技术特征：
1.一种用于环境的制图系统，所述环境包括被配置为生成所述环境的图像数据的图像传感器，所述制图系统包括：固定标签，所述固定标签包括位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标；实体标签，所述实体标签包括实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体；以及控制器，所述控制器被配置为基于所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标，其中所述图像数据包括所述位置标记和所述实体标记。2.如权利要求1所述的制图系统，其中所述固定标签设置在所述环境内的固定对象上。3.如权利要求1所述的制图系统，其中所述实体标签设置在与所述实体相关联的对象上，并且所述对象能够在所述环境内移动。4.如权利要求1所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为：基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述固定标签之间的第一基于图像的距离；以及基于所述图像数据来确定所述图像传感器与所述实体标签之间的第二基于图像的距离，其中所述实体标签的所述位置坐标进一步基于所述第一基于图像的距离、所述第二基于图像的距离以及所述固定标签的所述预定义位置坐标。5.如权利要求4所述的制图系统，其中：基于所述固定标签与所述固定标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第一基于图像的距离；并且所述一个或多个参考几何形状是所述固定标签的参考大小、所述固定标签的参考角度或它们的组合。6.如权利要求4所述的制图系统，其中：基于所述实体标签与所述实体标签的一个或多个参考几何形状的比较来确定所述第二基于图像的距离；并且所述一个或多个参考几何形状是所述实体标签的参考大小、所述实体标签的参考角度或它们的组合。7.如权利要求4所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为基于所述图像传感器的像素密度、所述图像传感器的焦距、所述图像传感器的高度、所述图像传感器的宽度、所述图像传感器的几何形状或它们的组合来确定所述第一基于图像的距离和所述第二基于图像的距离。8.如权利要求1至7中任一项所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为将所述实体标签的所述位置坐标广播到存储对应于所述实体标签的所述位置坐标的数据库，以标识所述环境内的所述实体的位置。9.如权利要求1至7中任一项所述的制图系统，所述制图系统还包括多个所述固定标签，其中所述多个固定标签中的每个固定标签标识唯一预定义位置坐标，并且其中所述多个固定标签分布在整个所述环境中。10.如权利要求1至7中任一项所述的制图系统，其中所述固定标签和所述实体标签是基准标记物。
11.如权利要求10所述的制图系统，其中所述固定标签是apriltag，并且其中所述位置标记是二维条形码。12.如权利要求11所述的制图系统，其中所述控制器还被配置为对所述二维条形码进行解码以识别所述apriltag的所述预定义位置坐标。13.如权利要求10所述的制图系统，其中所述实体标签是apriltag，并且其中所述实体标记是二维条形码。14.如权利要求1至7中任一项所述的制图系统，其中所述图像传感器设置在所述环境内的固定对象和可移动对象中的一者上。15.一种用于对环境进行制图的制图方法，其中所述环境包括被配置为生成图像数据的图像传感器，并且其中所述图像数据包括所述环境的固定标签和实体标签，所述方法包括：识别所述固定标签的位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标；识别所述实体标签的实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体；以及基于所述固定标签的所述预定义位置坐标和所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标。
技术总结
本公开提供了“分散式位置确定系统和方法”。一种用于环境的制图系统，包括被配置为生成所述环境的图像数据的图像传感器。所述制图系统包括固定标签，所述固定标签包括位置标记，其中所述位置标记标识所述固定标签的预定义位置坐标。所述制图系统包括实体标签，所述实体标签包括实体标记，其中所述实体标记标识与所述实体标签相关联的实体。所述制图系统包括控制器，所述控制器被配置为基于所述图像数据来确定所述实体标签的位置坐标，其中所述图像数据包括所述位置标记和所述实体标记。像数据包括所述位置标记和所述实体标记。像数据包括所述位置标记和所述实体标记。
技术研发人员：斯科特
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：2021.10.19
技术公布日：2022/4/22