示车辆蓄电池250的余量的soc和表示汽油的余量的汽油余量。用户指定的充电量是在由用户进行的充电请求中指定的充电量。超过充电量是向用户指定的充电量追加而充电的追加部分的充电量。

数据管理部423将从本车辆m接收到的信息等保存于第二能量管理信息434。图6是表示第二能量管理信息434的一例的图。第二能量管理信息434例如是将停车场内的车辆台数和全部电能余量et1与能量余量合计值建立了对应关系的信息。能量余量合计值是停车场整体的能量余量的合计值，例如包括soc合计值和汽油合计值。soc合计值是在停车场驻车中的全部的车辆的soc的合计值。汽油合计值是在停车场驻车中的全部的车辆的汽油余量的合计值。关于全部电能余量et1见后述，例如为了出库而需要的最低电力量x×停车场内的车辆台数。

取得部424取得表示驻车于停车场内的车辆中的对象车辆各自的能量余量(以下称作第一能量余量)的信息。对象车辆是能够由停车场管理装置400管理能量余量的车辆。例如，对象车辆包括由用户请求了代客泊车的驻车中的充电的车辆、由用户许可了将车辆蓄电池250的电力向其他车辆提供的车辆等。能量余量包括车辆蓄电池250的余量、各车辆的燃料余量等。取得部424可以使用通信部410从本车辆m接收表示能量余量的信息，也可以使用通信部410从充放电装置340接收表示能量余量的信息。

例如，在从下车的用户接受驻车请求而开始了充电事件的情况下，取得部424从进行了充电请求的车辆取得表示第一能量余量的信息。

第一决定部425以使驻车于停车场内的车辆中的对象车辆的能量余量的合计成为规定值以上的方式决定停车场内的驻车的车辆的能量余量。规定值例如是在来自电力系统的电力供给停止了的状态下，停车场管理装置400引导驻车于停车场内的车辆时，能够使停车场管理装置400进行动作的值。规定值在将驻车于停车场内的车辆的能量余量在车辆间进行分配的情况下，也可以是对于各个车辆退出行驶到停车场外而言充分的值。详细情况见后述。

第二决定部427在来自电力系统的电力供给停止了的情况下，决定电力供给侧的车辆(第一车辆)、使第一车辆放出的电力量。在来自电力系统的电力供给停止了的情况下，充放电控制部426控制充放电装置340而使第一车辆的车辆蓄电池250中充有的电力放出，取得从车辆放出的电力。由充放电控制部426取得的电力例如在用于引导驻车于停车场内的车辆退出的控制部420所进行的处理中使用。

第二决定部427在来自电力系统的电力供给停止了的情况下，也可以决定电力接收侧的车辆(第二车辆)、向第二车辆充入的电力量等。

充放电控制部426基于由第一决定部425决定的能量余量和由第二决定部427决定的电力量中的一方或双方，来进行停车场内的车辆的能量补充。充放电控制部426以使基于由第一决定部425决定的能量余量得到的电力从电力供给侧的第一车辆向电力接收侧的第二车辆移动的方式控制充放电装置340。详细情况见后述。

[第一决定部的详细情况]

图7是表示停车场pa的驻车状况(其一)的一例的图。在驻车状况(其一)中，在驻车空间ps中驻有车辆c1和车辆c2，在充放电空间331中驻有车辆c3。车辆c1、c2处于出库之前的待机中。车辆c3是由用户指示了充电的车辆。停车场管理装置400在车辆c1～c3入库时已经通信，在第一能量管理信息433的充电前的能量余量中保存有各车辆的电能余量和汽油余量。

例如，车辆c1的电能余量为e1，车辆c2的电能余量为e2，车辆c3的电能余量为e3。车辆c1为混合动力车，汽油余量为g1。在该情况下，第一决定部425参照第一能量管理信息433，导出驻车于停车场pa的全部的车辆c1～c3的电能余量的合计值(以下称作实际的电能余量合计值et0)＝e1+e2+e3。数据管理部423将第一决定部425所导出的实际的电能余量合计值et0写入第二能量管理信息434的soc合计值的栏。数据管理部423将汽油余量g1写入第二能量管理信息434的汽油合计值的栏。

接下来，第一决定部425决定作为停车场整体而设为目标的电能余量(以下记作全部电能余量et1)。全部电能余量et1是指，在来自电力系统的电力供给停止这样的紧急时，作为停车场整体而预先确保的电能余量。全部电能余量et1例如包括为了使驻车中的车辆全部出库而驻车设施进行动作所需的电力量的总量(以下记作运转能量总量。)。运转能量总量例如包括停车场管理装置400为了与设置于停车场的相机等通信设备、驻车中的各车辆等进行通信而需要的电力量、停车场管理装置400为了执行引导驻车的车辆退出的信息处理而需要的电力量等。

在全部电能余量et1中，在将已驻车于停车场pa内的车辆的能量余量在车辆间分配的情况下，可以包括对于各个车辆退出行驶到停车场pa外而言充分的电力量的总量(以下称作行驶能量总量)。行驶能量总量例如可以是对于驻车中的全部的车辆进行退出行驶而言充分的电力量的总量，也可以是对于将能够利用汽油等可燃性燃料(例如包括轻油、乙醇、cng(compressednaturalgas)、lpg(liquefiedpetroleumgas)、氢等)进行退出的车辆除外的驻车中的车辆进行退出行驶而言充分的电力量的总量。

第一决定部425例如导出作为运转能量总量的一例的电能量et1(a)，将导出的电能量et1(a)决定为全部电能余量et1。电能量et1(a)例如是停车场管理装置400为了引导驻车于停车场内的全部的车辆c1～c3出库而需要的电力量。

在此，在包括如车辆c1那样能够使用汽油等可燃性燃料进行发电的车辆、且车辆c1的汽油等可燃性燃料的余量不是零的情况下，第一决定部425也可以预先基于汽油等可燃性燃料的余量g1来导出在车辆c1中发出的电力量。

不限定于此，第一决定部425例如也可以导出作为行驶能量总量的一例的电能量et1(b)。电能量et1(b)例如是驻车于停车场内的全部的车辆c1～c3为了出库而行驶到停止区域310而需要的电力量。并且，第一决定部425也可以将所导出的电能量et1(a)和电能量et1(b)的合计值决定为全部电能余量et1。

在此，在包括如车辆c1这样能够使用汽油进行行驶的车辆、且车辆c1的汽油余量不是零的情况下，第一决定部425基于汽油余量g1，来判定车辆c1是否能够出库而行驶到停止区域310。在车辆c1能够出库而行驶到停止区域310的情况下，第一决定部425也可以导出除了车辆c1以外的车辆c2、c3能够出库而行驶到停止区域310的电能量，并基于所导出的电能量而决定全部电能余量et1。

接下来，第一决定部425决定由用户指示了充电的车辆的充电后的能量余量(以下记作充电后能量余量ec)。例如，第一决定部425基于从“全部电能余量et1”减去“实际的电能余量合计值et0”而得到的差量，来决定车辆c3的充电后能量余量ec3。

例如，第一决定部425基于车辆c3的充电前的电能余量e3，判定是否能够将差量的电力ed充入车辆c3的车辆蓄电池250。在判定为能够向车辆c3的车辆蓄电池250充入差量的电力ed的情况下，第一决定部425将差量的电力ed决定为车辆c3的充电后能量余量ec3。由此，能够活用在停车场驻车中的车辆蓄电池而确保在停车场pa利用的电力。

决定的充电后能量余量ec也可以是由用户指示的充电量以上。在该情况下，不要求用户支付超过由用户指示的充电量而充入的电力量(以下记作超过充电量)的费用。由此，在向由用户指示了充电的车辆充入用户所指示的电力量的电力的情况下，能够在相同的时机充入在停车场利用的电力。

另一方面，在判定为不能向车辆c3的车辆蓄电池250充入差量的电力ed的情况下，第一决定部425除了车辆c3的车辆蓄电池250以外，也利用车辆c4的车辆蓄电池250充入差量的电力ed。车辆c4是由用户指示充电且继车辆c3之后向停车场pa入库了的车辆。图8是表示停车场pa的驻车状况(其二)的一例的图。在驻车状况(其二)中，分别在不同的驻车空间ps中驻有车辆c1和车辆c2，在充放电空间331中驻有车辆c3，在充放电空间332中驻有车辆c4。

例如，第一决定部425基于车辆c3的充电前的电能余量e3和车辆c4的充电前的电能余量e4，判定是否能够将差量的电力ed充入车辆c3的车辆蓄电池250和车辆c4的车辆蓄电池250。在判定为能够向车辆c3的车辆蓄电池250和车辆c4的车辆蓄电池250充入差量的电力ed的情况下，第一决定部425将差量的电力ed决定为车辆c3及车辆c4的充电后能量余量ec。车辆c3及车辆c4的充电后能量余量ec的细目(即与车辆c3对应的充电后能量余量ec3和与车辆c4对应的充电后能量余量ec4)可以相同，也可以根据各车辆的soc而不同。第一决定部425在决定车辆c3及车辆c4的充电后能量余量ec的细目时，也可以基于各车辆的充放电效率、劣化程度等，相比于充放电效率低的一方(或者劣化程度高的一方)的车辆蓄电池250，向充放电效率高的一方(或者劣化程度低的一方)的车辆蓄电池250充入更多的电力。

另一方面，在判定为即便使用车辆c3的车辆蓄电池和车辆c4的车辆蓄电池这两方也不能充入差量的电力ed的情况下，第一决定部425进一步地也利用驻车中的车辆c1的车辆蓄电池来充入差量的电力ed。车辆c1例如是在入库时未进行基于充放电装置340的充电的车辆。或者，车辆c1是与车辆c2相比soc低的车辆。图9是表示停车场pa的驻车状况(其三)的一例的图。在驻车状况(其三)中，在驻车空间ps中驻有车辆c2～c4，在充放电空间331中驻有车辆c1。

例如，第一决定部425将差量的电力ed决定为车辆c1、c3、c4的充电后能量余量ec。车辆c1、c3、c4的充电后能量余量ec的细目(即与车辆c1对应的充电后能量余量ec1、与车辆c3对应的充电后能量余量ec3、与车辆c4对应的充电后能量余量ec3)可以相同，也可以根据各车辆的soc而不同。第一决定部425在决定车辆c1、c3、c4的充电后能量余量ec的细目时，也可以基于各车辆的充放电效率、劣化程度等，相比于充放电效率低的一方(或者劣化程度高的一方)的车辆蓄电池250，向充放电效率高的一方(或者劣化程度低的一方)的车辆蓄电池250充入更多的电力。

由此，即便在仅凭借由用户指示了充电的车辆的蓄电池则不能确保在停车场利用的电力的情况下，也能够活用没有由用户指示充电的车辆的蓄电池来确保在停车场利用的电力。

在驻车空间ps中正待机且从驻车空间ps向充放电空间330移动而充电的车辆c1也可以是如以下说明那样由第一决定部425提取的车辆。例如，第一决定部425在从“全部电能余量et1”减去“实际的电能余量合计值et0”而得到的差量的电力ed为阈值以上的情况下，提取没有由用户指示充电的车辆。第一决定部425提取在停车场pa驻车中的车辆中的能量余量最少的车辆。

图10是由停车场管理装置400进行的入库处理的一例。首先，数据管理部423判定是否存在入库车辆(步骤s101)。在存在入库车辆的情况下，数据管理部423对第二能量管理信息434的停车场内的车辆台数进行计数(步骤s103)。然后，取得部424从入库车辆取得表示第一能量余量的信息(步骤s105)，数据管理部423更新第一能量管理信息433。接下来，第一决定部425参照第一能量管理信息433，导出实际的电能余量合计值et0(步骤s107)，决定全部电能余量et1(步骤s109)。然后，数据管理部423将实际的电能余量合计值et0和全部电能余量et1写入第二能量管理信息434。

图11是由停车场管理装置400进行的充电处理的一例。第一决定部425判定实际的电能余量合计值et0是否为全部电能余量et1以上(步骤s201)。在实际的电能余量合计值et0为全部电能余量et1以上的情况下，充放电控制部426控制充放电装置340，以成为由用户指定的soc的方式，使电充入驻车于充放电空间330的车辆(步骤s203)。

另一方面，在步骤s201中实际的电能余量合计值et0不是全部电能余量et1以上的情况下，第一决定部425基于从“全部电能余量et1”减去“实际的电能余量合计值et0”而得到的差量，来决定充电后能量余量ec(步骤s205)。然后，充放电控制部426控制充放电装置340而以成为由第一决定部425决定的充电后能量余量ec的方式，使电充入驻车于充放电空间330的车辆(步骤s207)。

在上述的处理中，示出了以成为由用户指定的soc、或者由第一决定部425决定的充电后能量余量ec的方式，向驻车于充放电空间330的车辆充电的例子，但也可以除此之外，充放电控制部426控制充放电装置340等而进行将驻车的车辆的可燃性燃料的余量等考虑在内的整体的能量补充。

[电力供给停止了的情况(其一)]

例如，设为在全部的车辆驻车于驻车空间ps的状态下，来自电力系统的电力供给停止了。在该情况下，停车场管理装置400从驻车中的车辆中决定向停车场管理装置400进行电力供给的第一车辆。停车场管理装置400将所决定的第一车辆引导到充放电空间330，控制充放电装置340，使用从第一车辆传送的电力而执行用于使停车场内的车辆出库的处理。

图12是表示电力供给停止了的情况下的车辆的移动的一例的图。虽省略图示，在来自电力系统的电力供给停止了时，车辆c1～c4的全部在驻车空间ps待机中。停车场管理装置400的第二决定部427将车辆c4决定为第一车辆。然后，车辆c4按照停车场管理装置400的引导，凭借自力感测而行驶到充放电空间331并驻车。充放电控制部426使用通信部410与车辆c4通信，并指示放电。充放电控制部426控制充放电装置341而使从车辆c4放出的电力向充放电装置343输出。然后，充放电控制部426控制充放电装置343而使从充放电装置341输入的电力向停车场管理装置400输出。停车场管理装置400具备即便向停车场管理装置400的电力供给停止了也将数台车辆引导到充放电空间331的程度的电力缓冲。由此，即便是充放电空间331仅存一台的量的停车场，在进行放电的车辆的更替时也能够继续控制。

第二决定部427例如从在停车场pa驻车中的车辆中将soc最高的车辆决定为第一车辆。第二决定部427例如也可以从在停车场pa驻车中的车辆中将驻车时间最长的车辆决定为第一车辆。由此，能够将委托提供电力的第一车辆的台数抑制为最小限度。

第二决定部427也可以将多个车辆决定为第一车辆。由此，增加放电侧的第一车辆，保留用于出库的行驶能量而将车辆蓄电池的电力向停车场管理装置400提供，由此能够避免放电侧的第一车辆变得不能出库的事态。在该情况下，第二决定部427例如从在停车场pa驻车中的车辆中按照soc由高到低的顺序决定第一车辆。第二决定部427例如也可以从在停车场pa驻车中的车辆中按照驻车时间最长的顺序决定第一车辆。由此，能够将能量余量多的车辆决定为第一车辆。

图13是由停车场管理装置400进行的充电处理的一例。首先，第二决定部427判定来自电力系统的电力供给是否停止了(步骤s301)。在来自电力系统的电力供给停止了的情况下，第二决定部427从驻车中的车辆中决定第一车辆(步骤s303)。路径生成部421决定使第一车辆驻车的充放电空间330，并将第一车辆引导到所决定的充放电空间330(步骤s305)。第二决定部427基于第一车辆的能量余量，来决定从第一车辆放出的电力量(步骤s307)。充放电控制部426控制充放电装置340而使所决定的电力量从第一车辆向停车场管理装置400输出(步骤s309)。在步骤s307中，在第一车辆是能够使用汽油进行发电的车辆的情况下，第二决定部427也可以将基于汽油余量g1而在车辆c1中发出的电力量包含于第一车辆的能量余量。

[电力供给停止了的情况(其二)]

例如，设为在全部的车辆驻车于驻车空间ps的状态下，来自电力系统的电力供给停止了。在该情况下，停车场管理装置400从驻车中的车辆中决定向其他车辆进行电力供给的第一车辆。停车场管理装置400从驻车中的车辆中提取凭借自身的能量余量而不能出库的车辆，并将该车辆决定为对电力提供进行接受侧的第二车辆。停车场管理装置400将所决定的第一车辆和第二车辆引导到充放电空间330，控制充放电装置340而使从第一车辆传送的电力向第二车辆传送。

图14是表示电力供给停止了的情况下的车辆的移动的另一例的图。虽省略图示，在来自电力系统的电力供给停止了时，车辆c1～c4的全部在驻车空间ps待机中。停车场管理装置400的第二决定部427将车辆c4决定为第一车辆，将车辆c2决定为第二车辆。然后，车辆c4按照停车场管理装置400的引导，凭借自力感测而行驶到充放电空间331并驻车。车辆c2按照停车场管理装置400的引导，凭借自力感测而行驶到充放电空间333并驻车。充放电控制部426使用通信部410与车辆c4通信，指示放电。充放电控制部426控制充放电装置341而使从车辆c4放出的电力向充放电装置343输出。然后，充放电控制部426控制充放电装置343而使从充放电装置341输入的电力充入车辆c2。停车场管理装置400具备即便向停车场管理装置400的电力供给停止了也将数台车辆引导到充放电空间331的程度的电力缓冲。

第二决定部427例如从在停车场pa驻车中的车辆中将soc最高的车辆决定为第一车辆。第二决定部427例如电可以从在停车场pa驻车中的车辆中将驻车时间最长的车辆决定为第一车辆。由此，能够对更多的其他车辆提供用于出库的电力。

第二决定部427也可以将多个车辆决定为第一车辆。由此，增加放电侧的第一车辆，能够避免放电侧的第一车辆变得不能出库的事态。在该情况下，第二决定部427例如从在停车场pa驻车中的车辆中按照soc由高到低的顺序决定第一车辆。第二决定部427例如也可以从在停车场pa驻车中的车辆中按照驻车时间最长的顺序决定第一车辆。由此，能够将能量余量多的车辆决定为第一车辆。

图15是由停车场管理装置400进行的充电处理的另一例。首先，第二决定部427判定来自电力系统的电力供给是否停止了(步骤s311)。在来自电力系统的电力供给停止了的情况下，第二决定部427判定是否提取到凭借自身的能量余量则不能出库的车辆(步骤s313)。在提取到凭借自身的能量余量则不能出库的车辆的情况下，第二决定部427从所提取的车辆中决定第二车辆(步骤s315)。路径生成部421决定使第二车辆驻车的充放电空间330，并将第二车辆引导到所决定的充放电空间330(步骤s317)。

接下来，第二决定部427从驻车中的车辆中决定第一车辆(步骤s319)。路径生成部421决定使第一车辆驻车的充放电空间330，并将第一车辆引导到所决定的充放电空间330(步骤s321)。第二决定部427基于第一车辆的能量余量和第二车辆的能量余量，来决定从第一车辆向第二车辆移动的电力量(步骤s323)。充放电控制部426控制充放电装置340而使所决定的电力量从第一车辆向第二车辆移动(步骤s325)。

[实施方式的总结]

如以上所说明那样，本实施方式的停车场管理装置400具备：取得部424，其取得表示驻车于停车场内的车辆的能量余量的信息；第一决定部425，其以所取得的能量余量的合计成为规定值以上的方式，决定驻车于停车场内的车辆的能量余量；以及补充部(例如充放电控制部426、充放电装置340)，其基于决定，来进行驻车了的所述车辆的能量补充，由此能够考虑存在于停车场内的车辆的能量总量而管理车辆的充放电。

[硬件结构]

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器而使用的ram(randomaccessmemory)100-3、保存引导程序等的rom(readonlymemory)100-4、闪存器、hdd(harddiskdrive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等向ram100-3展开并由cpu100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

管理装置构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

取得表示驻车到停车场内的车辆的能量余量的信息；

以所取得的能量余量的合计成为规定值以上的方式，决定在停车场内驻车了的车辆的能量余量；以及

基于所决定的所述能量余量，来进行驻车了的所述车辆的能量补充。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。