线缆排线的控制方法、装置和计算机可读介质与流程

1.本发明涉及工业和电气控制技术领域，特别涉及线缆排线的控制方法、装置和计算机可读介质。


背景技术：

2.由于线缆一般都比较长，导致其非常容易凌乱和发生相互缠绕。如果线缆处于凌乱的状态，会为后续的使用和运输带来极大的不利。而且对于某些线缆来说，线缆之间的相互缠绕容易使得线芯折断，从而导致线缆无法使用。因此，为了保证线缆的使用和运输，线缆通常会被排绕在卷线轴上。比如，电缆在生产完成之后会被排绕在工字型的线轴上面。
3.线缆排线的效果主要体现在排线平整度和线缆张力的稳定性，而排线轴的排线速度是平整度和线缆张力的一个重要因素。排线速度太快可能导致线缆被拉伸，而太慢又可能导致线缆太松散、平整度和张力不足。在对线缆进行排线时，需要进行频繁的换向，这个过程进一步增加了排线速度的控制难度。因此，目前较低的排线速度控制精度经常导致线缆的平整度和张力稳定性较差。


技术实现要素：

4.本发明提供了线缆排线的控制方法、装置和计算机可读介质，能够提升对线缆进行排线的控制精度。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种线缆排线的控制方法，包括：
6.获取待排线线缆的排线参数；
7.根据所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度；
8.确定排线轴的换向距离；其中，所述换向距离用于表征所述排线轴处于换向过程的排线距离；
9.根据所述换向距离和所述第一排线速度，确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度；
10.根据所述第一排线速度和所述第二排线速度，控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线。
11.在一种可能的实现方式中，所述排线参数包括收卷轴的转速、所述排线轴吐线的线缆根数n、以及n根线缆的总线缆宽度；其中，所述待排线线缆被所述排线轴控制排线在所述收卷轴上；
12.所述根据所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度的步骤，包括：
13.利用如下计算式计算所述第一排线速度：
14.v1＝(vs×r×n×
ω)/60
15.其中，v1用于表征所述第一排线速度，vs用于表征所述收卷轴的转速，r用于表征所述总线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比。
16.在一种可能的实现方式中，所述确定排线轴的换向距离的步骤，包括：
17.获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标；其中，所述换向标定位用于表征所述排线轴进入换向距离的开始位置，所述排线轴边缘用于表征所述排线轴相对于所述开始位置所能运动到的最远位置；
18.计算所述边缘位置坐标和所述换向位置坐标的差值，得到所述排线轴的换向距离。
19.在一种可能的实现方式中，所述根据所述换向距离和所述第一排线速度确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度的步骤，包括：
20.根据所述换向距离，确定排线速度系数；
21.利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正，得到所述第二排线速度。
22.在一种可能的实现方式中，所述根据所述换向距离确定排线速度系数的步骤，包括：
23.对所述排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息；
24.根据所述实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置之间的距离；以及，
25.计算该距离与所述换向距离之间的比值，得到所述排线速度系数。
26.在一种可能的实现方式中，所述利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正得到所述第二排线速度的步骤，包括：
27.计算所述第一排线速度与所述排线速度系数的乘积，得到所述第二排线速度。
28.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一排线速度和所述第二排线速度控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线的步骤，包括：
29.当所述排线轴位于换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第一排线速度对线缆进行排线；其中，所述换向标定位与所述排线轴边缘之间的距离为所述换向距离；
30.当所述排线轴不在换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第二排线速度对线缆进行排线。
31.第二方面，本发明实施例提供了一种线缆排线的控制装置，包括：排线参数获取模块、第一排线速度确定模块、换向距离确定模块、第二排线速度确定模块和排线控制模块；
32.所述排线参数获取模块，配置为获取待排线线缆的排线参数；
33.所述第一排线速度确定模块，配置为根据所述排线参数获取模块获取的所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度；
34.所述换向距离确定模块，配置为确定排线轴的换向距离；其中，所述换向距离用于表征所述排线轴处于换向过程的排线距离；
35.所述第二排线速度确定模块，配置为根据所述换向距离确定模块确定的所述换向距离和所述第一排线速度，确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度；
36.所述排线控制模块，配置为根据所述第一排线速度确定模块确定的所述第一排线速度和所述第二排线速度确定模块确定的所述第二排线速度，控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线。
37.在一种可能的实现方式中，所述排线参数包括收卷轴的转速、所述排线轴吐线的线缆根数n、以及n根线缆的总线缆宽度；其中，所述待排线线缆被所述排线轴控制排线在所述收卷轴上；
38.所述第一排线速度确定模块在根据所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度时，配置成执行如下操作：
39.利用如下计算式计算所述第一排线速度：
40.v1＝(vs×r×n×
ω)/60
41.其中，v1用于表征所述第一排线速度，vs用于表征所述收卷轴的转速，r用于表征所述线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比。
42.在一种可能的实现方式中，所述换向距离确定模块在确定排线轴的换向距离时，配置成执行如下操作：
43.获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标；其中，所述换向标定位用于表征所述排线轴进入换向距离的开始位置，所述排线轴边缘用于表征所述排线轴相对于所述开始位置所能运动到的最远位置；
44.计算所述边缘位置坐标和所述换向位置坐标的差值，得到所述排线轴的换向距离。
45.在一种可能的实现方式中，所述第二排线速度确定模块在根据所述换向距离和所述第一排线速度确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度时，配置成执行如下操作：
46.根据所述换向距离，确定排线速度系数；
47.利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正，得到所述第二排线速度。
48.在一种可能的实现方式中，所述第二排线速度确定模块在根据所述换向距离确定排线速度系数时，配置成执行如下操作：
49.对所述排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息；
50.根据所述实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置之间的距离；以及，
51.计算该距离与所述换向距离之间的比值，得到所述排线速度系数。
52.在一种可能的实现方式中，所述第二排线速度确定模块在利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正得到所述第二排线速度时，配置成执行如下操作：
53.计算所述第一排线速度与所述排线速度系数的乘积，得到所述第二排线速度。
54.在一种可能的实现方式中，所述排线控制模块在根据所述第一排线速度和所述第二排线速度控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线时，配置成执行如下操作：
55.当所述排线轴位于换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第一排线速度对线缆进行排线；其中，所述换向标定位与所述排线轴边缘之间的距离为所述换向距离；
56.当所述排线轴不在换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第二排线速度对线缆进行排线。
57.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
58.所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
59.所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行第一方面中任一所述的方法。
60.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行第一方面中任一所述的方法。
61.第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一所述的方法。
62.由上述技术方案可知，在对线缆进行排线时，首先可以考虑获取待排线线缆的排线参数，然后根据该排线参数即可确定对待排线线缆进行排线的第一排线速度。进一步，可以确定排线轴的换向距离，而基于该换向距离和第一排线速度可以确定在换向距离内对待排线缆进行排线的第二排线速度。如此根据第一排线速度和第二排线速度即可控制排线轴对待排线缆进行排线。由此可见，本方案不仅利用待排线线缆的参数来确定排线速度，而且针对换向过程也根据换向距离确定了排线速度。如此利用多个排线速度对排线过程进行控制，能够提高对线缆进行排线的控制精度，从而提升线缆的平整度和张力稳定性。。
附图说明
63.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以基于这些附图获得其他的附图。
64.图1是本发明一个实施例提供的一种线缆排线的控制方法的流程图；
65.图2是本发明一个实施例提供的一种排线示意图；
66.图3是本发明一个实施例提供的一种确定换向距离的方法的流程图；
67.图4是本发明一个实施例提供的一种排线轴的运动示意图；
68.图5是本发明一个实施例提供的一种确定第二排线速度的方法的流程图；
69.图6是本发明一个实施例提供的一种确定排线速度系数的方法的流程图；
70.图7是本发明一个实施例提供的一种线缆排线的控制装置的示意图；
71.图8是本发明一个实施例提供的一种计算设备的示意图。
72.附图标记列表
73.101：获取待排线线缆的排线参数
74.102：根据排线参数确定对待排线线缆进行排线的第一排线速度
75.103：确定排线轴的换向距离
76.104：根据换向距离和第一排线速度，确定在换向距离内对待排线线缆进行排线的第
77.二排线速度
78.105：根据第一排线速度和第二排线速度，控制排线轴对待排线线缆进行排线
79.201：排线轴202：卷线轴r：总线缆宽度
80.301：获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标
81.302：计算边缘位置坐标和换向位置坐标的差值，得到排线轴的换向距离a/b：排线轴边缘a/b：换向标定位m：排线轴
82.501：根据换向距离，确定排线速度系数
83.502：利用排线速度系数对第一排线速度进行修正，得到第二排线速度
84.601：对排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息
85.602：根据实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置
86.之间的距离
87.603：计算该距离与换向距离之间的比值，得到排线速度系数
88.701：排线参数获取模块702：第一排线速度确定模块
89.703：换向距离确定模块704：第二排线速度确定模块
90.705：排线控制模块
91.801：存储器802：处理器800：计算设备
92.100：线缆排线的控制方法700：线缆排线的控制装置
具体实施方式
93.如前所述，由于线缆一般都比较长，因此非常容易出现凌乱和相互缠绕的情况。而如果线缆凌乱或者相互缠绕在一起，那么后续在被运输或使用时非常不利。比如，后续在使用时需要花费大量的时间用于对缠绕在一起的线缆进行梳理，非常耗费时间。此外，有些线缆的线芯比较脆，而如果线缆相互缠绕在一起，非常容易造成线缆线芯的断裂，从而导致线缆无法使用。因此，通常会将线缆排线在卷线轴上，以保证线缆的后续运输和使用。比如，电缆在完成生产之后会被排绕在工字型的卷线轴上面。
94.在对线缆进行排线时，需要使得线缆在卷线轴上能够具有很好的平整度和稳定的张力，以保证线缆具有较好的排线效果，如此才能更有利于后续的使用、运输等过程。而线缆排线的平整度和稳定的张力主要由排线轴的排线速度决定。比如，排线速度太快可能导致线缆被拉伸，而太慢又可能导致线缆太松散、平整度和张力不足。在对线缆进行排线时，需要进行频繁的换向，这个过程进一步增加了排线速度的控制难度，而且如果对排线速度控制精度不够，可能导致线缆在卷线轴的边缘位置不够紧密，也会造成线缆排线的平整度和张力稳定性较差。因此，目前较低的排线速度控制精度经常导致线缆的平整度和张力稳定性较差。
95.基于此，本实施例中不仅利用待排线线缆的参数来确定排线速度，而且针对换向过程也根据换向距离确定了排线速度。如此利用多个排线速度对排线过程进行控制，能够提高对线缆进行排线的控制精度，从而提升线缆排线的平整度和张力稳定性。
96.下面结合附图对本发明实施例提供的线缆排线的控制方法、装置和计算机可读介质进行详细说明。
97.如图1所示，本发明实施例提供了线缆排线的控制方法100，该方法主要可以包括如下步骤：
98.步骤101：获取待排线线缆的排线参数；
99.步骤102：根据排线参数确定对待排线线缆进行排线的第一排线速度；
100.步骤103：确定排线轴的换向距离；其中，换向距离用于表征排线轴处于换向过程的排线距离；
101.步骤104：根据换向距离和第一排线速度，确定在换向距离内对待排线线缆进行排线的第二排线速度；
102.步骤105：根据第一排线速度和第二排线速度，控制排线轴对待排线线缆进行排线。
103.本说明书实施例中，在对线缆进行排线时，首先考虑获取待排线线缆的排线参数，然后根据该排线参数可以确定出对待排线线缆进行排线的第一排线速度。进一步，可以确定表征排线轴处于换向过程的排线距离的换向距离，而基于该换向距离和第一排线速度，可以确定出排线轴在该换向距离内进行排线的第二排线速度。如此根据该第一排线速度和第二排线速度即可控制排线轴对待排线线缆进行排线。由此可见，不仅利用待排线线缆的参数来确定排线速度，而且针对换向过程也根据换向距离确定了排线速度。如此利用多个排线速度对排线过程进行控制，能够提高对线缆进行排线的控制精度，从而提升线缆排线的平整度和张力稳定性。
104.下面结合具体的实施例对图1中的各步骤进行说明。
105.首先，在步骤101中，获取待排线线缆的排线参数。
106.在实际中，待排线线缆的排线参数可以包括收卷轴的转速、排线轴吐线的线缆根数n、该n根线缆的总线缆宽度等。其中，待排线线缆会被排线轴控制排线在收卷轴上，即排线轴引导待排线缆一圈一圈排绕在卷线轴上。
107.收卷轴的转速可以根据卷线轴上线缆排线的层数动态变化。比如，随着线缆在卷线轴上的排线层数的增加，卷线轴的线速度会增大。而为了具有更好的排线效果，卷线轴的线速度应保持恒定，那么可以根据排线层数的增加，或根据线速度的增加，适当降低卷线轴的转速，使卷线轴的线速度保持恒定。
108.对于多股线缆，排线轴会同时吐出多根线缆。然后这多根线缆可以紧挨平铺后排线在卷线轴上。如图2所示的示意图，对于n根线缆来说，排线轴201同时引导这n根线缆排线在卷线轴202上。其中，在排线一圈的过程中，这n根线缆会被紧挨平铺在一起。即对于多股线缆来说，排一圈后的n根线缆的总线缆宽度为r。
109.此外，由于不同的排线设备具有不同的设备结构参数，比如，不同的设备根据结构不同具有不同的卷绕比。因此，排线参数还可以包括对该待排线线缆进行排线的排线设备的卷绕比。
110.然后，在步骤102中，根据排线参数确定待排线线缆进行排线的第一排线速度。
111.本步骤中，当获取到待排线线缆的排线参数之后，可以考虑利用如下计算式计算第一排线速度：
112.v1＝(vs×r×n×
ω)/60
113.其中，v1用于表征第一排线速度，vs用于表征收卷轴的转速，r用于表征总线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比。
114.在本步骤中，基于上述计算式能够准确的计算出待排线线缆的第一排线速度，从而能够对排线轴进行精确的控制。在实际对排线轴的速度进行控制时，该第一排线速度可以用于对排线轴处于换向距离之外的阶段进行控制。容易理解的是，该第一排线速度为一
个匀速排线阶段的值，当然该匀速的排线阶段并不是指该第一排线速度在排线过程中一直不变，而是针对每一层的排线过程是匀速的。由于收卷轴的转速vs会受到线缆层数的影响而发生变化，因此不同层的排线过程的第一排线速度可能存在不同。
115.需要指出的是，上述计算式中，vs的单位为转/min，总线缆宽度r的单位为mm，得到的第一排线速度的单位为mm/s。
116.接着，在步骤103中，确定排线轴的换向距离。
117.在排线过程中，当排线轴运动在接近排线轴边缘的位置时，排线轴需要发生换向，而从排线轴速度开始发生变化到发生转向的过程即为排线轴的换向过程。而排线轴什么时候速度发生变化，以及变速排线的排线距离对于排线效果都具有非常重要的意义。因此，需要确定出排线轴的换向距离，即排线轴处于变速运动阶段的距离。如图3所示，步骤103可以包括如下步骤：
118.步骤301：获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标；其中，换向标定位用于表征排线轴进入换向距离的开始位置，排线轴边缘用于表征排线轴相对于开始位置所能运动到的最远位置；
119.步骤302：计算边缘位置坐标和换向位置坐标的差值，得到排线轴的换向距离。
120.本实施例中，在确定排线轴的换向距离时，可以首先考虑获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标，然后计算该边缘位置坐标和换向位置坐标的差值来得到排线轴的换向距离。换向标定位表征排线轴进入换向距离的开始位置，而排线轴边缘表征排线轴相对于开始位置所能运动到的最远位置。也就是说，排线轴从换向标定位开始进入变速排线阶段，到达排线轴边缘处改变运动方向。
121.如图4所示的排线轴运动示意图。a和b为两个排线轴边缘，a和b为两个换向标定位，排线轴在a和b之间往返运动进行排线。当排线轴在aa和bb两个换向距离内时，排线轴处于变速阶段，当排线轴在ab之间时，排线轴处于匀速排线阶段。
122.基于图4的示意图，排线轴m从a到a运动时，排线轴m处于变加速运动，控制排线轴m在运动到a点时达到第一排线速度，然后排线轴m以第一排线速度从a点运动到b点。从b点开始，排线轴m以变减速运动到b点，然后控制排线轴m换向。换向后，排线轴m从b点到b点以变加速运动，到达b点时达到第一排线速度。紧接着，排线轴m以第一排线速度从b点运动到a点，然后从a点开始以变减速运动到a点。
123.进一步，在步骤104中，根据换向距离和第一排线速度，确定在换向距离内对待排线线缆进行排线的第二排线速度。
124.在本步骤中，考虑在换向距离内排线轴需要进行变减速运动。因此可以基于该换向距离对第一排线速度进行调节，从而得到在该换向距离内进行排线的第二排线速度。如图5所示，步骤104在确定第二排线速度时可以包括如下步骤：
125.步骤501：根据换向距离，确定排线速度系数；
126.步骤502：利用排线速度系数对第一排线速度进行修正，得到第二排线速度。
127.本实施例中，在确定第二排线速度时，首先可以考虑根据换向距离确定排线速度系数，然后利用该排线速度系数对第一排线速度进行修正，得到第二排线速度。如此通过利用换向距离来确定排线速度系数，能够适用于不同的排线场景，通过调节换向距离来对换向系数进行调节，进而对换向距离内的第二排线速度进行调整，通过利用调整后的第二排
线速度对排线轴进行控制，能够使待排线线缆在卷线轴的边缘位置也能够具有很好的排线效果。
128.步骤501在根据换向距离确定排线速度系数时，如图6所示，可以通过如下步骤实现：
129.步骤601：对排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息；
130.步骤602：根据实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置之间的距离；以及，
131.步骤603：计算该距离与换向距离之间的比值，得到排线速度系数。
132.本实施例中，在确定排线速度系数时，可以先对排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息，然后根据该实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置和边缘位置之间的距离。进一步通过计算该距离与换向距离之间的比值，即可得到排线速度系数。也就是说，本方案在确定排线速度系数时，是通过计算排线轴在换向距离内已经运行的距离所占的比例来确定的。如此，随着排线轴在换向距离内不断运动，排线速度系数也在不断发生变化。而当排线轴的实际位置不断接近边缘位置，实际位置和边缘位置之间的距离逐渐变小，那么排线速度系数也就在不断减小。如此在接近边缘位置处能够通过该非常小的速度使得待排线线缆能够对卷线轴的边缘空隙进行填充，从而提升排线的平整度和张力的稳定性。
133.比如，在计算排线速度系数时，可以通过如下计算式来得到：
[0134][0135]
其中，k用于表征排线速度系数，e用于表征边缘位置相对于设定的原点的距离，t用于表征排线轴实际的位置相对于设定的原点的距离，p用于表征换向距离，即换向标定位和排线轴边缘之间的距离。需要指出的是，设定的原点可以是排线轴匀速排线阶段的中间位置，也可以是排线轴的一端的边缘位置。排线系数可以不涉及正负号，即所有的排线速度系数均取正值。在实际排线过程中，可以在排线速度减小到某一设定值时，控制排线轴换向。
[0136]
步骤502在利用排线速度系数对第一排线速度进行修正得到第二排线速度时，可以计算第一排线速度与排线速度系数的乘积，得到第二排线速度。
[0137]
比如，第二排线速度可以通过如下计算式得到：
[0138]
v2＝(vs×r×n×
ω
×
k)/60
[0139]
其中，v2用于表征第二排线速度，vs用于表征收卷轴的转速，r用于表征总线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比，k用于表征排线速度系数。
[0140]
最后，在步骤105中，根据第一排线速度和第二排线速度，控制排线轴对待排线线缆进行排线。
[0141]
本步骤中，考虑利用第一排线速度和第二排线速度对排线的不同阶段进行速度控制。比如，当排线轴位于换向标定位和排线轴边缘之间时，控制排线轴按照第一排线速度对线缆进行排线。其中，该换向距离为换向标定位与排线轴边缘之间的距离。而当排线轴不在换向标定位和排线轴边缘之间时，控制排线轴按照第二排线速度对线缆进行排线。如此，通过不同的排线速度对不同的排线阶段进行速度控制，能够提升对线缆进行排线的控制精
度，从而能够提升排线效果。尤其在换向距离内，第二排线速度是根据排线轴的实际位置不断发生改变的。排线轴的实际位置距离边缘位置越近，第二排线速度越小，如此使得待排线线缆能够很好的填充到卷线轴的边缘位置处，从而提升线缆排线的排线平整度和张力的稳定性。
[0142]
也就是说，排线轴引导待排线线缆排线在卷线轴上需要来回换向进行排线。因此，在排线过程中主要可以包括两个阶段，一个是排线轴处于换向距离之外的匀速的排线阶段，另外一个是排线轴处于换向距离内时的变速阶段。通过对这两个阶段进行分别控制，能够提升对线缆的排线速度进行控制的精度，从而能够提升线缆的平整度和张力稳定性。
[0143]
如图7所示，本发明实施例提供了线缆排线的控制装置700，该装置可以包括：排线参数获取模块701、第一排线速度确定模块702、换向距离确定模块703、第二排线速度确定模块704和排线控制模块705；
[0144]
排线参数获取模块701，配置为获取待排线线缆的排线参数；
[0145]
第一排线速度确定模块702，配置为根据排线参数获取模块701获取的排线参数确定对待排线线缆进行排线的第一排线速度；
[0146]
换向距离确定模块703，配置为确定排线轴的换向距离；其中，换向距离用于表征排线轴处于换向过程的排线距离；
[0147]
第二排线速度确定模块704，配置为根据换向距离确定模块703确定的换向距离和第一排线速度，确定在换向距离内对待排线线缆进行排线的第二排线速度；
[0148]
排线控制模块705，配置为根据第一排线速度确定模块702确定的第一排线速度和第二排线速度确定模块704确定的第二排线速度，控制排线轴对待排线线缆进行排线。
[0149]
在一种可能的实现方式中，排线参数包括收卷轴的转速、排线轴吐线的线缆根数n、以及n根线缆的总线缆宽度；其中，待排线线缆被排线轴控制排线在收卷轴上；
[0150]
第一排线速度确定模块702在根据排线参数确定对待排线线缆进行排线的第一排线速度时，配置成执行如下操作：
[0151]
利用如下计算式计算第一排线速度：
[0152]
v1＝(vs×r×n×
ω)/60
[0153]
其中，v1用于表征第一排线速度，vs用于表征收卷轴的转速，r用于表征线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比。
[0154]
在一种可能的实现方式中，换向距离确定模块703在确定排线轴的换向距离时，配置成执行如下操作：
[0155]
获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标；其中，换向标定位用于表征排线轴进入换向距离的开始位置，排线轴边缘用于表征排线轴相对于开始位置所能运动到的最远位置；
[0156]
计算边缘位置坐标和换向位置坐标的差值，得到排线轴的换向距离。
[0157]
在一种可能的实现方式中，第二排线速度确定模块704在根据换向距离和第一排线速度确定在换向距离内对待排线线缆进行排线的第二排线速度时，配置成执行如下操作：
[0158]
根据换向距离，确定排线速度系数；
[0159]
利用排线速度系数对第一排线速度进行修正，得到第二排线速度。
[0160]
在一种可能的实现方式中，第二排线速度确定模块704在根据换向距离确定排线速度系数时，配置成执行如下操作：
[0161]
对排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息；
[0162]
根据实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置之间的距离；以及，
[0163]
计算该距离与换向距离之间的比值，得到排线速度系数。
[0164]
在一种可能的实现方式中，第二排线速度确定模块704在利用排线速度系数对第一排线速度进行修正得到第二排线速度时，配置成执行如下操作：
[0165]
计算第一排线速度与排线速度系数的乘积，得到第二排线速度。
[0166]
在一种可能的实现方式中，排线控制模块705在根据第一排线速度和第二排线速度控制排线轴对待排线线缆进行排线时，配置成执行如下操作：
[0167]
当排线轴位于换向标定位和排线轴边缘之间时，控制排线轴按照第一排线速度对线缆进行排线；其中，换向标定位与排线轴边缘之间的距离为换向距离；
[0168]
当排线轴不在换向标定位和排线轴边缘之间时，控制排线轴按照第二排线速度对线缆进行排线。
[0169]
如图8所示，本发明一个实施例还提供了计算设备800，包括：至少一个存储器801和至少一个处理器802；
[0170]
至少一个存储器801，用于存储机器可读程序；
[0171]
至少一个处理器802，与至少一个存储器801耦合，用于调用机器可读程序，执行上述任一实施例提供的线缆排线的控制方法100。
[0172]
本发明还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述任一实施例提供的线缆排线的控制方法100。本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的线缆排线的控制方法100。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
[0173]
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
[0174]
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
[0175]
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
[0176]
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展模块中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展模块上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
[0177]
需要说明的是，上述各流程和各装置结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。其中，上述线缆排线的控制装置与线缆排线的控制方法基于同一发明构思。
[0178]
以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
[0179]
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。