一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质与流程

本发明涉及公共安全技术领域，特别涉及一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质。

背景技术：

目前，对目标进行监视的监视平台的分配，都是人工基于经验来分配，还没有根据目标的行动区域自动进行监视平台分配的方法。

因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现要素：

针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，旨在解决现有技术中还没有根据目标的响动区域自动进行监视平台分配的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明的第一方面，提供一种分布式协同监视方法，所述方法应用于一种分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：

获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；

在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道包括：

获取每个监视平台对应的第二距离，其中，所述第二距离为监视平台对应的所述第一距离中最小的距离；

对所述分布式协同监视系统中的各个监视平台分别对应的所述第二距离进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序；

在所述顺序中所述目标监视平台之前的监视平台对应的目标街道确定之后，确定所述目标监视平台对应的目标街道。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述确定所述目标监视平台对应的目标街道包括：

获取所述目标监视平台对应的各个预设参数中最小的值对应的街道作为所述目标监视平台对应的目标街道，并对所述目标监视平台对应的目标街道的未覆盖长度进行更新；其中，所述预设参数ηl＝di,l/rll，其中，di,l为所述目标监视平台到第l条街道的第一距离，rll为第l条街道的未覆盖长度。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道还包括：

在每次监视平台对应的目标街道确定之后，获取每条街道的未覆盖长度，当街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定目标街道的监视平台对应的所述第一距离进行更新，以更新所述顺序，并使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述分布式协同监视系统中的监视平台满足预设条件；

所述预设条件为其中，ri为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视半径，θi为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视角度，n为所述分布式协同监视系统中监视平台的数量，f为监视交接长度，ll为所述目标监视区域中第l条街道的长度，m为所述目标监视区域中街道的数量。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置包括：

实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，其中所述目标相邻监视平台为与所述目标监视平台的相邻的监视平台，其中，各个监视平台的初始目标位置为监视平台到达对应的目标街道时的位置；

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围与所述目标相邻监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围是否存在重叠，若存在则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若不存在，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的投影监视范围均与在同一目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的投影监视范围存在重叠；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置还包括：

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应的不是同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与所述目标相邻监视平台的监视范围在所述目标监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和是否不小于所述监视交接长度，若是，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若否，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与不在同一条目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的监视范围在监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和不小于所述监视交接长度；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。

所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新包括：

当障碍物类型为不能穿过，不遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变；

当障碍物类型为能穿过，遮挡视野型时，将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，并在更新所述目标位置后根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

当障碍物类型为不能穿过，遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变并更新目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

本发明的第二方面，提供一种监视平台，所述监视平台包括处理器、与处理器通信连接的存储介质，所述存储介质适于存储多条指令，所述处理器适于调用所述存储介质中的指令，以执行实现上述任一项所述的分布式协同监视方法的步骤。

本发明的第三方面，提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一项所述的分布式协同监视方法的步骤。

与现有技术相比，本发明提供了一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，所述分布式协同监视方法通过获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视，实现了自动对监视平台的监视位置进行分配，有效避免了人工分配会出现的监视区域覆盖不足导致的目标丢失或监视平台分配过多导致的资源浪费的问题。

附图说明

图1为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的分布式协同监视方法的应用场景示意图；

图3为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中监视平台的监视范围示意图；

图4为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中投影监视范围的示意图；

图5为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中确定目标位置的示意图一；

图6为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中确定目标位置的示意图二；

图7为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中障碍物类型示意图一；

图8为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中障碍物类型示意图二；

图9为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例中障碍物类型示意图三；

图10为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例的实际应用效果示意图一；

图11为本发明提供的分布式协同监视方法的实施例的实际应用效果示意图二；

图12为本发明提供的监视平台的实施例的原理示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本发明提供的分布式协同监视方法，可以是应用于一种分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述分布式协同监视方法可以是由一种终端来执行，该终端可以为所述分布式协同监视系统中的一个监视平台或者是所述分布式协同监视系统中用于与各个监控平台通信的总监视平台。当所述分布式协同监视方法由所述分布式协同监视系统中的一个监视平台来执行时，该监视平台根据所述分布式协同监视方法确定目标监视平台(可以为自身或其他的监视平台)的目标位置，使得所述目标监视平台到达目标位置进行监视，当所述分布式协同监视方法有所述分布式协同监视系统中的总监视平台来执行时，该总监视平台根据所述分布式协同监视方法确定所述目标监视平台(可以为所述分布式协同系统中的任一个监视平台)的目标位置，使得所述目标监视平台到达目标位置进行监视。

如图1所示，本发明提供的分布式协同监视方法的一个实施例中，所述方法包括：

s100、获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道。

所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，本发明提供的分布式协同监视方法的应用场景如图2所示，所述目标监视区域为预先设定的区域，可以预先确定需要监视的目标(图中道路上的车辆)的活动区域作为所述目标监视区域，所述目标监视区域中包括多条街道，本发明提供的分布式协同监视方法的应用场景中，需要监视的目标在街道上运动，所述分布式协同系统中的监视平台对街道进行监视，以实现对需要监视的目标的监视。监视平台对应的目标街道是监视平台在对需要监视的目标进行监视时需要去往的街道，即，监视平台在对应的目标街道上进行监视。

所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道包括：

s110、获取每个监视平台对应的第二距离，其中，所述第二距离为监视平台对应的所述第一距离中最小的距离；

述分布式协同监视系统中的各个监视平台初始位置是随机的，可能在执行上次监视任务时的位置或在监视平台调度中心等位置，在需要对新的目标进行监视时，首先获取每个监视平台的当前所在位置与所述目标监视区域中的每条街道之间的距离，对于每个监视平台，获取该监视平台与每条街道之间的距离中最短的距离(即所述第二距离)。

s120、对所述分布式协同监视系统中的各个监视平台分别对应的所述第二距离进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序；

对每个监视平台对应的所述第二距离进行排序，例如从大到小或从小到大进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序，所述顺序是确定监视平台对应的目标街道的顺序。当对所述第二距离是从大到小进行排序时，所述顺序为所述第二距离的排序的倒序，当对所述第二距离是从小到大进行排序时，所述顺序为与所述第二距离的排序一致，也就是说，对应的第二距离小的监视平台，先确定其对应的目标街道，对应的第二距离大的监视平台，后确定其对应的目标街道。

s130、在所述顺序中所述目标监视平台之前的监视平台对应的目标街道确定之后，确定所述目标监视平台对应的目标街道。

在获取所述顺序之后，根据所述顺序确定所述目标监视平台对应的目标街道。

所述根据所述顺序确定所述目标监视平台对应的目标街道具体包括：

获取所述目标监视平台对应的各个预设参数中最小的值对应的街道作为所述目标监视平台对应的目标街道，并对所述目标监视平台对应的目标街道的未覆盖长度进行更新。

所述预设参数ηl＝di,l/rll，其中，di,l为所述目标监视平台到第l条街道的第一距离，rll为第l条街道的未覆盖长度。从预设参数的公式可以看出，每个监视平台对应多个所述预设参数，选择监视平台对应的多个预设参数中最小的值对应的街道作为该监视平台对应的目标街道。街道的覆盖长度为当前确定该街道为目标街道的监视平台的监视范围可覆盖长度之和，街道的未覆盖长度的长度减去覆盖长度，监视平台的监视范围如图3所示，每个监视平台的监视范围为半径为r，角度为θ的扇形区域，监视平台的监视范围可覆盖长度为每次确定了一个监视平台的目标街道之后，对该目标街道的未覆盖长度进行更新，在对街道的未覆盖长度进行更新的公式可以为：其中，rll′为更新前的未覆盖长度，rj为最新确定该街道为对应的目标街道的监视平台的监视范围半径，θj为最新确定该街道为对应的目标街道的监视平台的监视范围角度。

在一种可能的实现方式中，确定所述分布式协同监视系统中的监视平台对应的目标街道的所述顺序是动态变化的，具体地，所述所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道还包括：

在每次监视平台对应的目标街道确定之后，获取每条街道的未覆盖长度，当街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定目标街道的监视平台对应的所述第一距离进行更新，以使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。也就是说，每次每个监视平台确定其对应的目标街道之后，都对该街道的未覆盖长度进行更新，当所述目标监视区域中的任意一条街道的未覆盖长度小于或等于0时，则说明该条街道对应的监视平台已经足够，那么在确定剩下的监视平台对应的目标街道时，由于用到了监视平台对应的第一距离，此时已经可以被完全覆盖的街道对应的第一距离就没有了实际意义，因此，为了尽可能地减少监视平台的运动距离，在任意一条街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定对应的目标街道的监视平台的第一距离进行更新，将监视平台与未覆盖长度小于或等于0的街道的第一距离删除，根据更新后的第一距离更新所述顺序，并使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。也就是说，每次确定监视平台对应的目标街道时，都是根据更新后的所述第一距离来确定的。

对于所述分布式协同监视系统中的每个平台，都可以作为所述目标监视平台，采用上述步骤确定对应的目标街道。

在一种可能的实现方式中，为了防止目标在监视目标的监视范围交接处丢失，所述分布式协同监视系统中的监视平台满足预设条件：

其中，ri为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视半径，θi为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视角度，n为所述分布式协同监视系统中监视平台的数量，f为监视交接长度，ll为所述目标监视区域中第l条街道的长度，m为所述目标监视区域中街道的数量。所述监视交接长度是指监视平台之间完成交接所需要的时间内目标的移动距离，这样，可以保证在监视目标时相邻的监视平台之间存在足够的交接区域，防止目标丢失。

请再次参照图1，本实施例提供的分布式协同监视方法还包括步骤：

s200、在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达素数目标位置后进行监视。

在确定所述分布式协同监视系统中各个监视平台对应的目标街道后，每个监视平台去往对应的目标街道。

所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置包括：

实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，其中所述目标相邻监视平台为与所述目标监视平台的相邻的监视平台，其中，各个监视平台的初始目标位置为监视平台到达对应的目标街道时的位置；

对于所述分布式协同监视系统中的所述目标监视平台对应的目标位置时，是动态获取，即，设置各个监视平台的初始目标位置为监视平台到达对应的目标街道时的位置后，每次获取新的目标位置以对当前的目标位置进行更新。值得说明的是，实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，可以是每隔预设的时间获取，也可以是每次更新目标街道之后获取。所述目标相邻监视平台是位于所述目标监视平台的一侧与所述目标监视平台最接近的平台，对于所述目标监视平台来说，对应有两个相邻的监视平台，可以每次选择其中的一个作为所述目标相邻监视平台。不难看出，所述目标相邻监视平台有两种情况：与所述目标监视平台在同一街道，或者，与所述目标监视平台不在同一街道。下面对这两种情况分别进行说明：

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围与所述目标相邻监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围是否存在重叠，若存在则保持当前目标位置不变，若不存在，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的投影监视范围均与在同一目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的投影监视范围存在重叠；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置，所述预设距离预先设置，例如可以为1米、2米等。

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应同一条目标街道时，将所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台的监视范围投影至一维直线上，分别得到对应的投影监视范围，如图4所示，l为所述目标监视区域中的一条街道，l与水平方向的夹角为γ，监视平台的监视区域的半径为r，则投影监视范围为长度为的一条线段，在每次对所述目标监视平台的目标位置进行更新时，获取所述目标监视平台的当前目标位置对应的投影监视范围以及所述目标相邻监视平台的当前目标位置对应的投影监视范围，若二者有重叠，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若二者没有重叠，在一种可能的实现方式中，可以直接将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，在本实施例中，还确定所述目标监视平台的当前目标位置与所述第一位置之间是否存在障碍物，根据所述障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的投影监视范围均与在同一目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的投影监视范围存在重叠，根据所述障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新具体将在后文被说明。

值得说明的是，对于所述分布式协同监视系统中的每个监视平台，都可以采用上述的步骤确定对应的目标位置，实现整个系统的协同运算，如图5所示，图5中的sn为在同一目标街道上的各个监视平台对应的投影监视范围。

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应的不是同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与所述目标相邻监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和是否不小于所述监视交接长度，若是，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若否，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与不在同一条目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的监视范围在监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和不小于所述监视交接长度；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置，所述预设距离预先设置，例如可以为1米、2米等。

如图6所示，当所述目标监视平台o1与所述目标相邻监视平台o2对应的不是同一条街道时，所述目标监视平台o1在当前目标位置的监视范围在所述目标相邻监视平台o2对应的目标街道上的覆盖长度为线段ab的长度，即|ab|，所述目标相邻监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标监视平台对应的目标街道上的覆盖长度为线段bc的长度，即|bc|，对于所述目标监视平台o1来说，若|ab|+|bc|≥f，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若|ab|+|bc|<f，在一种可能的实现方式中，可以直接将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，在本实施例中，还确定所述目标监视平台的当前目标位置与所述第一位置之间是否存在障碍物，根据所述障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与不在同一条目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的监视范围在该监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和不小于所述监视交接长度，根据所述障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新具体将在后文被说明。

所述根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新包括：

当障碍物类型为不能穿过，不遮挡视野型时(如图7所示)，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变；

当障碍物类型为能穿过，遮挡视野型时(如图8所示)，将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，并在更新所述目标位置后根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

具体地，根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置对应的监视范围时根据所述障碍物的边界来更新，在将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置后，所述目标监视平台的当前目标位置更改为所述第一位置，如图8所示，所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围应为图8中的右半部分扇形。

当障碍物类型为不能穿过，遮挡视野型时(如图9所示)，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变并更新目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

具体地，根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置对应的监视范围时根据所述障碍物的边界来更新，如图9所示，在检测到所述目标监视平台在当前目标位置和所述第一位置之间存在遮挡视野型且不能穿过的障碍物时，所述障碍物很可能会遮挡所述目标监视平台的部分监视范围，因此，将所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围更新为图9中的右半部分扇形。

为验证本实施例提供的分布式协同监视方法的有效性，使用eclipse编程环境，相关参数设置如下：

平台的数量：33个；所有监视平台的初始x坐标在[400,2800]之间，初始y坐标在[300,2100]之间；监视平台的监视范围半径最大值/最小值：20m/100m；监视范围的角度在[0,2π]之间；将目标监视区域内的街道等效为三条折线段，顶点分别为(2000,1500)，(1600,1260)，(1200,1050)，(600,600)；监视交接长度10m；目标的速度约为60km/h；监视平台的速度约为80km/h；平台监视时应该与目标轨迹保持一定安全距离，设定安全距离为10m。

在eclipse编程环境下运行之后，将运行结果，即监视平台最终监视位置(目标位置)以及目标轨迹在matlab上画出图形如图10和图11所示。从图10和图11中可以看出，目标轨迹已经被全覆盖，并且平台的监视区域之间保留充足的监视交接区域。

综上所述，本实施例提供一种分布式协同监视方法，所述分布式协同监视方法通过获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视，实现了自动对监视平台的监视位置进行分配，有效避免了人工分配会出现的监视区域覆盖不足导致的目标丢失或监视平台分配过多导致的资源浪费的问题。

应该理解的是，本发明中给出的步骤并不是必然按照说明的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，其中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

实施例二

基于上述实施例，本发明还相应提供了一种监视平台，所述监视平台包括处理器10以及存储器20。图2仅示出了监视平台的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

所述存储器20在一些实施例中可以是所述监视平台的内部存储单元，例如监视平台的硬盘或内存。所述存储器20在另一些实施例中也可以是所述监视平台的外部存储设备，例如所述监视平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器20还可以既包括所述监视平台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器20用于存储安装于所述监视平台的应用软件及各类数据。所述存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有分布式协同监视程序30，该分布式协同监视程序30可被处理器10所执行，从而实现本申请中分布式协同监视方法。

所述处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(centralprocessingunit,cpu)，微处理器或其他芯片，用于运行所述存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行所述分布式协同监视方法等。

在一实施例中，当处理器10执行所述存储器20中分布式协同监视程序30时实现以下步骤：

获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；

在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。

其中，所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道包括：

获取每个监视平台对应的第二距离，其中，所述第二距离为监视平台对应的所述第一距离中最小的距离；

对所述分布式协同监视系统中的各个监视平台分别对应的所述第二距离进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序；

在所述顺序中所述目标监视平台之前的监视平台对应的目标街道确定之后，确定所述目标监视平台对应的目标街道。

其中，所述确定所述目标监视平台对应的目标街道包括：

获取所述目标监视平台对应的各个预设参数中最小的值对应的街道作为所述目标监视平台对应的目标街道，并对所述目标监视平台对应的目标街道的未覆盖长度进行更新；其中，所述预设参数ηl＝di,l/rll，其中，di,l为所述目标监视平台到第l条街道的第一距离，rll为第l条街道的未覆盖长度。

其中，所述所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道还包括：

在每次监视平台对应的目标街道确定之后，获取每条街道的未覆盖长度，当街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定目标街道的监视平台对应的所述第一距离进行更新，以更新所述顺序，并使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。

其中，所述分布式协同监视系统中的监视平台满足预设条件；

所述预设条件为其中，ri为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视半径，θi为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视角度，n为所述分布式协同监视系统中监视平台的数量，f为监视交接长度，ll为所述目标监视区域中第l条街道的长度，m为所述目标监视区域中街道的数量。

其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置包括：

实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，其中所述目标相邻监视平台为与所述目标监视平台的相邻的监视平台，其中，各个监视平台的初始目标位置为监视平台到达对应的目标街道时的位置；

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围与所述目标相邻监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围是否存在重叠，若存在则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若不存在，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的投影监视范围均与在同一目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的投影监视范围存在重叠；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。

其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置还包括：

当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应的不是同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与所述目标相邻监视平台的监视范围在所述目标监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和是否不小于所述监视交接长度，若是，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若否，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与不在同一条目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的监视范围在监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和不小于所述监视交接长度；

其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。

其中，所述根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新包括：

当障碍物类型为不能穿过，不遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变；

当障碍物类型为能穿过，遮挡视野型时，将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，并在更新所述目标位置后根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

当障碍物类型为不能穿过，遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变并更新目标监视平台在当前目标位置的监视范围。

实施例三

本发明还提供一种存储介质，其中，存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的分布式协同监视方法的步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。