车辆标注方法、装置、计算机设备及可读存储介质与流程

本发明涉及图形识别领域，尤其涉及一种车辆标注方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

现有技术中，常常需要对车辆所处环境、道路行驶状态等进行分析，通常采用设于车辆上的摄像头实时采集车辆周围画面，进行进一步图像识别，以获得车辆所处环境、道路行驶状态等信息。部分图像识别需要将运动或静止的车辆进行标注，以方便用户观察或方便进行进一步的精细的图像识别，现有的车辆标注均为二维框框选标注，无法体现识别车辆的三维立体信息。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种车辆标注方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中标注无法提下三维立体信息的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆标注方法，所述方法包括步骤：

确定至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区，并对各所述车辆显示区和尾灯显示区标注二维标注框；

判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面；

若是，则根据所述尾灯显示区确定相邻外表面之间的分隔线；

根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框。

优选地，所述根据所述尾灯显示区确定相邻外表面之间的分隔线的步骤包括：

判断所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量是否大于1；

若所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量为一个，则根据所述尾灯显示区所在的位置确定分隔线；

若所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量大于1，则计算各所述尾灯显示区离所述车辆显示区中点的距离，根据距离最小值对应的所述尾灯显示区所在的位置确定分隔线。

优选地，所述根据所述尾灯显示区所在的位置确定分隔线的步骤包括：

获取所述尾灯显示区对应二维标注框的纵向边和横向边的比值，并判断所述比值是否大于1；

若所述比值小于或等于1，则根据所述尾灯显示区域的中点确定分隔线；

若所述比值大于1，则沿所述尾灯显示区的任一纵向边确定分隔线。

优选地，所述确定至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区，并对各所述车辆显示区和尾灯显示区标注二维标注框的步骤，包括：

实时取景并对取景图片进行识别，确定车辆在所述取景图片内的待处理区域和所述待处理区域内的尾灯显示区；

判断所述待处理区域是否显示相互遮挡的多个车辆；

若所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆，则设置所述待处理区域为单一车辆对应的车辆显示区，并对所述车辆显示区和所述尾灯显示区标注二维标注框；

若所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆，则确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并分别对各所述车辆显示区和所述尾灯显示区标注二维标注框。

优选地，所述判断所述待处理区域是否为相互遮挡的多个车辆的步骤包括：

判断所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓是否匹配；

若所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓匹配，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

若所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓不匹配，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆。

优选地，所述判断所述待处理区域是否为相互遮挡的多个车辆的步骤包括：

确定所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量为1时，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量为2时，则判断两个所述尾灯显示区中是否为对称显示的尾灯显示区；

若两个所述尾灯显示区为对称显示的尾灯显示区，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

若两个所述尾灯显示区为非对称显示的尾灯显示区，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量大于2时，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆。

优选地，所述确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框的步骤，包括：

根据所述车辆显示区内的各色块的颜色信息，确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框。

优选地，所述确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框的步骤，包括：

获取各所述尾灯显示区中对称显示的尾灯显示区，则根据预设映射表、对称显示的尾灯显示区之间的距离和所述待处理区域的高度，计算得到所述尾灯显示区对应车辆的所述车辆显示区；

根据对称显示的所述尾灯显示区对应车辆的所述车辆显示区和所述待处理区域确定被遮挡车辆的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框。

为实现上述目的，本发明还提供一种标注装置，包括：

识别模块，用于确定至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区，并对各所述车辆显示区和尾灯显示区标注二维标注框；

判断模块，用于判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面；

标注模块，用于若所述车辆显示区显示车辆的至少两个外表面，则根据所述尾灯显示区确定相邻外表面之间的分隔线；并用于根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆标注方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆标注方法的步骤。

本发明提出的一种车辆标注方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，在本发明中，通过判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面，以确定是否可以对车辆显示区域建立三维标注框；通过所述尾灯显示区所在位置确定相邻外表面之间的分隔线，从而可进一步根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框；工作人员可进一步针对三维标注框和三维标注框对应的显示区域做进一步的统计、识别分析，还可以方便用户观察车辆所在环境实时变化。

附图说明

图1为本发明车辆标注方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆标注方法第二实施例步骤s300的细化流程示意图，

图3为本发明车辆标注方法第三实施例步骤s320的细化流程示意图，

图4为本发明车辆标注方法第四实施例步骤s100的细化流程示意图，

图5为本发明计算机设备的模块结构示意图；

图6为本发明标注装置的模块结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种车辆标注方法，应用于计算机设备室外机。参照图1，图1为本发明车辆标注方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括步骤：

步骤s100，确定至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区，并对各所述车辆显示区和尾灯显示区标注二维标注框；

可以通过设于车辆上的摄像头对车辆所处环境进行预设间隔时间的实时取景，也可以通过设于车辆上的摄像头对车辆所处环境进行实时录像，将录像中的各个图片作为实时取景，通过已训练完成的图像识别模型对取景图片中的车辆和车尾灯进行识别，以确定取景图片中至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区。也可以采用多个含有不同车辆图形的图片对识别模型进行训练，获得已训练完成的图像识别模型，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同的识别模型进行训练。

步骤s200，判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面；

若是，则执行：步骤s300；

若否，则表示车辆显示区仅显示车辆的一个表面，二维标注框和三维标注框相同，不做处理。

步骤s300，根据所述尾灯显示区确定相邻外表面之间的分隔线；

仅当所述车辆显示区显示车辆的至少两个外表面，才能根据车辆显示区域的颜色、明暗、车型、车灯位置、车轮位置等确定不同外表面之间的分割隔线。

步骤s400，根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框。

分别确定分隔线的两端与二位标注框的相交点，将相交点作为三维标注框的顶角，将分隔线和二位标注框作为三维标注框的边。

在本发明中，通过判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面，以确定是否可以对车辆显示区域建立三维标注框；通过所述尾灯显示区所在位置确定相邻外表面之间的分隔线，从而可进一步根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框；工作人员可进一步针对三维标注框和三维标注框对应的显示区域做进一步的统计、识别分析，还可以方便用户观察车辆所在环境实时变化。

参照图2，图2为本发明车辆标注方法第二实施例步骤s300的细化流程示意图，步骤s300包括：

步骤s310，判断所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量是否大于1；

若所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量为1个，则执行：

步骤s320，根据所述尾灯显示区所在的位置确定分隔线；

当车辆显示区内的仅有一个尾灯，证明摄像头仅拍摄到该车辆显示区对应车辆的一部分，又由于车辆尾灯设于车辆两侧，可直接根据该尾灯显示区所在的位置确定车辆后侧面和车辆左侧面或车辆右侧面的分隔线。

若所述车辆显示区内对应的尾灯显示区数量大于1，则执行：

步骤s330，计算各所述尾灯显示区离所述车辆显示区中点的距离，根据距离最小值对应的所述尾灯显示区所在的位置确定分隔线。

由于车辆尾灯相对设置，使得摄像头拍摄得到的取景图片中，车辆显示区中仅能显示一个完整的车尾灯和另一车尾灯的部分结构，从而导致一个车尾灯一定位于车辆显示区域的边缘，位于车辆显示区域的边缘的车尾灯本身位于边缘，即其所在的位置就是三维标注框的外边，其对分隔线的划定没有影响，所以通过计算各个尾灯显示区离所述车辆显示区中点的距离，从而可分辨出相对位于车辆显示区中部的尾灯显示区，并根据该尾灯显示区划分不同的车辆侧面。

参照图3，图3为本发明车辆标注方法第三实施例步骤s320的细化流程示意图，步骤s300包括：

步骤s321，获取所述尾灯显示区对应二维标注框的纵向边和横向边的比值，并判断所述比值是否大于1；

纵向边为竖直方向的边，即对应车辆受重力方向，横向边为与纵向边垂直的边。

若所述比值小于或等于1，则执行步骤s322，根据所述尾灯显示区域的中点确定分隔线；

若所述比值大于1，则执行步骤s323，沿所述尾灯显示区的任一纵向边确定分隔线。

当比值小于或等于1，则说明所述尾灯显示区对应的车尾灯为横向设置，车尾灯在横向上可以延伸很长，从而引起分隔线划分差异，通过所述尾灯显示区域的中点确定分隔线，以减小由于车尾灯在横向过长所产生的差异；当比值大于1，则说明所述尾灯显示区对应的车尾灯为纵向设置，即沿重力方向延伸设置，则可通过该竖直设置的车尾灯左右两侧任意一条边确定分隔线。

参照图4，图4为本发明车辆标注方法第四实施例步骤s100的细化流程示意图，步骤s100包括：

步骤s110，实时取景并对取景图片进行识别，确定车辆在所述取景图片内的待处理区域和所述待处理区域内的尾灯显示区；

待处理区域具体可以是一台车辆对应的车辆显示区域，也可以是多台相互遮挡的车辆对应的多个车辆显示区域。

步骤s120，判断所述待处理区域是否显示相互遮挡的多个车辆；

由于不同车辆具有不同颜色，可以通过平均区块法，比对各个区块的平均颜色值是否大于预设阈值，以确定是否显示相互遮挡的多个车辆；还可以通过识别车辆轮胎的个数，判断是否显示相互遮挡的多个车辆；还可以将待处理区域的外轮廓与预设轮廓进行比较，判断是否显示相互遮挡的多个车辆。

若所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆，则执行：

步骤s130，设置所述待处理区域为单一车辆对应的车辆显示区，并对所述车辆显示区和所述尾灯显示区标注二维标注框；

若所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆，则执行：

步骤s140，确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并分别对各所述车辆显示区和所述尾灯显示区标注二维标注框。

当所述待处理区域为多个车辆对应的车辆显示区时，则先需要确定待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，再分别对各所述车辆显示区和所述尾灯显示区标注二维标注框，以进一步根据各个二维标注框生成三维标注框。

在另一实施例中，所述步骤s140，包括：

步骤s141，根据所述车辆显示区内的各色块的颜色信息，确定所述待处理区域内各车辆对应的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框。

具体地，先将所述车辆显示区分割为多个面积大小一致的色块，根据各个色块的颜色容差，以确定不同车辆对应的车辆显示区。而单一车辆对应的车辆显示区则不用进一步识别，从而提高车辆标注速率。

在另一实施例中，所述步骤s140包括：

步骤s142，获取各所述尾灯显示区中对称显示的尾灯显示区，则根据预设映射表、对称显示的尾灯显示区之间的距离和所述待处理区域的高度，计算得到所述尾灯显示区对应车辆的所述车辆显示区；

预设映射表中存储有不同高度车辆对应的车辆长度和车辆宽度。当各所述尾灯显示区中存在对称显示的尾灯显示区时，可以根据对称显示的尾灯显示区之间的距离确定车辆在车辆显示区上显示的宽度，根据待处理区域的高度确定车辆在车辆显示区上显示的高度，从而可根据预设映射表获得与显示的宽度和显示的高度比列对应的长度；再根据预设系数可换算得到车辆在车辆显示区上对应的显示长度。预设系数为用户预先根据摄像头镜头畸变系数、摄像头在车辆上的位置、摄像头透视系数计算得到。

步骤s143，根据对称显示的所述尾灯显示区对应车辆的所述车辆显示区和所述待处理区域确定被遮挡车辆的所述车辆显示区，并对各所述车辆显示区标注二维标注框。

具有对称显示的尾灯显示区的车辆遮挡其它车辆，当对称显示的尾灯显示区对应的车辆显示区确定了之后，待处理区域的其他部分为余下各尾灯显示区的车辆显示区。

通过判断所述待处理区域是否显示相互遮挡的多个车辆，从而针对单一车辆和多个车辆遮挡的情况分别进行处理。

在一实施例中，所述步骤s120包括：

步骤s121，判断所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓是否匹配；

若所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓匹配，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

若所述待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓不匹配，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆。

本领域技术人员可以预先设置多个单独车辆不同角度的外轮廓，以作为预设车辆轮廓。通过待处理区域的外轮廓与预设车辆轮廓匹配，以快速判断待处理区域是否显示相互遮挡的多个车辆。

在另一实施例中，所述步骤s120包括：

步骤s122，确定所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量为1时，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量为2时，则执行步骤s123，判断两个所述尾灯显示区中是否为对称显示的尾灯显示区；

具体可以先将两个尾灯显示区尺寸换算成一致，再进行镜像比对。

若两个所述尾灯显示区为对称显示的尾灯显示区，则确定所述待处理区域未显示相互遮挡的多个车辆；

若两个所述尾灯显示区为非对称显示的尾灯显示区，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆；

当所述待处理区域内所述尾灯显示区的数量大于2时，则确定所述待处理区域显示相互遮挡的多个车辆。

尾灯显示区的数量为1时，则表示待处理区域仅包含一个车尾灯，即便存在相互遮挡车辆，被遮挡的车辆所露出的部分过小，进行三维标注的意义不大；尾灯显示区的数量为2时，则表示待处理区域可以包含一个车辆的两个车尾灯，或两个车辆各一个车尾灯，通过判断是否去诶对称显示的尾灯，以区别两种情况。本实施例通过所述尾灯显示区的数量以辨别待处理区域是否显示相互遮挡的多个车辆。

参照图6，本发明还提供了一种标注装置，包括：

识别模块1，用于确定至少一个车辆的车辆显示区和车辆尾灯的尾灯显示区，并对各所述车辆显示区和尾灯显示区标注二维标注框；

判断模块2，用于判断所述车辆显示区是否显示车辆的至少两个外表面；

标注模块3，用于若所述车辆显示区显示车辆的至少两个外表面，则根据所述尾灯显示区确定相邻外表面之间的分隔线；并用于根据所述分隔线和所述二维标注框在所述车辆显示区生成三维标注框。

由于本标注装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。标注装置中各个模块具有一个或多个功能单元，以实现上述方法实施例的步骤。

参照图5，在硬件结构上所述计算机设备通信模块10、存储器20以及处理器30等部件。所述处理器30分别与所述存储器20以及所述通信模块10连接，所述存储器20上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器30执行，所述计算机程序执行时实现上述方法实施例的步骤。

通信模块10，可通过网络与外部通讯设备连接。通信模块10可以接收外部通讯设备发出的请求，还可以发送请求、指令及信息至所述外部通讯设备，所述外部通讯设备可以是其它智能终端、红外遥控器或者蓝牙遥控器等，例如手机等等。

存储器20，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如环境温度检测程序、压缩机控制程序)等；存储数据区可包括数据库，存储数据区可存储根据系统的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器30，为控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器20内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。处理器30可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器30可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器30中。

尽管图5未示出，但上述计算机设备还可以包括电路控制模块，所述电路控制模块用于与电源连接，保证其他部件的正常工作。本领域技术人员可以理解，图5中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图5的计算机设备中的存储器20，也可以是如rom(read-onlymemory，只读存储器)/ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是电视，汽车，手机，计算机，服务器，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。