技术特征：
1.一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车装置，其特征在于：包括算力单元(1)，以及与所述算力单元(1)通讯连接的北斗高精度组合导航定位单元(2)、数据通讯单元(4)、实时高清视频采集单元(3)和移动载体单元(9)；所述北斗高精度组合导航定位单元(2)，用于根据预设的rtk+imu组合导航定位模组获取移动载体单元实时位置信息；所述实时高清视频采集单元(3)，用于获取移动载体单元预设范围内的环境信息；所述数据通讯单元(4)，用于将上传所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息至预设的后端车辆管理服务平台中；所述算力单元(1)，用于基于所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息，对移动载体单元进行实时定位；所述移动载体单元(9)，分别与所述北斗高精度组合导航定位单元(2)、所述算力单元(1)和所述实时高清视频采集单元(3)连接，用于搭载智慧移动检车装置实时移动。2.根据权利要求1所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车装置，其特征在于：该装置还包括车辆预判模块(7)、车牌检测识别模块(6)和视觉slam模块(8)；所述视觉slam模块(8)，所述实时高清视频采集单元(3)通讯连接，用于获取移动载体单元的slam定位数据信息，并且基于所述移动载体单元预设范围内的环境信息，进行slam建图以及对移动载体单元进行定位；所述车辆预判模块(7)，与所述视觉slam模块(8)通讯连接，用于判断移动载体单元的距离差值是否位于预设的距离阈值范围内；还与所述实时高清视频采集单元(3)通讯连接，还用于判断所述实时抓拍图像中是否存在车辆；所述车牌检测识别模块(6)，与所述车辆预判模块(7)通讯连接，用于响应于车牌检测识别指令，对移动载体单元的车牌进行检测识别出车牌信息，并且将所述车牌信息进行上报。3.根据权利要求2所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车装置，其特征在于：该装置还包括前期预处理模块(5)；所述前期预处理模块(5)，与所述算力单元(1)通讯连接，用于获取每个车位的经纬度信息；还用于获取每个车位编号并且将每个所述车位编号映射到预设的系统内部编号体系；以及用于将预设的移动载体单元改装程序烧录至所述算力单元(1)中。4.根据权利要求2所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车装置，其特征在于：所述车牌检测识别模块(6)包括车牌检测单元(61)、车牌矫正单元(62)、文字识别单元(63)、车牌类别判别单元(64)以及结果输出单元(65)；所述车牌检测单元(61)，用于基于所述移动载体单元的实时抓拍图像信息识别出车牌图像信息；所述车牌矫正单元(62)，用于基于所述车牌图像信息生成矫正后的车牌图像信息；所述文字识别单元(63)，用于基于矫正后的车牌图像信息生成车牌文字结果信息；所述车牌类别判别单元(64)，用于基于所述车牌图像信息识别车牌的颜色，获取移动载体单元类型信息；
所述结果输出单元(65)，用于输出所述车牌文字结果信息和所述移动载体单元类型信息。5.一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车方法，其特征在于：应用于上述权利要求1-4任意一项所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车装置，包括：对智慧移动检车装置进行前期预处理；通过北斗高精度组合定位单元实时获取移动载体单元(9)的高精度位置信息；基于移动载体单元(9)高精度位置信息，获取移动载体单元(9)预设范围内的环境信息；通过实时高清视频采集单元(3)获取高清视频数据；获取移动载体单元的slam定位数据信息，并且基于所述移动载体单元预设范围内的环境信息，进行slam建图以及对移动载体单元进行定位；通过数据传输单元将高清视频数据、经过slam建图以及对移动载体单元进行定位的数据信息传输至预设的后端车辆管理服务平台中。6.根据权利要求5所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车方法，其特征在于：所述对智慧移动检车装置进行前期预处理的步骤包括：获取每个车位的经纬度信息；获取每个车位编号；将每个所述车位编号映射于预设的系统内部编号体系；将预设的移动载体单元改装程序烧录至预设的算力单元(1)中。7.根据权利要求5所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车方法，其特征在于：所述进行slam建图以及对移动载体单元进行定位的步骤包括：基于实时高清视频采集单元(3)获取高清视频数据，通过前端视觉里程计进行处理；基于所述前端视觉里程计处理的结果，进行后端优化处理；基于所述后端优化处理的结果，进行slam构图；基于slam构图，进行回环检测；在定位时，车辆通过回环检测之后的地图进行定位。8.根据权利要求5所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车方法，其特征在于：所述进行slam建图以及对移动载体单元进行定位的步骤之后包括：获取移动载体单元实时位置信息以及移动载体单元与车位的距离差值信息；判断所述距离差值是否位于预设的距离阈值范围内；在所述距离差值位于预设的距离阈值范围时，控制预设的实时高清视频采集单元(3)获取移动载体单元的实时抓拍图像信息；判断所述实时抓拍图像中是否存在车辆；在所述实时抓拍图像中存在车辆时，控制预设的车牌检测识别模块(6)对移动载体单元的车牌进行检测识别出车牌信息，并且将所述车牌信息进行上报。9.根据权利要求8所述的一种基于北斗定位及视觉slam的智慧移动检车方法，其特征在于：所述控制预设的车牌检测识别模块(6)对移动载体单元的车牌进行检测识别的步骤包括：基于所述移动载体单元的实时抓拍图像信息识别出车牌图像信息；
基于所述车牌图像信息生成矫正后的车牌图像信息，以及基于所述车牌图像信息识别车牌的颜色，从而获取移动载体单元类型信息；基于矫正后的车牌图像信息生成车牌文字结果信息；输出所述车牌文字结果信息和所述移动载体单元类型信息。
技术总结
本申请涉及新型城市管理领域，为了提升城市运行与管理效率，公开了一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动巡检装置及方法，该装置的硬件组件包括：北斗高精度组合导航定位单元，用于根据内置的RTK+IMU组合导航定位模组获取移动载体单元实时高精度位置信息；实时高清视频采集单元，用于获取移动载体单元预设范围内的环境信息；算力单元，用于基于移动载体单元实时位置信息和预设范围内的环境信息，结合视觉SLAM算法，实时监测预设范围内的环境变化量。数据通讯单元，用于数据传输至后台服务；移动载体单元用于搭载智慧移动巡检装置。本装置的高精准度定位算法+实时预警系统，具有提升城市整体管理效率、实现城市治理的精细化和动态管理的效果。态管理的效果。态管理的效果。
技术研发人员：郭莹 马延飞 苗永斌 藤国霖 王志鹏
受保护的技术使用者：智诚时空科技（浙江）有限公司
技术研发日：2022.06.01
技术公布日：2022/9/8