路线决定系统、路线决定方法及路线决定程序与流程

1.本发明涉及路线决定系统、路线决定方法及路线决定程序。


背景技术：

2.日本特开2002-96913号公报公开了将传感器的测量值和位置信息记录于配送物的电子标签，并将所记录的数据用于配送业务的改善的技术。根据日本特开2002-96913号公报所记载的技术，能够使用将车辆的位置信息与振动数据关联起来的履历来选择振动更少的路径。


技术实现要素：

3.发明所要解决的课题
4.在此，在使用自主移动体来配送货物的情况下，存在被盗风险高的问题。特别是在自主移动体的尺寸小的情况下，不仅是货物，自主移动体自身也存在被盗的风险。
5.本发明实现能够决定被盗风险低的运输路线的运输路线的决定方法。
6.本发明的路线决定系统从多个候选中决定物品的运输路线，其中，
7.在所述多个候选中，运输所述物品的自主移动体分别不同，
8.所述路线决定系统具备：
9.计算部，针对所述多个候选的每一个，基于表示所述自主移动体中的被盗发生的容易度的被盗容易度和由所述自主移动体进行的运输所需的时间，来计算表示被盗发生的风险的大小的被盗风险；及
10.决定部，基于由所述计算部计算出的所述被盗风险，以使所述被盗风险变小的方式从所述多个候选中决定所述运输路线。
11.本发明的路线决定方法从多个候选中决定物品的运输路线，其中，
12.在所述多个候选中，运输所述物品的自主移动体分别不同，
13.所述路线决定方法具备：
14.计算步骤，针对所述多个候选的每一个，基于表示所述自主移动体中的被盗发生的容易度的被盗容易度和由所述自主移动体进行的运输所需的时间，来计算表示被盗发生的风险的大小的被盗风险；及
15.决定步骤，基于在所述计算步骤中计算出的所述被盗风险，以使所述被盗风险变小的方式从所述多个候选中决定所述运输路线。
16.本发明的路线决定程序从多个候选中决定物品的运输路线，其中，
17.在所述多个候选中，运输所述物品的自主移动体分别不同，
18.所述路线决定程序使计算机执行如下步骤：
19.计算步骤，针对所述多个候选的每一个，基于表示所述自主移动体中的被盗发生的容易度的被盗容易度和由所述自主移动体进行的运输所需的时间，来计算表示被盗发生的风险的大小的被盗风险；及
20.决定步骤，基于在所述计算步骤中计算出的所述被盗风险，以使所述被盗风险变小的方式从所述多个候选中决定所述运输路线。
21.根据本发明，能够决定被盗风险低的运输路线。
22.本公开的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明以及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅仅是为了说明的目的而给出的，因此不应将它们看作是对本公开的限制。
附图说明
23.图1是表示实施方式1所涉及的路线决定系统的概要的概略图。
24.图2是表示实施方式1所涉及的路线决定系统的结构例的结构图。
25.图3是表示实施方式1所涉及的服务器的功能结构的框图。
26.图4是表示实施方式1所涉及的路线决定系统的动作的流程图。
27.图5是表示配送区域的概略图。
28.图6是例示实施方式1所涉及的路线决定系统所确定的运输路线的候选的图。
29.图7是例示实施方式1所涉及的路线决定系统所确定的运输路线的候选的图。
30.图8是例示实施方式1所涉及的路线决定系统计算出的被盗风险的图。
31.图9是表示实施方式2所涉及的路线决定系统的概要的概略图。
32.图10是表示实施方式2所涉及的路线决定系统的结构的结构图。
33.图11是表示实施方式2所涉及的服务器的功能结构的结构图。
34.图12是表示实施方式2所涉及的路线决定系统所确定的运输路线的候选的概略图。
35.图13是表示实施方式3所涉及的路线决定系统的结构例的结构图。
36.图14是表示实施方式3所涉及的服务器的功能结构的结构图。
37.图15是例示实施方式3所涉及的路线决定系统所确定的运输路线的候选的概略图。
具体实施方式
38.(实施方式1)
39.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示实施方式1所涉及的路线决定系统300的概要的概略图。路线决定系统300决定从出发地点x到目的地点z为止的物品的运输路线。在此，设为作为运输物品的候选，存在自主移动体100a及100b。自主移动体100a及100b的规格不同。例如，自主移动体100a是小型的车辆，自主移动体100b是大型的车辆。
40.自主移动体100a及100b由于车辆的规格不同，因此存在被盗发生的容易度不同的情况。以下，对自主移动体100a比自主移动体100b更容易发生被盗的情况进行说明。例如，自主移动体100a是小型的配送机器人，自主移动体100b是通常的自动驾驶车辆。认为自主移动体100a比自主移动体100b更容易发生运输的物品或自主移动体自身的被盗。容易发生被盗的自主移动体也可以说被盗容易度高。
41.在以上那样的设定中，在运输物品的情况下，考虑使用被盗容易度低的自主移动
体100b来配送物品。然而，最佳的运输路线有时因车辆的规格而异。例如，对于大型的车辆，有时将运输路线决定成通过高速公路。并且，在利用自主移动体100a的运输路线的候选r1、及利用自主移动体100b的运输路线的候选r2不同的情况下，候选r1的被盗风险有可能比候选r2的被盗风险低。所谓被盗风险，是表示在候选上发生被盗的风险的大小的值。实施方式1的路线决定系统将多个候选中的被推定为被盗风险低的候选决定为运输路线。
42.接着，使用图2对路线决定系统300的结构例进行说明。路线决定系统300具备自主移动体100和服务器200。自主移动体100与服务器200经由网络400连接。这里，网络400是互联网、内联网、移动电话网、lan(local area network：局域网)等通信线路网。自主移动体100可以是在车道上行驶的自主移动车辆，也可以是更小型的运输机器人。
43.服务器200将图1所示的候选r1和候选r2中的被盗风险低的候选决定为运输路线。然后，服务器200向自主移动体100a和100b中的与所选择的候选对应的自主移动体100发送所决定的运输路线。
44.自主移动体100具备传感器110、通信部120和行驶控制部130。传感器110收集自主移动体100的周边的环境数据，并输出到行驶控制部130。传感器110例如是照相机、雷达、lidar(激光雷达)等。通信部120是用于与网络400进行无线通信的通信接口。通信部120经由网络400接收由服务器200决定的运输路线。
45.行驶控制部130使用传感器110收集到的环境数据，使自主移动体100沿着运输路线自主移动。这里，设为自主移动体100通过gps(global positioning system：全球定位系统)、传感器110等取得本装置的位置。
46.接着，使用图3对服务器200进行详细说明。服务器200决定自主移动体100运输货物的运输路线。服务器200具备存储部210、确定部221、计算部222、决定部223和通信部230。
47.存储部210是硬盘、闪速存储器等存储装置。另外，存储部210也可以包括作为用于暂时保持信息的存储区域的ram(random access memory：随机存取存储器)等易失性存储装置。通信部230是与网络400通信的通信接口。
48.存储部210存储出发地点2111、目的地点2112、地图信息212、运输主体id2131、尺寸信息2132、速度2133和被盗容易度2134。存储部210将物品运输中的出发地点2111与目的地点2112相对应地进行存储。
49.地图信息212是包含配送区域的地图数据。后述的确定部221使用地图信息212来确定运输路线的候选。地图信息212例如可以是对表示交叉路口等的节点和表示通道的链接附加了编号的道路地图的数据。另外，地图信息212也可以是表示成为障碍物的建筑物的区域等的环境地图。地图信息212包括与通道的宽度相关的信息。后述的确定部221例如确定由所选择的车辆能够通过的通道构成的运输路线的候选。
50.存储部210将运输主体id2131、尺寸信息2132、速度2133和被盗容易度2134相对应地进行存储。运输主体id2131是识别成为运输主体的自主移动车辆的标识符。尺寸信息2132是与车辆的宽度相关的信息，在后述的确定部221生成每个车辆的运输路线的候选时使用。速度2133用于计算车辆运输物品所需的时间。
51.被盗容易度2134是表示使用该车辆配送物品的情况下的被盗的发生容易度的值。被盗容易度2134例如可以针对大型的车辆设定更小的值，针对小型的车辆设定更大的值。另外，被盗容易度2134也可以在具备监控摄像机等的特殊车辆中设定为低的值。另外，存储
部210也可以存储表示车辆的安全性的安全等级来代替被盗容易度2134。路线决定系统300例如可以使用安全等级的倒数作为被盗容易度2134。
52.另外，存储部210也可以将与车辆的悬架的种类相关的信息与运输主体id2131相关联地进行存储。例如在运输容易损坏的物品的情况下，后述的确定部221也可以选择具备性能好的悬架的车辆，并确定运输路线的候选。
53.确定部221选择多个车辆，并确定使用各个车辆的情况下的运输路线。在此，确定部221使用地图信息212和尺寸信息2132来确定从出发地点2111到目的地点2112为止的运输路线。确定部221将所确定的多个候选输出到计算部222和决定部223。
54.计算部222使用速度2133和被盗容易度2134来计算在确定部221所确定的候选中发生被盗的风险(被盗风险)。计算部222首先使用所确定的候选中的路径长度和速度2133来计算运输所需的时间。然后，计算部222通过进行计算出的时间与被盗容易度2134的乘法运算来计算被盗风险。计算部222将计算结果输出到决定部223。
55.决定部223基于由计算部222计算出的被盗风险，从确定部221确定的多个候选中决定运输路线，从而使被盗风险变小。例如，决定部223将确定部221确定的多个候选中的由计算部222计算出的被盗风险最低的候选决定为运输路线。另外，决定部223也可以将确定的多个候选中的被盗风险第二低或第三低的候选决定为运输路线。决定部223经由通信部120向与所决定的运输路线对应的自主移动体100发送运输路线。
56.另外，在运输的物品是贵重物品的情况下，决定部223可以将被盗风险最小的候选决定为运输路线。例如，在运输的物品不是贵重物品的情况下，决定部223可以将运输所需的时间最小的候选决定为运输路线。
57.另外，确定部221、计算部222及决定部223的各功能也可以通过未图示的处理器将程序读入到ram并执行来实现。
58.图4是表示实施方式1所涉及的路线决定系统300的动作的流程图。首先，路线决定系统300选择多个车辆，并确定从出发地点2111到目的地点2112为止的运输路线的候选(步骤s101)。这里，路线决定系统300可以确定适当的候选，从而使运输路线不会变得过长。另外，出发地点2111可以是收容配送物的仓库。目的地点是表示物品的配送目的地的信息。
59.接着，决定部223针对在步骤s101中确定的各候选，计算被盗风险(步骤s102)。接着，决定部223例如将在步骤s102中计算出的风险最小的候选决定为运输路线(步骤s103)。
60.接着，服务器200向与所决定的候选对应的自主移动体100发送运输路线。(步骤s104)。最后，自主移动体100沿着在步骤s104中接收到的运输路线进行自主移动，配送物品(步骤s105)。
61.接着，使用图5至图8对运输路线的具体例进行说明。图5是表示配送区域的地图。设为路线决定系统300决定从地点x到地点z为止的运输路线。
62.设为路线决定系统300存储有与自主移动体100a及100b相关的信息。自主移动体100b是比自主移动体100a更大型的车辆。配送区域包括宽度不同的两种通道20a及20b。自主移动体100a能够通过通道20a及20b。自主移动体100b能够通过通道20b，但不能通过通道20a。
63.确定部221确定使用自主移动体100a的情况下的运输路线的候选r1、和使用自主移动体100b的情况下的运输路线的候选r2。图6表示使用自主移动体100a的情况下的运输
路线的候选r1。候选r1包括通过通道20a的部分。另外，图7表示使用自主移动体100b的情况下的运输路线的候选r2。候选r2与候选r1不同，不包括通过通道20a的部分。另外，对于按照每个车辆生成适当的运输路线的方法，由于是公知技术，因此省略说明。
64.接着，使用图8对从候选r1和r2中决定运输路线的方法进行说明。设为自主移动体100a的被盗容易度2134为“5”，自主移动体100b的被盗容易度2134为“1”。另外，设为自主移动体100a的速度2133为40km/h，自主移动体100b的速度2133为50km/h。
65.计算部222根据确定部221所确定的候选r1及r2来计算运输路线的长度(运输路径长度)。然后，计算部222通过将路径的长度除以速度2133来计算运输所需的时间(运输时间)。另外，运输所需的时间的计算也可以由确定部221进行。
66.然后，计算部222通过将运输所需的时间与被盗容易度2134相乘，由此针对候选r1和r2分别计算出被盗风险。决定部223将被盗风险低的候选r2决定为运输路线。
67.路线决定系统300将多个候选中的被盗风险低的候选决定为运输路线。因此，路线决定系统300在能够选择多个自主移动体的情况下，能够降低被盗发生的风险。
68.(实施方式2)
69.图9是表示实施方式2所涉及的路线决定系统300a的概要的概略图。
70.路线决定系统300a决定将物品从出发地点x运输到目的地点z的运输路线。在此，设为运输路线包括利用第一自主移动体100c的第一运输区间p1和利用第二自主移动体100d的第二运输区间p2。第一运输区间p1是从出发地点x到中间地点y为止的区间。第二运输区间p2是从中间地点y到目的地点z为止的区间。在中间地点y处，进行物品从第一自主移动体100c向第二自主移动体100d的转运。中间地点可以是第一自主移动体100c能够停车的停车场等。
71.例如，第一自主移动体100c可以是自动驾驶车辆，第二自主移动体100d可以是更小型的运输机器人。另外，第二自主移动体100d也可以搭载于第一自主移动体100c，并从第一自主移动体100c的停止位置起开始物品的运输。
72.在如上述这样存在多个运输区间的情况下，也与实施方式1同样地，根据选择为第一自主移动体100c或第二自主移动体100d的车辆的种类，存在第一运输区间及第二运输区间中的运输路线不同的情况。另外，如图所示，在存在多个中间地点y的候选的情况下，有时也存在多个运输路线的候选。在这种情况下，路线决定系统300a决定适当的运输路线。
73.图10是表示路线决定系统300a的结构的结构图。服务器200a对第一自主移动体100c发送第一运输区间p1中的运输路线，对第二自主移动体100d发送第二运输区间p2中的运输路线。对于第一自主移动体100c及第二自主移动体100d的功能，由于与实施方式1相同，因此省略说明。
74.接着，使用图11对服务器200a进行详细说明。以下，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。实施方式1中的计算部222对应于区间计算部2221和加法部2222。
75.确定部221使用地图信息212来决定从出发地点2111到目的地点2112为止的运输路线的候选。例如，确定部221可以选择多个车辆，并决定将多个车辆分别用作第一自主移动体100c的情况下的从出发地点2111到目的地点2112为止的运输路线的候选。
76.这里，确定部221例如在目的地点2112的周边，将所选择的第一自主移动体100c能够停车的区域设为地点y。然后，确定部221按照所选择的每个车辆决定从出发地点2111到
地点y为止的第一运输区间。确定部221在决定第二运输区间时，可以确定利用规定的配送机器人的从地点y到目的地点2112为止的运输路线。确定部221将所确定的第一运输区间中的运输路线及第二运输区间中的运输路线输出到区间计算部2221和决定部223。
77.另外，确定部221也可以针对多个中间地点y，决定第一运输区间中的运输路线及第二运输区间中的运输路线。在这种情况下，第一自主移动体100c和第二自主移动体100d的种类可以被预先规定。
78.区间计算部2221针对所确定的各个候选，使用第一自主移动体100c及第二自主移动体100d的速度2133来计算第一运输区间中的运输所需的时间和第二运输区间中的运输所需的时间。然后，区间计算部2221针对所确定的各个候选，进行第一运输区间中的运输所需的时间与第一自主移动体100c的被盗容易度2134的乘法运算，计算表示在第一运输区间中发生被盗的风险的大小的区间风险。另外，区间计算部2221针对所确定的各个候选，通过同样的方法来计算表示在第二运输区间中发生被盗的风险的大小的区间风险。区间计算部2221将计算出的区间风险输出到加法部2222。
79.加法部2222通过计算第一运输区间中的区间风险与第二运输区间中的区间风险之和，来计算所确定的各个候选中的被盗风险。加法部2222将计算结果输出到决定部223。
80.决定部223基于由加法部2222计算出的被盗风险，从多个候选中决定运输路线，从而使被盗风险变小。例如，决定部223将确定部221所确定的各候选中的被盗风险最小的候选决定为运输路线。决定部223经由通信部230将第一运输区间中的运输路线发送到第一自主移动体100c，将第二运输区间中的运输路线发送到第二自主移动体100d。
81.使用图12对运输路线的具体例进行说明。图12是表示配送区域的地图。设为路线决定系统300a决定从地点x到地点z为止的运输路线。在配送区域内，存在第一自主移动体100c能够通过的宽的通道和第一自主移动体100c不能通过的窄的通道。
82.路线决定系统300a决定使用第一自主移动体100c和第二自主移动体100d的情况下的多个运输路线的候选。路线决定系统300a选择中间地点y1和中间地点y2作为中间地点。路线决定系统300a决定从出发地点x到中间地点y1为止的第一运输区间和从中间地点y1到目的地点z为止的第二运输区间，作为候选r3。另外，路线决定系统300a决定从出发地点x到中间地点y2为止的第一运输区间和从中间地点y2到目的地点z为止的第二运输区间，作为候选r4。在图中，用实线表示第一运输区间，用虚线表示第二运输区间。
83.然后，路线决定系统300a基于第一运输区间中的区间风险和第二运输区间中的区间风险来计算候选r3及r4的被盗风险。然后，路线决定系统300a将被盗风险低的候选决定为运输路线。在图12的候选r4中，与在候选r3中相比，利用第二自主移动体100d的运输时间较短。因此，在第二自主移动体100d的被盗容易度2134被设定得足够高的情况下，路线决定系统300a将候选r4决定为运输路线。
84.另外，虽然对服务器200a决定运输路线的情况进行了说明，但在将规定的移动体用作第一自主移动体100c的情况下，也可以由第一自主移动体100c取得配送目的地的信息，并决定从当前位置到配送目的地为止的运输路线。即，也可以在第一自主移动体100c侧进行确定部221、区间计算部2221、加法部2222及决定部223的处理。第一自主移动体100c沿着本装置所决定的运输路线，在第一运输区间中进行自主移动来进行物品的配送。并且，第一自主移动体100c将第二运输区间的运输路线发送到第二自主移动体100d。在这种情况
下，路线决定系统300a可以不包括服务器200a。即，处理在第一自主移动体100c和第二自主移动体100d内完成的系统也可以包含于实施方式1所涉及的路线决定系统300。
85.另外，在上述说明中，对运输路线包括第一运输区间和第二运输区间的情况进行了说明，但运输路线也可以包括三个以上的运输区间。
86.路线决定系统300a在运输路线包括多个运输区间的情况下，将被盗风险低的候选决定为运输路线。因此，路线决定系统300a能够降低在使用多个自主移动体来运输物品的情况下发生被盗的风险。
87.(实施方式3)
88.实施方式3所涉及的路线决定系统300b是第二实施方式的变形例。路线决定系统300b能够选择人作为第二运输区间中的运输主体。存在与使用小型的配送机器人来运输物品相比，人运输物品更安全的情况。图13是表示路线决定系统300b的概要的概略结构图。路线决定系统300b具备服务器200b、第一自主移动体100c和第二自主移动体100d。另外，路线决定系统300b将运输路线发送到人5所持有的通信终端10。人5能够确认通信终端10的显示，并沿着运输路线运输物品。
89.接着，使用图14对服务器200b的结构进行说明。以下，以与实施方式2的不同点为中心进行说明。存储部210除了存储车辆的被盗容易度2134之外，还存储人5的被盗容易度2134。人5的被盗容易度2134表示该人运输物品的情况下的被盗发生的容易度。运输主体为人的情况下的被盗容易度2134可以比运输主体为自主移动体的情况下的被盗容易度2134定得低。
90.确定部221确定使用该人作为第二运输区间中的运输主体的情况下的路线，并输出到区间计算部2221和决定部223。通过与实施方式2相同的方法，区间计算部2221和加法部2222能够计算出使用人来运输物品的情况下的被盗风险。决定部223将从多个候选中所决定的运输路线经由通信部230输出到通信终端10或第二自主移动体100d。
91.另外，存储部210也可以存储针对多个人的被盗容易度2134。例如，考虑第一自主移动体100c是将作为乘客的人与物品一起运输的自动驾驶车的情况。在这种情况下，存储部210可以存储乘客的被盗容易度2134和作为物品的配送目的地的接收人的被盗容易度2134这两者。路线决定系统300b例如可以将乘客的被盗容易度2134设定得比接收者的被盗容易度2134高。
92.使用图15，对实施方式3所涉及的路线决定系统300b进行说明。路线决定系统300b与实施方式2同样地确定运输路线的候选。路线决定系统300b例如确定将第二运输区间中的运输主体设为人5的情况下的运输路线的候选r5、和设为第二自主移动体100d的情况下的运输路线的候选r6。另外，设为在第一运输区间中，第一自主移动体100c将物品从开始地点x运输到中间地点y。在图中，用实线表示第一运输区间，用虚线表示第二运输区间。
93.另外，在图15中，候选r5及r6的第二运输区间中的运输路线相同，但也可以不同。在第二自主移动体100d能够通过的通道有限的情况下，利用第二自主移动体100d的运输路线与利用人5的运输路线不同。
94.路线决定系统300b计算利用第一自主移动体100c的第一运输区间的区间风险和利用人5的第二运输区间的区间风险，并将两者相加，由此计算出候选r5中的被盗风险。同样地，路线决定系统300b同样地计算候选r6中的被盗风险。然后，路线决定系统300b将计算
出的被盗风险更低的候选决定为运输路线。因此，在人5的被盗容易度2134被设定得足够低的情况下，可以说路线决定系统300b容易将人5运输物品的候选决定为运输路线。
95.这样，在使用人来代替自主移动体的情况下，也能够与实施方式2同样地降低被盗发生的风险。
96.另外，在上述实施方式中，作为硬件的结构进行了说明，但不限定于此。本公开也可以通过使cpu执行计算机程序来实现任意的处理。
97.在上述例子中，程序可从而使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存放，并且能够提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、cd-rom(read only memory：只读存储器)、cd-r、cd-r/w、dvd(digital versatile disc：数字多功能盘)、半导体存储器(例如，掩模rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪速rom、ram(random access memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种类型的暂时性计算机可读介质(transitory computer readable medium)提供给计算机。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以通过电线和光纤等有线通信路径或者通过无线通信路径，将程序提供给计算机。
98.另外，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离主旨的范围内，能够适当地进行变更。
99.从所描述的公开内容中，显而易见的是，本公开的实施例可以以多种方式改变。这种改变不应被认为是脱离了本公开的主旨和范围，并且对于本领域的技术人员而言显而易见的是，所有这些改变都旨在包括在所附权利要求的范围内。