1.一种5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：所述5d纹理网格数据结构用于点云数据的四角网格重构，所述5d纹理网格数据结构包括多个半边四角网格，每个所述半边四角网格包括四个顶点、半边以及一四角面片，每个所述顶点存储点云数据中对应点pij的3d位置坐标（x，y，z）、法向量、颜色以及其为起始顶点的半边的指针信息，每个半边存储起始顶点、终止顶点、邻接面、上个半边、下个半边、对立半边的指针或索引；
对于5d纹理网格数据结构中的任一顶点si，以所述顶点si作为初始顶点开始本次的邻域访问时，每次邻域访问包括如下步骤：判断所述初始顶点是否为边界点，若所述初始顶点为边界点，则返回空；若所述初始顶点不为边界点，则以所述初始顶点为中心，寻找访问半径为r的网格数据结构内的全部邻域顶点。
2.根据权利要求1所述的一种5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：以所述初始顶点为中心，逐层获取半径从1至r的全部邻域顶点，每层的邻域访问获取8*r个顶点。
3.根据权利要求2所述的一种5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：每层的邻域访问包括如下步骤：基于所述5d纹理网格数据结构获取始发顶点的出半边hi，并获取所述出半边hi的终止顶点ni,所述始发顶点为初始顶点或上一层访问所获取的第一个顶点：
i）从ni开始向上搜索r次，再依次向左搜索2r次、向下搜索2r次、向右搜索2r次、向上搜索r-1次，以获取每层的8r个顶点；
或，ii）从ni开始向下搜索r次，再依次向左搜索2r次、向上搜索2r次、向右搜索2r次、向下搜索r-1次，以获取每层的8r个顶点。
4.根据权利要求3所述的一种5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：所述i）中，从ni开始向上搜索r次包括如下步骤：获取本次向上搜索的第一个顶点：基于所述5d纹理网格数据结构获取ni的对立半边的上个半边hi+1，所述hi+1的起始顶点ni+1为本次向上搜索的第一个顶点；获取后续的r-1个顶点，后续r-1个顶点的搜索包括如下步骤：获取下一个顶点对应的出半边，将所述出半边对应的起始顶点作为下一个顶点，其中基于上一个顶点的上个半边的对立半边的上个半边获取下一个顶点对应的出半边；
和/或，所述i）中，向左搜索2r次、向下搜索2r次、向右搜索2r次以及向上搜索r-1次时，每次搜索分别包括如下步骤：获取本次搜索的第一个顶点：基于所述5d纹理网格数据结构获取上一次搜索所确定的最后一个顶点的上个半边，所述最后一个顶点的上个半边对应的起始顶点为本次搜索的第一个顶点；获取本次搜索的其他顶点，后续每个其他顶点的搜索包括如下步骤：获取下一个顶点对应的出半边，并将所述出半边对应的起始顶点作为下一个顶点，其中基于上一顶点的上个半边的对立半边的上个半边获取下一个顶点对应的出半边。
5.根据权利要求3所述的一种5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：所述ii）中,从ni开始向下搜索r次包括如下步骤：获取本次搜索的第一个顶点：ii-a)基于所述5d纹理网格数据结构获取hi的下个半边hi+1，所述hi+1的终止顶点ni+1为向下搜索的第一个顶点，获取后续的r-1个顶点：后续r-1次搜索时，每个顶点搜索包括：ii-b)获取下一个顶点对应的中间半边，所述中间半边对应的终止顶点即作为下一个顶点，其中基于上一顶点的下个半边的对立半边的下个半边获取下一个顶点对应的中间半边；
和/或，所述ii）中,向左搜索2r次、向上搜索2r次、向右搜索2r次以及向下搜索r-1次时，每次搜索分别包括如下步骤：ii-c)获取本次搜索的第一个顶点：获取前一次搜索最后一个顶点的下个半边，将所述最后一个顶点的下个半边对应的终止顶点作为本次搜索的第一个顶点；获取本次搜索的其他顶点：后续每个其他顶点搜索包括如下步骤：ii-b)获取下一个顶点对应的中间半边，并将所述中间半边对应的终止顶点作为下一个顶点，其中基于上一顶点的下个半边的对立半边的下个半边获取下一个顶点对应的中间半边。
6.根据权利要求1或2所述的5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：若半径为m(m<r)的邻域访问返回结果中，顶点个数不为(2m+1)2-1，则返回为空。
7.根据权利要求1所述的5d纹理网格数据结构的邻域访问方法，其特征在于：若所述初始顶点无出半边或所述初始顶点的出半边无邻接四角面片，则判断所述初始顶点为边界点。
8.一种5d纹理网格数据结构的邻域访问装置，其特征在于：所述5d纹理网格数据结构用于点云数据的四角网格重构，所述5d纹理网格数据结构包括多个半边四角网格，每个所述半边四角网格包括四个顶点、半边以及一四角面片，每个所述顶点存储点云数据中对应点sij的3d位置坐标（x，y，z）、法向量、颜色以及其为起始顶点的半边的指针信息，每个半边存储起始顶点、终止顶点、邻接面、上个半边、下个半边、对立半边的指针或索引；
所述邻域访问装置包括：边界点判断模块用于对于5d纹理网格数据结构中的任一顶点si，以所述顶点si作为初始顶点开始本次的邻域访问时，判断所述初始顶点是否为边界点，若所述初始顶点为边界点，则返回空；若所述初始顶点不为边界点，则跳转至邻域访问模块；所述邻域访问模块用于以所述初始顶点为中心，寻找访问半径为r的网格数据内的全部邻域顶点。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。