一种电网环境星空地协同感知方法及系统与流程

1.本发明涉及电网感知领域，具体涉及一种电网环境星空地协同感知方法及系统。


背景技术：

2.随着数字化电网建设的发展，数字孪生概念越来越受到人们关注。目前，电网各场景，如输电线路、变电站等，均上马了海量的地面传感器、无人机和机器人等智能设备，用于电网、环境、人员的状态监测与感知。
3.总的来看，目前变电站内的电网设备设施与环境状态感知做的比较好，因为空间相对较小，通过海量的地面传感器、无人机和机器人可以实现精细、全景感知，实现一定程度上的数字孪生。但对于架空输电线路、电缆等长距离室外场景，目前地面传感器、无人机和机器人等手段无法实现智慧全景感知和数字孪生的目标。
4.现有技术在输电线路方面，利用无人机做输电线路巡检，对电网、环境的状态看得细，看的准，销钉级的细小故障都可以看清楚。但问题在于无人机受环境制约大，在山区、无人区等偏远地区很难实现常态化、多频次的监测预警，往往都是一年一次，最多半年一次，很明显无法满足日常线路巡检需求。
5.对于地面传感器，其最大优势是实时，在线感知，但该技术的局限在于监测范围有限，很难说每一个线路区段都安装传感器。同时，地面传感器取能比较困难，可靠性不足。
6.以上是电网设备设施与环境感知的现有技术现状。对于人员感知而言，目前主要采用摄像头开展人员识别或北斗/gps开展人员定位。目前技术的缺点在于人员智能识别的精度不足，同时北斗/gps只能在室外开展定位。对于变电站、地下电缆管道内部，北斗/gps没有信号，无法开展高精度定位。


技术实现要素：

7.为了解决现有技术中对架空输电线路、电缆等长距离室外场景无法实现智慧全景感知和数字孪生的目标问题，本发明提供了一种电网环境星空地协同感知方法，包括：
8.对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：
9.基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在。
10.优选的，所述隐患包括：隐患类型、隐患位置、隐患名称和风险等级；
11.其中，所述隐患位置包括：经度、纬度、最近杆塔编号、距输电线路最近距离。
12.优选的，所述对采集的卫星遥感影像进行隐患识别包括：
13.将采集的卫星遥感影像输入到预先构建的输电通道卫星遥感智能巡视模型中进行隐患识别，得到隐患；
14.其中，所述输电通道卫星遥感智能巡视模型是基于对隐患进行标记的历史卫星遥感影像利用卷积神经网络进行训练得到。
15.优选的，所述输电通道卫星遥感智能巡视模型的训练包括：
16.获取对隐患进行标记的历史卫星遥感影像；
17.将所述对隐患进行标记的历史卫星遥感影像作为卷积神经网络的输入，将标记的隐患中的隐患类型、隐患位置、隐患名称和风险等级作为所述卷积神经网络的输出对所述输电通道卫星遥感智能巡视模型进行训练。
18.优选的，所述基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在，包括：
19.利用无人机在制定好的无人机航迹路线上巡航时，对隐患进行监测；
20.判断所述隐患处是否存在地面监测设备，当存在时，启动所述隐患处的地面监测设备对所述隐患进行监测；
21.基于所述无人机和所述地面监测设备的监测结果确定隐患是否存在；
22.其中，所述无人机航迹路线是基于隐患和气象数据制定的。
23.优选的，所述无人机航迹路线通过下述步骤制定：
24.根据所有隐患采用航迹规划算法制定所述无人机飞行的初步航迹；
25.基于所述气象数据，判断所述初步航迹经过的区域是否存在影响航行的因素；
26.当存在时，调整所述初步航迹得到无人机航迹路线以避开具有影响航行的因素的区域；否则，将所述初步航迹作为对所述隐患位置进行监测的无人机航迹路线。
27.优选的，所述气象数据包括光照、气压、温度、降水、风速和风向；
28.所述影像航行的因素包括在设定时间内降水超过设定降水量或风速超过设定风速。
29.优选的，所述判断所述隐患处是否存在地面监测设备，包括：
30.以每个所述隐患中的隐患位置为中心，构建一定范围的缓冲区；
31.判断在所述缓冲区是否存在地面监控设备。
32.优选的，所述启动所述隐患处的地面监测设备对所述隐患进行监测，包括：
33.当缓冲区存在的地面监控设备为多个时，启动所述缓冲区内距离所述隐患最近的地面监控设备，对所述隐患进行监测。
34.优选的，所述卫星遥感影像包括光学卫星遥感影像和/或雷达卫星遥感影像。
35.优选的，还包括：当出现满足以下任一情况的隐患时，采用移动终端对所述隐患进行监测：
36.当存在无法利用无人机和地面监测设备进行监测的隐患时；
37.当地面存在遮挡物导致无人机对所述隐患的监测不清或卫星遥感影像中存在不清楚的隐患时。
38.基于同一发明构思，本发明还提供了一种电网环境星空地协同感知系统，包括：
39.识别判断模块，用于对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：
40.联合感知模块，用于基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在。
41.优选的，所述联合感知模块包括：
42.无人机监测子模块，用于利用无人机在制定好的无人机航迹路线上巡航时，对隐患进行监测；
43.地面监测子模块，用于判断所述隐患处是否存在地面监测设备，当存在时，启动所述隐患处的地面监测设备对所述隐患进行监测；
44.隐患确认子模块，用于基于所述无人机和所述地面监测设备的监测结果确定隐患是否存在；
45.其中，所述无人机航迹路线是基于隐患和气象数据制定的。
46.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
47.本发明提供了一种电网环境星空地协同感知方法，包括：对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在。本发明通过卫星遥感影像、无人机和地面监测设备三者联合协同的方式对隐患进行识别，实现了智能化管理，同时提高了对隐患识别的精度。
附图说明
48.图1为本发明的一种电网环境星空地协同感知方法流程图；
49.图2为本发明的总体技术路线示意图。
具体实施方式
50.本发明公开了一种电网环境星空地协同感知方法及系统，该装置建立卫星遥感-无人机-地面传感数据链协同方法，通过数据层面的传输与协同，智能调配卫星遥感、无人机、地面传感和人员的日常电网业务管理工作，提高电网数字化水平，降低一线人员的工作负担。
51.本发明提供的一种室内外一体的高精度定位方法，辅助人员管理与行为感知，实现在线人员调度，提升工作效率与日常工作协同能力，还提高了现有无人机、地面传感器的监测范围、全覆盖预测能力与作业效率，提升输电线路全景感知、数字化转型的系统性、可靠性。下面结合实施例对本方案做详细介绍。
52.实施例1：
53.一种电网环境星空地协同感知方法，如图1所示，包括：
54.步骤1：对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：
55.步骤2：基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在。
56.下面对各步骤进行详细介绍：
57.步骤1：对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：
58.这里对采集的卫星遥感影像进行隐患识别包括：
59.将采集的卫星遥感影像输入到预先构建的输电通道卫星遥感智能巡视模型中进行隐患识别，得到隐患；
60.其中，输电通道卫星遥感智能巡视模型是基于对隐患进行标记的历史卫星遥感影像利用卷积神经网络进行训练得到。
61.这里提到的卫星遥感影像包括：光学、雷达卫星遥感影像。
62.本发明的技术方案如图2所示涉及到以下几个部分：
63.光学、雷达卫星影像通道环境普查；
64.输电线路/电网全覆盖气象监测预报；
65.基于环境感知结果引导无人机重点区域感知、详查；
66.地面传感器精准投放，实时监测感知；
67.人员的室内外一体化定位与行为感知。
68.下面对上面这几个部分做详细介绍：
69.(一)利用光学、雷达卫星影像开展输电线路全覆盖通道环境普查
70.利用光学、雷达卫星遥感影像，利用预先训练好的输电通道卫星遥感智能巡视模型，实现输电通道和电缆通道环境隐患智能提取。输电通道卫星遥感智能巡视模型本质是以alexnet为核心设计的一个具有3个卷积层、2个全连接层和1 个softmax层的输电线路卫星遥感巡视卷积神经网络。输入是指定输电通道或电缆区段的光学、雷达卫星遥感影像，输出则是指定输电通道或电缆存在的隐患类型及每种隐患的定位信息。
71.输电通道卫星遥感智能巡视模型的训练包括：
72.获取对隐患进行标记的历史卫星遥感影像；
73.将对隐患进行标记的历史卫星遥感影像作为卷积神经网络的输入，将标记的隐患中的隐患类型、隐患位置、隐患名称和风险等级作为卷积神经网络的输出对输电通道卫星遥感智能巡视模型进行训练。
74.所述隐患类型包括：塔基水淹、塔基冻胀、塔基下沉、杆塔边坡保护不够、杆塔倾斜、塔材缺失、导线断线、导线悬挂漂浮物、堆土隐患、取土隐患、线下违规建筑、塑料大棚、彩钢板顶、树木、竹林、树障隐患、施工、开山采石、烧荒等烟火、易燃/易爆物堆积、线与线跨越、线与铁路跨越、线与道路跨越、线与索道跨越、线与管道跨越、巡线道损坏、地震、洪水、泥石流、滑坡、积雪、桥梁损坏、新增污染源、裂缝塌陷、地表位移、冰川滑移、易漂浮物和鱼塘。
75.主要提取的环境隐患类型包括：
76.(1)塔基水淹
77.(2)塔基冻胀
78.(3)塔基下沉
79.(4)杆塔边坡保护不够
80.(5)杆塔倾斜
81.(6)塔材缺失
82.(7)导线断线
83.(8)导线悬挂漂浮物
84.(10)堆土隐患
85.(11)取土隐患
86.(12)线下违规建筑
87.(13)塑料大棚
88.(14)彩钢板顶
89.(15)树木
90.(16)竹林
91.(17)树障隐患
92.(18)施工
93.(19)开山采石
94.(20)烧荒等烟火
95.(21)易燃(爆)物堆积
96.(22)线与线跨越
97.(23)线与铁路跨越
98.(24)线与道路跨越
99.(25)线与索道跨越
100.(26)线与管道跨越
101.(27)巡线道损坏
102.(28)地震
103.(29)洪水
104.(30)泥石流
105.(31)滑坡
106.(32)积雪
107.(33)桥梁损坏
108.(34)新增污染源
109.(35)裂缝塌陷、地表位移
110.(36)冰川滑移
111.(37)易漂浮物(塑料大棚、地膜等)
112.(38)鱼塘
113.对于上述38种隐患，光学和雷达卫星遥感提取出来的结果均以矢量格式(包括不限于shp格式)表示，其中应包含以下8个字段：
114.(1)序号
115.(2)输电线路名称
116.(3)最近杆塔编号
117.(4)风险等级
118.(5)经度
119.(6)纬度
120.(7)距输电线路最近距离(m)
121.(8)隐患名称
122.在步骤1：对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时，之前还包括气象数据的获取，具体如下：
123.(二)利用气象卫星和地面气象站点开展输电线路/电网全覆盖气象监测预报
124.利用气象卫星和地面气象站点，结合现有的数据同化方法，通过插值等现有方法处理，实现输电线路全覆盖气象监测预报。
125.具体而言，本专利采用wrf4.2版本的区域数值气象预报模式，融合noaa18、 npp、metop和fy3四类气象卫星数据与地面站点数据，实现气象要素预报。
126.星地数据同化系统采用grid point statistical interpolation(gsi)系统。gsi是由美国国家环境预测中心开发的新一代变分同化系统。基本原理就是根据背景场信息、观测信息和各自的误差特征，将同化分析问题归结为所定义的一个反映分析场与模式预报结果之间及分析与实际观测值之间距离的目标函数的极小化问题，即求解代价函数(j)的最小值(最优化)。
127.j(x)＝jb+j0ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
128.其中，x为模式状态变量构成的分析变量，在本文中是温度t0、降水p和风速v组成的向量，用于后续覆冰模型输入。
129.jb表示背景场信息对目标函数构成的贡献，表示为：
[0130][0131]
其中，xb为x的先验估计，即背景场状态向量，通常由预报模式提供第一猜值，b为背景误差协方差矩阵，描述背景场误差的统计特征。上标t和-1，分别表示矩阵装置和求逆。背景协方差矩阵的元素是格点间的协方差：
[0132][0133]
n为分析变量x的要素个数。本文中主要关注温度t0、降水p和风速v，因此n＝3。j0表示观测信息对目标函数构成的贡献，表示为：
[0134][0135]
y0表示观测向量，对于卫星资料，则是同化时间窗内所有同化通道辐射率(或者等效黑体亮温)构成的向量。常规的同化方法，一般将卫星辐射率转化为等效黑体亮温(简称亮温)进行同化。h为观测算子，实现空间插值和物理变量转换，空间插值将模式格点的分析变量插值到观测格点上，物理变量转换通过辐射传输模式将分析变量转换为辐射率。r为观测误差协方差矩阵，描述观测的统计特征。 r可以表示为：
[0136][0137]
其中e为观测误差，表示观测仪器、云信号等因素引起的误差，f为代表性误差，描述观测算子引起的误差，是观测算子从模式空间向观测空间转换时产生的不精确程度的估计，将观测算子近似为线性算子时就可能产生这种误差。
[0138]
卫星载荷并不能直接探测大气物理量(温度t0、降水p、臭氧o3、云等)，它测到的是在指定的频率v下到达卫星观测点的辐射量，需要由辐射传播方程建立辐射量与大气物理量之间的联系。
[0139][0140][0141]
v为指定频率，θ为探测角度，τs为地表的大气透过率，εs为地表发射率， b(v，x)为planck函数项，l为大气高度。
[0142]
同化系统中采用快速辐射传输模式，对于给定气压层上的大气温度、湿度廓线以及地表发射率和云参数等初始变量，以及通道在各层向外空间的快速透过率系数τ，沿着卫星扫描仪的观测方向(扫描角方向)，根据仪器每一探测通道的平均光谱响应函数，模拟出各通道在大气顶的向上辐射率。gsi资料同化系统中用到的辐射传输模式是crtm(community radiative transfer model)。crtm 模式基于米散射理论对云和降水粒子散射效应进行考虑，包括云水、云冰、雨、雪、霰以及雹6类粒子。
[0143][0144]
综上，将式(1)转化为式(7)的目标函数的极小化问题。通过现有的共轭梯度和准牛顿迭代法，实现式(7)的求解，得到优化后的t0、降水p和风速v 三类气象要素预测数据。
[0145]
与上述类似的方法，我们结合地面气象站点和卫星遥感数据，可以得到各类气象要素的预报结果。预报结果往往以nc格式出现，但需要针对指定的输电线路区段转化为结构化形式，最终的结果以txt、excel或结构化表格形式表示，包含以下8个字段：
[0146]
(1)序号
[0147]
(2)输电线路杆塔编号/变电站名称
[0148]
(3)光照
[0149]
(4)气压
[0150]
(5)温度
[0151]
(6)降水
[0152]
(7)风速
[0153]
(8)风向
[0154]
步骤2：基于隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对隐患进行联合感知确定隐患是否存在，具体包括：
[0155]
利用无人机在制定好的无人机航迹路线上巡航时，对隐患进行监测；
[0156]
判断隐患处是否存在地面监测设备，当存在时，启动隐患处的地面监测设备对隐患进行监测；
[0157]
基于无人机和地面监测设备的监测结果确定隐患是否存在；
[0158]
其中，无人机航迹路线是基于隐患和气象数据制定的。
[0159]
无人机航迹路线通过下述步骤制定：
[0160]
根据所有隐患采用航迹规划算法制定无人机飞行的初步航迹；
[0161]
基于气象数据，判断初步航迹经过的区域是否存在影响航行的因素；
[0162]
当存在时，调整初步航迹得到无人机航迹路线以避开具有影响航行的因素的区域；否则，将初步航迹作为对隐患位置进行监测的无人机航迹路线。
[0163]
(三)基于环境感知结果引导无人机重点区域感知、详查：
[0164]
将步骤(一)和步骤(二)得到的结果传递给无人机管控系统。
[0165]
首先，无人机管控系统根据步骤(一)中的结果，包括隐患类型与隐患位置 (经度、纬度)采用航迹规划算法开展初步航迹规划。
[0166]
接着，无人机管控系统通过步骤(二)得到的气象数据与预警结果，对初步航迹规划进行调整，形成最终的无人机航迹规划结果。
[0167]
根据气象监测与预警结果调整无人机航迹规划方法如下：
[0168]
(1)航行路线应避免目前及未来24小时内降水超过10毫米区域。
[0169]
(2)航行路线应避免目前及未来24小时内风速超过10m/s区域。
[0170]
(四)地面传感器精准投放，实时监测感知：
[0171]
对于地下电缆通道或恶劣气象条件下输电线路、变电站而言，很难利用无人机开展详查。因此，利用步骤(一)的卫星普查结果，引导地面传感器精准投放，实时监测感知。具体如下：
[0172]
(1)从步骤(一)的卫星普查结果中，获取每个隐患点对应的经纬度坐标。
[0173]
(2)以每个隐患点对应的经纬度坐标为中心，建立1km的圆形缓冲区。
[0174]
(3)结合地面传感器分布位置(从已有的输电线路物联管理系统中获得)，分析得到1km的圆形缓冲区内距离隐患点最近的地面传感器位置与编号。
[0175]
若隐患点1km的圆形缓冲区内不存在地面传感器，则返回地面传感器位置与编号为null。
[0176]
(4)将隐患点对应的经纬度坐标通过系统接口分发给地面设备管控系统，调度步骤(3)得到的指定位置与编号的地面传感器对指定地点的隐患开展实时监测。
[0177]
在步骤2：基于隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对隐患进行联合感知确定隐患是否存在之后，当出现满足以下任一情况的隐患时，采用移动终端对隐患进行监测：
[0178]
当存在无法利用无人机和地面监测设备进行监测的隐患时；
[0179]
当地面存在遮挡物导致无人机对隐患的监测不清或卫星遥感影像中存在不清楚的隐患时。
[0180]
若发现隐患确实存在或无法判定隐患情况，则返回值1，表示需要进一步人员核查，或者若隐患点1km的圆形缓冲区内不存在地面传感器时，则将第(一) 步中卫星普查得到的对应隐患点经纬度坐标与相关字段发送给人员的移动终端，安排人员巡查。若发现隐患确实为误报或暂无风险，则返回值0，表示无需进一步人员核查。
[0181]
人员通过移动终端(如手机)上的app可以查看返回值，如果返回值1，需要人员进一步核查，则将第(一)步中卫星普查得到的对应隐患点经纬度坐标与相关字段发送给人员的移动终端，参考步骤(五)安排人员巡查。
[0182]
体现形式是人员的移动终端，如手机上的app会出现任务提醒，提醒对应的巡检人员前去核查。
[0183]
(五)人员的室内外一体化定位与行为感知
[0184]
根据第(四)步中步骤(3)的结果，隐患点1km的圆形缓冲区内不存在地面传感器，则返回地面传感器位置与编号为null，或者第(四)步中步骤(4) 的结果，若返回值1，需要人员进一步核查，则将第(一)步中卫星普查得到的对应隐患点经纬度坐标与相关字段发送给人员的移动终端，安排人员巡查。
[0185]
针对人员巡查，首先基于现有的北斗rtk技术和uwb技术实现人员输电线路、变电站或地下电缆通道的室内外一体化定位。根据人员定位信息，根据人员自带的移动摄像头或预装的摄像头，开展人员行为状态实时感知。
[0186]
(六)人员核查与处置结果反馈
[0187]
依托第(五)部分人员的室内外一体化定位与行为感知，对人员隐患核查与处置结果以轨迹图、照片或视频等方式记录并反馈至电网环境与人员星空地协同感知系统，最终系统上形成“卫星普查-无人机详查-地面传感器实时感知-人工核查处置”的信息管理闭环。
[0188]
一种电网环境星空地协同感知方法，还包括，
[0189]
(5)若隐患点1km的圆形缓冲区内不存在地面传感器，地面传感器位置与编号为null。则根据隐患点位置，确定距离隐患点最近的输电杆塔、导线、电缆通道等电力设备设施附近作为地面传感器的安装规划点。并将安装规划点加入地面传感器安装规划数据库。
[0190]
实施例2：
[0191]
基于同一发明构思的本发明还提供了一种电网环境星空地协同感知系统，包括：识别判断模块，用于对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：
[0192]
联合感知模块，用于基于隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对隐患进行联合感知确定隐患是否存在。
[0193]
联合感知模块包括：
[0194]
无人机监测子模块，用于利用无人机在制定好的无人机航迹路线上巡航时，对隐患进行监测；
[0195]
地面监测子模块，用于判断隐患处是否存在地面监测设备，当存在时，启动隐患处的地面监测设备对隐患进行监测；
[0196]
隐患确认子模块，用于基于无人机和地面监测设备的监测结果确定隐患是否存在；
[0197]
其中，无人机航迹路线是基于隐患和气象数据制定的。
[0198]
无人机航迹路线通过下述步骤制定：
[0199]
根据所有隐患采用航迹规划算法制定无人机飞行的初步航迹；
[0200]
基于气象数据，判断初步航迹经过的区域是否存在影响航行的因素；
[0201]
当存在时，调整初步航迹得到无人机航迹路线以避开具有影响航行的因素的区域；否则，将初步航迹作为对隐患位置进行监测的无人机航迹路线。
[0202]
隐患包括：隐患类型、隐患位置、隐患名称和风险等级；
[0203]
其中，隐患位置包括：经度、纬度、最近杆塔编号、距输电线路最近距离。
[0204]
识别判断模块具体包括：
[0205]
将采集的卫星遥感影像输入到预先构建的输电通道卫星遥感智能巡视模型中进行隐患识别，得到隐患；
[0206]
其中，输电通道卫星遥感智能巡视模型是基于对隐患进行标记的历史卫星遥感影像利用卷积神经网络进行训练得到。
[0207]
输电通道卫星遥感智能巡视模型的训练包括：
[0208]
获取对隐患进行标记的历史卫星遥感影像；
[0209]
将对隐患进行标记的历史卫星遥感影像作为卷积神经网络的输入，将标记的隐患中的隐患类型、隐患位置、隐患名称和风险等级作为卷积神经网络的输出对输电通道卫星遥感智能巡视模型进行训练。
[0210]
一种电网环境星空地协同感知系统还包括：移动终端；
[0211]
出现满足以下任一情况的隐患时，采用移动终端对隐患进行监测：
[0212]
当存在无法利用无人机和地面监测设备进行监测的隐患时；
[0213]
当地面存在遮挡物导致无人机对隐患的监测不清或卫星遥感影像中存在不清楚的隐患时。
[0214]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0215]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0216]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0217]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0218]
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发明的权利要求范围之内。