一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆前向预测路径方法、 一种车辆前向预测路径装置、一种车辆和一种存储介质。


背景技术：

2.远程驾驶可以协助车辆在自动驾驶功能在弱势场景中进行脱困，实现车 端的完全无人驾驶。在远程驾驶过程中，需要信息传输至云端，云端安全员 才做出反应才能对车辆进行完成控制；而在车辆的驾驶过程中，云端安全员 对车辆进行控制时，由于云端安全员并不是实际在车辆中，对车辆的前向路 径并不好准确把握，因此，需要预测生成前向路径辅助云端安全员对车辆进 行控制。实现对于车辆的远程驾驶以及提高远程驾驶的安全性。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至 少部分地解决上述问题的一种车辆前向预测路径方法、一种车辆前向预测路 径装置、一种车辆和一种存储介质。
4.本发明实施例公开了一种车辆前向路径预测方法，包括：
5.以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
6.获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；
7.根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离 散点坐标；
8.将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；
9.连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
10.可选地，所述根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐 标系下的离散点坐标的步骤包括：
11.根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度；
12.在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对应离散点坐标。
13.可选地，在所述以车辆后轮轴中心为原点建立世界坐标系的步骤之后， 所述方法还包括：
14.获取车辆方向盘当前转角，以及转角映射关系；
15.根据所述转角映射关系确定所述当前转角对应的前轮转角；
16.根据前轮转角计算所述车辆的前轮轴中心转弯半径；所述前轮轴中心转 弯半径用于确定路径预测表达式。
17.可选地，所述根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度的步骤包括：
18.对所述预测距离进行等距插值，生成等距距离值；
19.计算所述等距距离值与所述前轮轴中心转弯半径的商；
20.确定所述商为圆弧角度。
21.可选地，所述在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对 应离散点坐标的步骤包括：
22.确定所述圆弧角度的对应的三角函数值；
23.计算所述三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径，生成第一坐标值；
24.确定第一坐标值在所述定义域内的第二坐标值；
25.依据所述第二坐标值确定离散点坐标。
26.可选地，所述将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐 标的步骤包括：
27.读取相机坐标系、外参矩阵、成像面坐标系、内参矩阵、畸变系数；
28.通过所述外参矩阵将所述离散点坐标转化为在所述相机坐标系下的相 机点坐标；
29.通过所述内参矩阵将所述相机点坐标转化为在所述成像面坐标系下的 成像点坐标；
30.通过所述畸变系数将所述成像点坐标转化为在所述预设图像坐标系下 的像素点坐标。
31.可选地，所述方法还包括：
32.可视化所述车辆前向路径。
33.本发明实施例公开了一种车辆前向路径预测装置，包括：
34.建立模块，用于以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
35.获取模块，用于获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测 距离；
36.计算模块，用于根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界 坐标系下的离散点坐标；
37.转化模块，用于将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点 坐标；
38.连接模块，用于连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
39.本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述 存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述 处理器执行时实现如上所述的车辆前向路径预测方法的步骤。
40.本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车 辆前向路径预测方法的步骤。
41.本发明实施例包括以下优点：
42.本发明实施例通过以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；从车辆 的实际环境建立世界坐标系，便于坐标系的建立；获取所述世界坐标系对应 的路径预测表达式，以及预测距离；获取路径的预测表达式和需要预测的距 离，减少计算过程中的数据量，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离 在所述世界坐标系下的离散点坐标；确定出预测的位置点在实际环境中的具 体位置，将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；再将 在实际位置中的坐标点转化为图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点 坐标生成车辆前向路径，生成车辆前向路径并可以在图像上进行展示，辅助 云端安
全员对车辆进行操作，提高远程驾驶的安全性。
附图说明
43.图1是本发明的一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流程图；
44.图2是本发明的另一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流程图；
45.图3是本发明的一种车辆前向路径预测方法坐标转化示例的流程图；
46.图4是本发明的一种车辆前向路径预测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
47.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图 和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
48.在远程驾驶过程中，通过车辆上的多路摄像头采集车辆周边实际环境的 信息，并将采集到的周边实际环境的信息发送到云端，而云端会将实际周边 环境的信息以图像的方式显示出来，通过图像模拟出车辆的实际驾驶环境， 云端安全员则根据图像去操作车辆，而由于只有图像对驾驶环境模拟，云端 安全员难以确定车辆预设时间或距离后车辆的位姿，导致远程驾驶过程中对 车辆位姿的判断需要云端安全员的经验进行，导致远程驾驶的安全性并不高， 因此，需要在云端上展示车辆当前状态下，对车辆的前向路径进行预测，辅 助云端安全员控制车辆行驶到达到目标位姿；以提高远程驾驶的安全性。
49.参照图1，示出了本发明的一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流 程图，具体可以包括如下步骤：
50.步骤101，以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
51.以车辆的后轮轴中心为坐标系的原点，车辆的纵向方向为x轴，车辆的 高度方向为z轴，车辆的横向方向为y轴，建立世界坐标系。世界坐标系即 为车辆所在的实际环境中的坐标系。其中，该世界坐标为笛卡尔坐标系。
52.步骤102，获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；
53.从车辆终端的自身存储空间中或者云端服务器中获取在世界坐标系下， 前向路径的路径预测表达式以及预测的距离。需要说明的是，路径预测表达 式预先根据车辆的行驶参数确定路径对应的表达式，预测距离是根据预测的 精度确定，精度越高，预测距离的值越多，否则越少。
54.步骤103，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标 系下的离散点坐标；
55.根据路径预测表达式逐一计算不同预测距离在世界坐标系下的离散点 坐标，得到多个离散点坐标。
56.步骤104，将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；
57.将世界坐标系下的离散点坐标转化为预设图像坐标系下的像素点坐标， 将实际环境中具体位置点转化为图像中的一个像素点，其中，预设图像坐标 系可以是展示车辆前向路径的显示组件上的对应的图像坐标系。
58.步骤105，连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
59.在本发明实施例中，通过将多个像素点坐标进行连接，生成车辆前向路 径。
60.本发明实施例通过以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；从车辆 的实际环境建立世界坐标系，便于坐标系的建立；获取所述世界坐标系对应 的路径预测表达式，以及预测距离；获取路径的预测表达式和需要预测的距 离，减少计算过程中的数据量，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离 在所述世界坐标系下的离散点坐标；确定出预测的位置点在实际环境中的具 体位置，将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；再将 在实际位置中的坐标点转化为图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点 坐标生成车辆前向路径，生成车辆前向路径并可以在图像上进行展示，辅助 云端安全员对车辆进行操作，提高远程驾驶的安全性。
61.参照图2，示出了本发明的另一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤 流程图，具体可以包括如下步骤：
62.步骤201，获取车辆方向盘当前转角，以及转角映射关系；
63.在实际应用中，车辆终端可以通过角度传感器获取车辆方向盘当前转角， 需要说明的是，车辆方向盘当前转角应当具有与方向以及角度值，如左转90 度。车辆终端可以通过从自身存储空间中读取转角映射关系，所述转角映射 关系为车辆方向盘当前转角与车辆前轮转角的映射关系。
64.步骤202，根据所述转角映射关系确定所述当前转角对应的前轮转角；
65.在车辆上将车辆方向盘转动一定角度，通过车辆方向盘与车辆的前轮的 联动机构带动前轮转动。因此，可以通过车辆方向盘转角得到车辆的前轮转 角。
66.根据车辆方向盘当前转角在转角映射关系中确定对应的前轮转角。
67.步骤203，根据前轮转角计算所述车辆的前轮轴中心转弯半径；所述前 轮轴中心转弯半径用于确定路径预测表达式；
68.根据前轮转角确定车辆的前轮轴中心，进而根据车辆的前轮轴中心和后 轮轴的中心确定前轮轴中心转弯半径。而前轮轴中心转弯半径用于确定路径 预测表达式。
69.步骤204，以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
70.以车辆的后轮轴中心为原点，车辆的纵向方向为x轴，车辆的高度方向 为z轴，车辆的横向为y轴，建立三维维笛卡尔坐标为世界坐标系。
71.步骤205，获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；
72.依据前轮轴中心转弯半径获取在世界坐标系下的路径预测表达式，以及 根据预测精度获取预测距离。
73.步骤206，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标 系下的离散点坐标；
74.根据路径预测表达式计算车辆前向路径，在预测距离上对应的世界坐标 系下的离散点坐标。
75.在本发明的一可选实施例中，所述根据所述路径预测表达式计算所述预 测距离在所述世界坐标系下的离散点坐标的步骤包括：
76.子步骤s2061，根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度；
77.在本发明的一可选实施例中，所述根据所述预测距离进行等距插值计算 圆弧角度的步骤包括：
78.子步骤s20611，对所述预测距离进行等距插值，生成等距距离值；
79.根据获取到的预测距离进行等距插值，生成离散的等距距离值，如预测 距离为5米，进行等距插值，插值的值为1米，则生成等距距离值1米、2 米、3米、4米、5米。
80.子步骤s20612，计算所述等距距离值与所述前轮轴中心转弯半径的商；
81.逐一计算每一个等距距离值与前轮轴中心转弯半径的商，即采用等距距 离值除以前轮轴中心转弯半径得到的商。
82.子步骤s20613，确定所述商为圆弧角度。
83.确定该商值为圆弧角度，为每个等距距离值确定其对应的圆弧角度。
84.子步骤s2062，在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度 对应离散点坐标。
85.由于车辆具有左右两侧，即算出的基于圆弧角度对应离散点坐标会存在 两个，而路径只有一个方向为前进方向，因此，需要在路径预测表达式在定 义域内，计算所述圆弧角度对应离散点坐标，确定圆弧角度对应的唯一一个 位于定义域内的离散点坐标。
86.在本发明的一可选实施例中，所述在所述路径预测表达式在定义域内， 计算所述圆弧角度对应离散点坐标的步骤包括：
87.子步骤s20621，确定所述圆弧角度的对应的三角函数值；
88.在实际应用中，首先会先计算圆弧角度的对应的三角函数值，即计算圆 弧角度的对应的正弦值、余弦值。
89.子步骤s20622，计算所述三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径，生 成第一坐标值；
90.根据三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径的乘积确定第一坐标值；具 体地，通过圆弧角度的对应的正弦值乘以前轮轴中心转弯半径的值确定为第 一坐标值的横坐标值，通过圆弧角度的对应的余弦值乘以前轮轴中心转弯半 径的值确定为第一坐标值的纵坐标值。
91.子步骤s20623，确定第一坐标值在所述定义域内的第二坐标值；
92.根据定义域的限定，从两个第一坐标值中确定在定义域内的第一坐标值 为第二坐标值。
93.子步骤s20624，依据所述第二坐标值确定离散点坐标。
94.将第二坐标值确定为离散点坐标的坐标值，以确定离散点坐标。
95.步骤207，将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；
96.将世界坐标系下的离散点坐标转化为可以显示在预设显示组件上的预 设图像坐标系下的像素点坐标。
97.在本发明的一可选实施例中，所述将所述离散点坐标转化为在预设图像 坐标系下的像素点坐标的步骤包括：
98.子步骤s2071，读取相机坐标系、外参矩阵、成像面坐标系、内参矩阵、 畸变系数；
99.首先读取车辆上的视觉传感器中对图像进行采集时的相机坐标系，视觉 传感器成像面对应的成像面坐标系，转化的外参矩阵，内参矩阵以及画面畸 变的畸变系数。这些参数可以从车辆终端的存储空间中读取，也可以从第三 方的服务器中读取，本发明实施例对此不作具体限定。
100.子步骤s2072，通过所述外参矩阵将所述离散点坐标转化为在所述相机 坐标系下
的相机点坐标；
101.在实际应用中，外参矩阵为以3x4的矩阵，通过外参矩阵将离散点坐标 转化为在相机坐标系下的相机点坐标。即通过外参矩阵将实际环境中的离散 点位置转化为视觉传感器下采集的位置点。
102.子步骤s2073，通过所述内参矩阵将所述相机点坐标转化为在所述成像 面坐标系下的成像点坐标；
103.在实际应用中，内参矩阵为以3x3的矩阵，通过内参矩阵将相机点坐标 转化为成像面坐标系下的成像点坐标。即通过内参矩阵将视觉传感器下采集 的位置点转化为其在成像面上的位置点。
104.子步骤s2074，通过所述畸变系数将所述成像点坐标转化为在所述预设 图像坐标系下的像素点坐标。
105.在得到成像点坐标，通过畸变系数将成像面的成像点坐标转化为预设图 像坐标系下的像素点坐标，即通过畸变系数将成像面的位置点专户为图像显 示面上的像素点位置。
106.可以参见图3，示出一种车辆前向路径预测方法坐标转化示例的流程图，
107.将取得的离散点坐标，先经过外参矩阵将离散点坐标转化为相机坐标系 下的相机点坐标，将离散点坐标从世界坐标系三维空间投影到相机坐标系下； 再经过内参矩阵的将相机点坐标转化为成像面坐标系下的成像点坐标，将相 机坐标系下的相机点投影到成像面的二维空间中，最后经过畸变系数矫正成 像面上的成像点在图像中的对应像素。
108.步骤208，连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
109.首尾连接像素点坐标，在图像上生成车辆前向路径。
110.在本发明的一可选实施例中，所述方法还包括：
111.步骤s1，可视化所述车辆前向路径。
112.对车辆前向路径进行可视化处理，使得可以车辆前向路径可以在显示组 件上显示车辆前向路径。
113.本发明实施例通过以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；从车辆 的实际环境建立世界坐标系，便于坐标系的建立；获取所述世界坐标系对应 的路径预测表达式，以及预测距离；获取路径的预测表达式和需要预测的距 离，减少计算过程中的数据量，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离 在所述世界坐标系下的离散点坐标；确定出预测的位置点在实际环境中的具 体位置，读取相机坐标系、外参矩阵、成像面坐标系、内参矩阵、畸变系数； 通过所述外参矩阵将所述离散点坐标转化为在所述相机坐标系下的相机点 坐标；通过所述内参矩阵将所述相机点坐标转化为在所述成像面坐标系下的 成像点坐标；通过所述畸变系数将所述成像点坐标转化为在所述预设图像坐 标系下的像素点坐标；再将在实际位置中的坐标点转化为图像坐标系下的像 素点坐标；连接所述像素点坐标生成车辆前向路径，生成车辆前向路径并可 以在图像上进行展示，辅助云端安全员对车辆进行操作，提高远程驾驶的安 全性。
114.为了让本领域技术人员可以更加了解本发明实施例，下面以一个示例进 行说明：
115.获取车辆当前方向盘转角，并根据方向盘转角与前轮转角之间的映射关 系获取前轮转角δ；
116.根据汽车的两自由度双轮简化模型计算车辆后轮轴中心的转弯半径r：
[0117][0118]
其中l是车辆轴距；
[0119]
在后轮中心建立坐标系，车头方向为x轴，车辆左侧为y轴方向，则得到 圆心坐标(x0,y0)为(0,r)或(0,-r)；
[0120]
在上述坐标系中得到前轮轴中心坐标(xf，yf)为(l，0)，计算其与圆心坐 标的直线距离则得到前轮轴中心的转弯半径rf；
[0121]
根据预设的预测距离(d1，d2，...，dn)和rf可得对应的圆弧角度 (δθ1，δθ2，...，δθn)：
[0122][0123]
根据车辆宽度w得到左右前轮外侧边缘点坐标(x
fl
,y
fl
)和(x
fr
,y
fr
)分别 为和
[0124]
在圆心处建立坐标系，坐标轴朝向与车辆坐标系一致，进而可以计算在 圆心坐标系中求得左右外侧点的极坐标角度分别为：
[0125][0126]
结合前述的预测距离对应的圆弧角度可得到前轮边缘在期望位置的预 测路径转角θ：
[0127]
θ＝θ0+δθ
[0128]
计算外侧边缘点与圆心之间的距离可得到转弯半径r
l
和rr，进而可以得 到其在车辆坐标系中的路径信息，其中定义域为θ
t
∈[θ0，θ]，离散坐标点为：
[0129]
x
lt
＝r
l
*cos(θ
t
)+x0[0130]ylt
＝r
l
*sin(θ
t
)+y0[0131]
x
rt
＝rr*cos(θ
t
)+x0[0132]yrt
＝rr*sin(θ
t
)+y0[0133]
在将通过外参矩阵将离散点坐标转化为在相机坐标系下的相机点坐标； 通过内参矩阵将相机点坐标转化为在成像面坐标系下的成像点坐标；通过畸 变系数将成像点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；连接像素点 坐标形成前向路径。
[0134]
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系 列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述 的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或 者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例 均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
[0135]
参照图4，示出了本发明的一种车辆前向路径预测装置实施例的结构框 图，具体可以包括如下模块：
[0136]
建立模块401，用于以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
[0137]
第一获取模块402，用于获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式， 以及预测距离；
[0138]
计算模块403，用于根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述 世界坐标系下的离散点坐标；
[0139]
转化模块404，用于将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像 素点坐标；
[0140]
连接模块405，用于连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
[0141]
在本发明的一可选实施例中，所述计算模块403包括：
[0142]
等距插值子模块，用于根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度；
[0143]
离散点坐标确定子模块，用于在所述路径预测表达式在定义域内，计算 所述圆弧角度对应离散点坐标。
[0144]
在本发明的一可选实施例中，所述装置还包括：
[0145]
第二获取模块，用于获取车辆方向盘当前转角，以及转角映射关系；
[0146]
前轮转角确定模块，用于根据所述转角映射关系确定所述当前转角对应 的前轮转角；
[0147]
前轮轴中心转弯半径确定模块，用于根据前轮转角计算所述车辆的前轮 轴中心转弯半径；所述前轮轴中心转弯半径用于确定路径预测表达式。
[0148]
在本发明的一可选实施例中，等距插值子模块包括：
[0149]
等距插值单元，用于对所述预测距离进行等距插值，生成等距距离值，
[0150]
第一计算单元，用于计算所述等距距离值与所述前轮轴中心转弯半径的 商；
[0151]
圆弧角度确定单元，用于确定所述商为圆弧角度
[0152]
在本发明的一可选实施例中，离散点坐标确定子模块包括：
[0153]
三角函数值确定单元，用于确定所述圆弧角度的对应的三角函数值；
[0154]
第二计算单元，用于计算所述三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径； 生成第一坐标值；
[0155]
第二坐标值确定单元，用于确定第一坐标值在所述定义域内的第二坐标 值；
[0156]
离散点坐标确定单元，用于依据所述第二坐标值确定离散点坐标。
[0157]
在本发明的一可选实施例中，所述转化模块404包括：
[0158]
读取子模块，用于读取相机坐标系、外参矩阵、成像面坐标系、内参矩 阵、畸变系数；
[0159]
第一转化子模块，用于通过所述外参矩阵将所述离散点坐标转化为在所 述相机坐标系下的相机点坐标；
[0160]
第二转化子模块，用于通过所述内参矩阵将所述相机点坐标转化为在所 述成像面坐标系下的成像点坐标；
[0161]
第三转化子模块，用于通过所述畸变系数将所述成像点坐标转化为在所 述预设图像坐标系下的像素点坐标。
[0162]
在本发明的一可选实施例中，所述装置还包括：
[0163]
可视化模块，用于可视化所述车辆前向路径。
[0164]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较 简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0165]
本技术实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在 所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处 理器执行时实现上述车辆前向路径预测方法实施例的各个过程，且能达到相 同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0166]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质 上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆前向路径预测 方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再 赘述。
[0167]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明 的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见 即可。
[0168]
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装 置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全 软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例 可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介 质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程 序产品的形式。
[0169]
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计 算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令 实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框 图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、 专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生 一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的 指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或 多个方框中指定的功能的装置。
[0170]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理 终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读 存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个 流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0171]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设 备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计 算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用 于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中 指定的功能的步骤。
[0172]
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦 得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以， 所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所 有变更和修改。
[0173]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语 仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求 或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术 语“包括”、“包含”或者其任何其他
变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得 包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且 还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或 者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”ꢀ
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中 还存在另外的相同要素。
[0174]
以上对本发明所提供的一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储 介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式 进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思 想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方 式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本 发明的限制。