目标的状态切换方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种目标的状态切换方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.雷达中的毫米波雷达具有着灵敏度高、穿透性强、无需接触等特点，因此，被广泛的应用在各个领域。目前，毫米波雷达的技术广泛应用于汽车领域。而在家用和人体识别方面的使用还是比较欠缺的，这也将会是雷达技术发展的一个重要方向，以真正将科技造福于人类生活。
3.在现有技术提供的基于毫米波雷达的人员检测中，由于人的行为动作中包含很多杂乱没有规律的动作，对于通过毫米波雷达进行人员识别中，杂乱无规律的动作识别较为困难，容易识别错误，导致分类标签频繁切换。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种目标的状态切换方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中，分类标签频繁切换的技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种目标的状态切换方法，包括：
6.获取所述目标当前的第一状态；
7.获取状态切换指示参数，其中，所述状态切换指示参数包括：对所述目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；
8.根据所述状态切换指示参数，控制将所述目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制所述目标保持所述第一状态；
9.其中，所述第一状态为未锁定分类标签状态时，所述第二状态为锁定分类标签状态；所述第一状态为锁定分类标签状态时，所述第二状态为未锁定分类标签状态。
10.可选的，所述根据所述状态切换指示参数，控制将所述目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制所述目标保持所述第一状态，包括：
11.若根据所述各次分类结果，判定所述目标的分类为目标类别时，将所述目标的第一状态切换为第二状态；
12.否则，保持所述目标的所述第一状态。
13.可选的，所述根据所述各次分类结果，判定所述目标的分类为目标类别，将所述目标的第一状态切换为第二状态，包括：
14.判定在所述各次分类结果中，存在连续超过预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述目标类别时，则将所述目标的第一状态切换为第二状态。
15.可选的，当所述第一状态为未锁定分类标签状态，所述第二状态为锁定分类标签状态时，所述目标类别为可移动对象类别时，所述状态切换指示参数还包括：所述目标的移动距离；所述预设次数为：第一预设次数；
16.所述根据所述状态切换指示参数，控制将所述目标的第一状态切换为第二状态，包括：
17.判定在所述各次分类结果中，存在连续超过第一预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述可移动对象类别，且所述目标的移动距离超过预设距离，则将所述目标从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
18.可选的，所述判定在所述各次分类结果中，存在连续超过第一预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述可移动对象类别，且所述目标的移动距离超过预设距离，则将所述目标从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态，包括：
19.统计在所述各次分类结果中，将所述目标连续分类为所述可移动对象类别的第一次数；
20.判断所述第一次数是否大于所述第一预设次数；
21.如果是，则获取在所述连续分类为所述可移动对象类别的各次分类结果中的最后一次分类结果中，所述目标的位置；
22.计算所述位置与所述目标的初始位置之间的移动距离；
23.判断所述移动距离是否大于所述预设距离；
24.如果是，则将所述目标的状态从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
25.可选的，当所述目标类别为不可移动对象类别，所述第一状态为锁定分类标签状态，所述第二状态为未锁定分类标签状态时；所述状态切换指示参数还包括：连续超过第二预设次数将所述目标分类为所述不可移动对象类别所用的时长；
26.所述根据所述状态切换指示参数，控制将所述目标的第一状态切换为第二状态，包括：
27.判定在所述各次分类结果中，存在连续超过第二预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述不可移动对象类别，且所述时长小于预设时长，则将所述目标从所述锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
28.可选的，所述判定在所述各次分类结果中，存在连续第二预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述不可移动对象类别，且所述时长小于预设时长，则将所述目标从所述锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态，包括：
29.统计在所述各次分类结果中，将所述目标连续分类为所述不可移动对象类别的第二次数；
30.判断所述第二次数是否大于或等于第二预设次数；
31.如果是，则获取连续第二次数将所述目标连续分类为所述不可移动对象所用的时长；
32.判断所述时长是否小于所述预设时长，如果是，则将所述目标从所述锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种目标的状态切换装置，包括：
34.第一获取模块，用于获取所述目标当前的第一状态；
35.第二获取模块，用于获取状态切换指示参数，其中，所述状态切换指示参数包括：对所述目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；
36.控制模块，用于根据所述状态切换指示参数，控制将所述目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制所述目标保持所述第一状态；
37.其中，所述第一状态为未锁定分类标签状态时，所述第二状态为锁定分类标签状态；所述第一状态为锁定分类标签状态时，所述第二状态为未锁定分类标签状态。
38.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
39.所述存储器，用于存储计算机程序；
40.所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现第一方面所述的目标的状态切换方法。
41.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的目标的状态切换方法。
42.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本技术实施例提供的该方法，根据状态切换指示参数来决定是否将目标从第一状态切换为第二状态，其中，状态切换指示参数包括对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；而不是如现有技术一般，直接根据分类器的一次分类结果即切换目标的分类标签，避免了频繁切换目标的分类标签的情况，能够提高目标识别的稳定性和准确性。
附图说明
43.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本技术实施例提供的一种目标的状态切换方法的流程示意图；
46.图2为本技术实施例提供的目标状态切换方法的整体检测流程的示意图；
47.图3为本技术实施例提供的目标锁定检测方法的流程示意图；
48.图4为本技术实施例提供的目标解锁检测方法的流程示意图；
49.图5为本技术实施例提供的一种目标的状态切换装置的结构示意图；
50.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.在现有技术中，对目标进行目标监测(例如：目标跟踪、目标检测或识别以及目标计数等)的过程中，对目标持续进行分类，但是当目标为人时，由于人的行为动作中包含很多杂乱没有规律的动作，存在误识别为非人的可能性，而且，由于分类器的性能问题，也可能出现将人误分类为非人的可能性，导致分类标签频繁切换，分类结果不稳定，导致无法对
目标准确分类。
53.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种目标的状态切换方法，如图1所示，具体包括如下步骤：
54.步骤101，获取目标当前的第一状态；
55.在具体实现时，可以在对目标进行跟踪的过程中，获取目标当前的第一状态，其中，对目标进行跟踪可以通过雷达监测的方式，也可以是视频监测的方式。
56.以雷达监测的方式为例，毫米波雷达通过接收到的回波信号经信号处理得到点云数据，其中，点云数据信息包括：1)目标点与雷达的距离；2)目标点相对雷达的方位角；3)目标点相对雷达的速度；4)回波信号的信噪比等。
57.通常，一个目标(例如：人)的回波信号得到的点云数据包含多个目标点，即多个目标点描述为一个目标。通常，对多个点云数据作聚类处理得到同一类的点云数据，同一类的点云数据同属于一个目标，此时，完成对目标的检测，然后对检测到的目标进行目标跟踪，其中，目标跟踪可以使用扩展卡尔曼滤波跟踪算法，当然，也可以采用其他目标跟踪算法。
58.其中，目标可能是人，也可能是其他对象。第一状态可能是未锁定分类标签状态，也可能是锁定分类标签状态。
59.在本技术实施例中，锁定即固定目标的分类标签，因为人的动作变换较多，存在误识别为非人的可能性，当将目标判断为人后，就将目标的分类标签锁定，防止后续误识别为非人，即便分类器继续对目标进行分类，也不修改目标的分类标签；未锁定指不固定目标的分类标签，如果前后两次分类结果不同，则目标的分类标签根据分类器的分类结果实时变换。
60.步骤102，获取状态切换指示参数，其中，状态切换指示参数包括：对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；
61.在对目标进行目标跟踪的过程中，使用预先训练好的分类器对目标进行分类，例如：通过预先训练好的分类器确认目标是人还是非人。
62.其中，状态切换指示参数包括上述的各次分类结果；此外，状态切换指示参数还可以包括：目标移动的距离，以及连续分类为目标类别的时长等等。
63.步骤103，根据状态切换指示参数，控制将目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制目标保持第一状态；
64.其中，第一状态为未锁定分类标签状态时，第二状态为锁定分类标签状态；第一状态为锁定分类标签状态时，第二状态为未锁定分类标签状态。
65.在本技术实施例中，根据状态切换指示参数来决定是否将目标从第一状态切换为第二状态，其中，状态切换指示参数包括对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；而不是如现有技术一般，直接根据分类器的一次分类结果即切换目标的分类标签，避免了频繁切换目标的分类标签的情况，能够提高目标识别的稳定性和准确性。
66.在一个具体实施例中，当状态切换指示参数包括：对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果时，如果根据各次分类结果，判定目标的分类为目标类别，将目标的第一状态切换为第二状态；否则，保持目标的第一状态。
67.其中，当第一状态为未锁定分类标签状态，第二状态为锁定分类标签状态时，目标类别是可移动对象类别，例如：人、车等。当通过各次分类结果判定目标属于可移动对象类
别时，例如：人，如果目标当前的状态为未锁定分类标签状态的话，则将目标的状态切换为锁定分类标签状态，以固定目标的分类标签，以减少对目标的持续识别中，识别错误时，分类标签频繁切换的问题。
68.当第一状态为锁定分类标签状态，第二状态为未锁定分类标签状态时，目标类别是不可移动对象类别，例如：静止的物体，例如：树、稻草人等。当通过各次分类结果判定目标为不可移动对象时，如果目标当前的状态为锁定的话，则将目标的状态切换为未锁定分类标签状态。对于已经锁定的目标，当根据各次分类结果确定对目标的分类错误，即当前锁定的分类标签是错误的，则解锁目标的锁定分类标签状态，将锁定分类标签状态修改为不锁定分类标签状态，继续对目标进行分类，以纠正对目标的分类，得到正确的分类结果。
69.在一个具体实施例中，由于目标的动作变化以及分类器分类性能的影响，在各次分类结果中并不一定全部统一都分类为相同类别，此时，可以通过判定在各次分类结果中，存在连续超过预设次数的分类结果指示目标的分类均为目标类别，则将目标的第一状态切换为第二状态。
70.当第一状态为未锁定分类标签状态，第二状态为锁定分类标签状态时，目标类别是可移动对象类别，如果连续超过预设次数将目标分类为可移动对象类别，则将目标从未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态，以固定目标的分类标签，从而避免错误识别时，频繁切换标签的情况。
71.当第一状态为锁定分类标签状态，第二状态为未锁定分类标签状态时，目标类别是不可移动对象类别，如果连续超过预设次数将目标分类为不可移动对象类别，则将目标从锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态，以更正分类错误。
72.在具体实现时，预设次数可以根据实际需要进行设定，例如：将预设次数设定为2次。为了便于理解，这里举例说明，例如：在未锁定目标时，对目标进行持续分类的过程中，如果连续超过预设次数，例如：2次，将目标分类为人，则将目标从未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。再例如：如果锁定目标时，对目标进行持续分类的过程中，如果连续超过预设次数，例如：2次，将目标分类为非人，则将目标从锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
73.在一个具体实施例中，当第一状态为未锁定分类标签状态，第二状态为锁定分类标签状态，目标类别为可移动对象类别时，状态切换指示参数除包括：对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果之外，还包括：目标的移动距离；
74.根据状态切换指示参数，控制将目标的第一状态切换为第二状态，包括：
75.判定在各次分类结果中，存在连续超过第一预设次数的分类结果指示目标的分类均为可移动对象类别，且目标的移动距离超过预设距离，则将目标从未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
76.其中，第一预设次数和预设距离可以根据实际需要设定，例如：第一预设次数2；预设距离可以是1米。其中，目标的移动距离可以通过点云数据计算得到，可以采用根据点云数据计算得到距离的任意一种方法，这里不做限定。
77.具体的，可以统计在各次分类结果中，将目标连续分类为可移动对象类别的第一次数；判断第一次数是否大于第一预设次数；如果是，则获取在连续分类为可移动对象类别的各次分类结果中的最后一次分类结果中，目标的位置；计算位置与目标的初始位置之间
的移动距离；判断移动距离是否大于预设距离；如果是，则将目标的状态从未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
78.其中，目标的初始位置可以是第一次将目标分类为可移动对象类别，例如：分类为人时的前一次分类时的位置，或者，初次监测到该目标时的位置。
79.本技术实施例提供了一种目标锁定检测过程，当目标没有被锁定分类标签时，根据连续分类为可移动对象类别的次数和目标的移动距离共同判断目标是否应当被锁定分类标签，减少分类标签频繁切换的同时，使得目标的分类结果更加准确，提高目标识别的准确性。
80.在一个具体实施例中，当目标类别为不可移动对象类别，第一状态为锁定分类标签状态，第二状态为未锁定分类标签状态时；状态切换指示参数还包括：连续超过第二预设次数将目标分类为不可移动对象类别所用的时长；
81.根据状态切换指示参数，控制将目标的第一状态切换为第二状态，包括：
82.判定在各次分类结果中，存在连续超过第二预设次数的分类结果指示目标的分类均为不可移动对象类别，且时长小于预设时长，则将目标从锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
83.其中，第二预设次数和预设时长可以根据实际需要设定，例如：第二预设次数10次或者20次，当然也可以是其他数字；预设时长可以是。其中，在具体实现时，可以利用计时器对连续分类为不可移动对象类别的过程进行计时。
84.具体的，统计在各次分类结果中，将目标连续分类为不可移动对象类别的第二次数；判断第二次数是否大于或等于第二预设次数；如果是5秒，则获取连续第二次数将目标连续分类为不可移动对象所用的时长；判断时长是否小于预设时长，如果是，则将目标从锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
85.本技术实施例还提供了一种目标解锁检测过程，当目标被锁定分类标签时，如果存在连续超过第二预设次数的分类结果指示目标的分类均为不可移动对象类别，且连续分类为不可移动对象类别的时长小于预设时长，则说明目前目标锁定的分类标签是错误的，则将目标从锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态，之后根据状态切换指示参数继续对目标进行判断，以提高目标分类的准确性。
86.在具体实现时，如图2所示，对于利用点云数据进行目标跟踪获取的目标，实际是分类器每分类一次，则判断该目标是否已被锁定分类标签；
87.如果已经被锁定，即目标当前状态为锁定分类标签状态，则对目标进行目标解锁检测过程，以判断当前的分类是否正确，如果正确，则继续保持锁定分类标签状态，如果不正确，则解锁目标的分类标签，继续跟踪目标，并执行目标锁定检测过程；
88.反之，如果没有被锁定，即目标当前状态为未锁定分类标签状态，则对目标进行目标锁定检测过程，来判断是否要锁定该目标的分类标签。
89.此外，还需要说明的是，在本技术实施例中，锁定分类标签只针对属于可移动对象类别的目标，例如：人；对于解锁检测的过程，只针对已经锁定分类标签的目标，没有锁定分类标签的目标不涉及解锁检测过程。
90.为了便于理解本技术实施例提供的目标锁定检测方法，下面结合图3对本技术实施例提供的目标锁定检测方法做进一步说明，在该本技术实施例中，可移动对象类别为人。
91.如图3所示，每一次分类结果均执行如下目标锁定检测方法的过程：
92.步骤301，利用分类器对目标进行分类；
93.步骤302，判断目标当前是否已经被锁定分类标签；如果否，则执行步骤303；
94.如果已锁定，则不再执行锁定检测过程，则执行解锁检测过程；如果未锁定，则继续后续流程；
95.本技术实施例中，所有过程都是循环处理的，即每一次分类处理执行一次全部过程，以实时更新目标跟踪和分类请况。其中，在实现步骤302时，对每个目标会加一个是否锁定的标识符，若锁定则标识符置1，若没锁定则标识符置0。当然也可以是其他形式的标识符。根据该目标的锁定标识符来确定目标是否已被锁定。若没锁定，则继续判断如下目标锁定检测过程，若锁定了，则不需要再执行如下过程了。
96.步骤303，根据当前次分类结果判断目标的分类是否为人；如果是，则执行步骤304a和步骤305；如果否，则执行步骤304b和步骤305；
97.步骤304a，连续分类计数器累加1；
98.其中，连续分类计数器用于表示将目标连续分类为人的次数；
99.步骤304b，连续分类计数器归零；
100.步骤305，判断连续分类计数器是否等于零；如果是，则执行步骤306；否则，执行步骤307～312；
101.步骤306，将目标的当前位置作为下一次分类结果对应的初始位置，并将目标移动的最大距离归零，之后执行针对下一次分类结果的锁定检测过程；
102.步骤307，计算目标的当前位置与目标的初始位置之间的移动距离；
103.其中，初始位置可以设定为首次检测到该目标时的位置，例如：雷达或视频首次检测到该目标时的位置；也可以设定为首次将目标分类为人时，首帧数据，例如：视频或图像中指示的目标的位置。例如：一次分类过程对应多帧数据，例如：4帧，则在第4帧结束时，得到分类结果为人，则对于该目标的初始位置可以设定为4帧数据中的第一帧中指示的目标的位置。
104.步骤308，判断移动距离是否大于当前存储的最大距离；如果是，则执行步骤309，否则，执行步骤310～311；
105.步骤309，利用移动距离更新当前存储的最大距离，并执行步骤310～312；
106.步骤310，判断连续分类计数器是否大于第一预设次数；如果是，则执行步骤311；否则，执行步骤313；
107.步骤311，判断当前存储的最大距离是否大于预设距离；如果是，执行步骤312；否则，执行步骤313；
108.步骤312，锁定目标，且确定目标的分类为人，并标记目标当前状态为锁定分类标签状态，将连续分类计数器归零，之后执行解锁检测过程；
109.在具体实现时，可以为目标设定锁定标识符号，例如：1代表目标的分类标签被锁定，0代表未被锁定；也可以将1设置成代表目标的分类标签未被锁定，0代表被锁定；此外，还可以设置其他类型的锁定标识符，这里不做限定，只要能够将锁定状态和未锁定状态区分开即可。
110.步骤313，不锁定目标，之后执行针对下一次分类结果的锁定检测过程。
111.在本技术实施例中，单用分类器对人进行分类不准确，存在误识别的情况，根据各次分类结果判断在所述各次分类结果中，存在连续超过第一预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为可移动对象类别，例如：人，且所述目标的移动距离超过预设距离，则将所述目标从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态，在满足上述锁定条件的基础上将目标识别为人，将该目标锁定起来，防止后面在识别准确率较低的情况下识别错误。
112.下面结合图4对本技术实施例提供的目标解锁检测方法做进一步说明，在该本技术实施例中，不可移动对象类别为非人的类别。
113.如图4所示，每一次分类结果均执行如下目标解锁检测方法的过程：
114.步骤401，利用分类器对目标进行分类；
115.步骤402，判断目标当前是否已经被锁定分类标签；如果是，则执行步骤403；
116.对于没有锁定分类标签的目标，不涉及解锁检测过程。
117.步骤403，判断当前的解锁分类计数器是否等于零；如果是，则执行步骤404和步骤405，如果否，则执行步骤413～步骤414；
118.其中，解锁分类计数器用于表示将目标连续分类为不可移动对象类别的次数；
119.步骤404，解锁计时器置为1，即不计时；
120.步骤405，判断当前次分类结果指示目标的分类是否为人；如果是，则执行步骤406；否则执行步骤409；
121.步骤406，判断解锁分类计数器是否为零；如果是，则执行步骤407和步骤410；否则，执行步骤408和步骤410；
122.步骤407，保持第一连续次数为零；
123.步骤408，将解锁分类计数器减1；
124.步骤409，将解锁分类计数器加1；
125.步骤410，判断解锁分类计数器是否大于第二预设次数，如果是，则执行步骤411；否则，执行步骤412；
126.步骤411，目标的锁定分类标签状态改为不锁定状态，并将解锁分类计数器归零；之后对该目标再次进行上述锁定检测过程；
127.步骤412，保持目标的锁定分类标签状态，并执行下一次最新分类结果的解锁检测过程；
128.步骤413，解锁计时器开始计时；
129.步骤414，判断计时时长是否超过预设时长；如果是，则步骤415；否则，执行步骤405；
130.其中，计时时长为连续分类为非人所用的时长；
131.步骤415，将解锁分类计数器置零，并执行步骤405。
132.在解锁时，主要是通过解锁分类计数器来判别，若分类器分类为非人，则解锁分类计数器加1，若解锁分类计数器大于解锁阈值，即第二预设次数，则目标解锁，目标分类标签根据分类器分类结果重新确定。
133.解锁计时器是针对解锁分类计数器做个计时，当解锁分类计数器大于0时，触发解锁计时器开始计时，直到达到解锁计时阈值，即预设时长，在这段预设时长内判断已锁定的目标是否能解锁，即判断解锁是有时间限制的，必须是在一定时间内判断解锁。解锁计时器
就是记录这段时间。
134.在本技术实施例中，解锁检测方法只针对已锁定的目标。在实际应用中，目标锁定检测有时也会出现误判的情况，若有一个目标，实际分类标签应当是非人，但在目标锁定检测时，满足条件被锁定，即误判为人。若没有解锁，则该非人目标被锁定后会一直被认为是人，即一直错下去，无法更正。因此，本技术实施例提供了一种目标解锁的方法，满足上述解锁条件就解锁，以解决锁定误判的情况。
135.基于同一构思，本技术实施例中提供了一种目标的状态切换装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图5所示，该装置主要包括：
136.第一获取模块501，用于获取目标当前的第一状态；
137.第二获取模块502，用于获取状态切换指示参数，其中，状态切换指示参数包括：对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；
138.控制模块503，用于根据状态切换指示参数，控制将目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制目标保持第一状态；
139.其中，第一状态为未锁定分类标签状态时，第二状态为锁定分类标签状态；第一状态为锁定分类标签状态时，第二状态为未锁定分类标签状态。
140.在一个具体实施例中，控制模块503，用于若根据所述各次分类结果，判定所述目标的分类为目标类别时，将所述目标的第一状态切换为第二状态；否则，保持所述目标的所述第一状态。
141.在一个具体实施例中，控制模块503，用于判定在所述各次分类结果中，存在连续超过预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述目标类别时，则将所述目标的第一状态切换为第二状态。
142.在一个具体实施例中，控制模块503，用于判定在所述各次分类结果中，存在连续超过第一预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述可移动对象类别，且所述目标的移动距离超过预设距离，则将所述目标从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
143.在一个具体实施例中，控制模块503，用于统计在所述各次分类结果中，将所述目标连续分类为所述可移动对象类别的第一次数；判断所述第一次数是否大于所述第一预设次数；如果是，则获取在所述连续分类为所述可移动对象类别的各次分类结果中的最后一次分类结果中，所述目标的位置；计算所述位置与所述目标的初始位置之间的移动距离；判断所述移动距离是否大于所述预设距离；如果是，则将所述目标的状态从所述未锁定分类标签状态切换为锁定分类标签状态。
144.在一个具体实施例中，控制模块503，用于判定在所述各次分类结果中，存在连续超过第二预设次数的分类结果指示所述目标的分类均为所述不可移动对象类别，且所述时长小于预设时长，则将所述目标从所述锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
145.在一个具体实施例中，控制模块503，用于统计在所述各次分类结果中，将所述目标连续分类为所述不可移动对象类别的第二次数；判断所述第二次数是否大于或等于第二预设次数；如果是，则获取连续第二次数将所述目标连续分类为所述不可移动对象所用的时长；判断所述时长是否小于所述预设时长，如果是，则将所述目标从所述锁定分类标签状态切换为未锁定分类标签状态。
146.基于同一构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备主要包括：处理器601、存储器602和通信总线603，其中，处理器601和存储器602通过通信总线603完成相互间的通信。其中，存储器602中存储有可被处理器601执行的程序，处理器601执行存储器602中存储的程序，实现如下步骤：
147.获取目标当前的第一状态；
148.获取状态切换指示参数，其中，状态切换指示参数包括：对目标进行至少两次分类获得的各次分类结果；
149.根据状态切换指示参数，控制将目标的第一状态切换为第二状态，或者，控制目标保持第一状态；
150.其中，第一状态为未锁定分类标签状态时，第二状态为锁定分类标签状态；第一状态为锁定分类标签状态时，第二状态为未锁定分类标签状态。
151.上述电子设备中提到的通信总线603可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线603可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
152.存储器602可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。
153.上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等，还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
154.在本技术的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述一种目标的状态切换方法。
155.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如dvd)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
156.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一
个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
157.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。