一种基于Modelica的无人驾驶汽车VCU控制系统的模型库构建方法与流程

一种基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法
技术领域
1.本技术涉及车辆仿真建模的技术领域，具体而言，涉及一种基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法。


背景技术：

2.仿真技术是一门多领域应用的通用技术，通过计算机系统与物理设备的结合，极大的提高了各类生产研发工作的效率，具有专业性强，范围广，综合性大的特点。而作为仿真技术的基础，建模技术与建模方法很大程度上影响了仿真技术的发展，从模型建立到结果验证到模型应用，各类模型的交互与重用更加关键，建模在仿真技术中占据的地位越来越大。
3.而现有技术中，基于目前常用的无人驾驶汽车整车控制单元(vehicle control unit，vcu)控制系统仿真建模方式,无人驾驶汽车vcu控制系统基础模型的交互性和重用性没有得到重视；并且，模型的类别归属不明确，导致目前的无人驾驶汽车vcu控制系统仿真建模效率较低、覆盖面较少，从建模到验证花费了较多时间。
4.另外，对于vcu控制系统的功能定义不明确，功能管理方式繁杂不清晰，对于vcu控制系统功能的新增和删减在实际建模中完成难度较大，经常出现接口遗漏、参数不全等问题，导致实车运行报错问题较多，极大的影响了vcu控制系统的建模效率。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于：通过定义无人驾驶汽车vcu控制系统功能，分解整个vcu控制系统的模型,以解决相关技术中vcu控制系统建模中出现整车基本参数配置不全以及整车接口功能缺失的问题，保证vcu控制系统建模精度，提供模型的可重用性。
6.本技术的技术方案是：提供了一种基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法，该方法包括：步骤1，确定无人驾驶汽车的车辆整车参数以及对应的vcu控制系统的整车控制原理图，并根据整车控制原理图，对vcu控制系统的功能需求进行划分，确定功能模块；步骤2，确定无人驾驶汽车不同行驶状态下输入信号与实际输出控制信号之间的对应关系，并根据对应关系和预设的电信号接口模块，对基础判断模块进行组合，建立逻辑判断模块，其中，输入信号为车辆传感器采集到的输入至vcu控制系统的信号，实际输出控制信号为不同行驶状态之间进行切换的实际控制信号；步骤3，根据vcu控制系统的功能需求建立信号接口，将信号接口与对应的逻辑判断模块进行连接，建立功能模块的功能模块模型；步骤4，根据整车控制原理图，依次连接功能模块模型并进行闭环仿真测试，获取实际车辆状态控制结果，并将实际车辆状态控制结果与预期结果进行对比，以调整功能模块模型。
7.上述任一项技术方案中，进一步地，步骤1具体包括：步骤11，确定车辆整车参数，其中，车辆整车参数至少包括车辆性能参数和车辆动力参数；步骤12，根据车辆整车参数，
确定vcu控制系统的整车控制原理图；步骤13，根据整车控制原理图，确定vcu控制系统的信号接口需求；步骤14，根据信号接口需求以及整车控制原理图，对vcu控制系统的功能需求进行划分，确定功能模块。
8.上述任一项技术方案中，进一步地，功能模块至少包括：电机控制器模块、能量管理模块、车辆指令模块、状态机模块、继电器管理模块以及系统控制监控模块。
9.上述任一项技术方案中，进一步地，步骤3中，状态机模块的功能模块模型建模过程，具体包括：步骤301，定义状态机模块的上层状态以及上层状态包括的底层状态，定义状态机模块需要的输入输出信号接口数量，并根据预设的电信号接口模块一一建立底层状态对应的只有输入输出信号接口的空状态模块，其中，上层状态至少包括初始状态、中间状态、终止状态；步骤302，将对应的逻辑判断模块添加至空状态模块中，并依次将空状态模块的接口与逻辑判断模块相连，建立底层状态的模型；步骤303，将相应的底层状态的模型按照初始状态、终止状态及相应的底层状态进行分类，并通过预设的电信号接口模块进行连接，生成初始状态的模型以及终止状态的模型；步骤304，将相应的逻辑判断模块以及底层状态的模型，按照车辆状态变化的触发事件需求进行添加，生成中间状态的模型；步骤305，将初始状态的模型、终止状态的模型以及中间状态的模型，通过相应的预设的电信号接口模块进行连接，生成状态机模块的功能模块模型。
10.上述任一项技术方案中，进一步地，步骤3中，能量管理模块的功能模块模型建模过程，具体包括：步骤311，用预设的电信号接口模块作为输入输出接口，建立一个空白的能量管理模块和一个空白的能量分配策略逻辑控制模块；步骤312，基于修正的安时积分法建立电池soc的估算模块，并通过模糊逻辑控制方法，按各个输出接口的需求，建立能量分配模块；步骤313，将soc估算模块和能量分配模块填充到空白的能量分配策略逻辑控制模块中，并连接好对应信号接口，生成整车能量分配策略模块；步骤314，将对应的逻辑模型添加到空白的能量管理模块的输入接口与整车能量分配策略模块中间，建立完整的能量管理模块。
11.本技术的有益效果是：
12.本技术中的技术方案通过基于modelica软件建立的逻辑判断模块和提前定义好的整车控制功能需求、车辆整车参数，将vcu控制系统不同控制功能的实现进行剥离，并用相应的信号接口进行连接，减小整车vcu控制系统的建模过程中出现接口数量、功能遗漏或缺失的可能，解决了通道数量不对等、整车基本参数配置不全的问题，大大增加模型的精度，并且对vcu控制系统进行分层次的建模，还能大大提高模型闭环测试的迭代效果，提高模型互操作性和可重用性。
附图说明
13.本技术的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
14.图1是根据本技术的一个实施例的基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法的示意流程图；
15.图2是根据本技术的一个实施例的vcu控制系统的示意图；
16.图3是根据本技术的一个实施例的状态机建模的示意图；
17.图4是根据本技术的一个实施例的vcu控制系统建模的示意图。
具体实施方式
18.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
19.在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
20.如图1所示，本实施例提供了一种基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法，包括：
21.步骤1，确定无人驾驶汽车的车辆整车参数以及对应的vcu控制系统的整车控制原理图，并根据整车控制原理图，对vcu控制系统的功能需求进行划分，确定功能模块；
22.进一步的，步骤1具体包括：
23.步骤11，确定车辆整车参数，其中，车辆整车参数至少包括车辆性能参数和车辆动力参数；
24.本实施例中，无人驾驶汽车的车辆整车参数至少包括：
25.a)车辆性能参数：整备质量、满载质量、主传动比、主传动效率、变速箱、轮胎滚动半径、滚动摩擦系数、迎风面积、风阻系数；
26.b)车辆动力参数：最高车速、经济车速、加速性能、最大爬坡度、最大爬坡车速、持续爬坡度、持续爬坡速度、车辆续航里程。
27.步骤12，根据车辆整车参数，确定vcu控制系统的整车控制原理图；
28.具体的，通过定义好的车辆整车参数，绘制出相应的整车控制原理图，包括车辆线束布置、电器分布、电力分配、电器接口连接等；
29.以车辆最高车速和经济车速为例，先确定电机控制器具体的相关的电压电流功率等电气参数，绘制电源分配图与接地分配图，然后收集电机控制器和vcu控制系统连接的相对应的进行车速控制的接口信息，包括插件型号、孔位信息、孔位功能，然后绘制如图一所示的框图，填上相应的孔位编号、孔位信息即可。
30.步骤13，根据整车控制原理图，确定vcu控制系统的信号接口需求；
31.以前后轮速控制功能为例，通过整车控制原理图上的接口定义信息，可以确定信号接口需求，整车控制原理图的vcu控制系统部分附图2所示，可以看到如果需要控制轮速，需要如图所示的信号接口需求。
32.本实施例中，vcu控制系统接收和传递的信号众多，涉及通讯接口、工作电压、传感器供电、模拟量输入、模拟量输出、开关量输入、频率输入、模拟输出、pwm输出等一系列信号控制，而不同的信号对应不同的功能需求，例如不同电器件的工作电压信号对应电池的能量分配功能，dcdc、ig1、ig2等继电器信号模拟量的输入输出对应车辆状态判断功能等，从而通过不同的车辆信号接口的需求，来确定vcu控制系统的对应功能。
33.步骤14，根据信号接口需求以及整车控制原理图，对vcu控制系统的功能需求进行划分，确定功能模块。
34.具体的，根据确定好的整车控制原理图和上一步的信号接口需求，确定vcu控制系统的功能需求，vcu功能需求包括：
35.车辆速度控制、能量分配管理、通信网络管理、工作模式控制、车辆用电器管理、故障诊断及处理、系统状态仪表显示、整车设备管理、车辆系统控制等功能，
36.根据这些功能需求，可将vcu控制系统模型分解为电机控制器模块，能量管理模块，车辆指令模块，状态机模块，继电器管理模块，系统控制监控模块。
37.电机控制器模块包括制动模块、转向模块、加速模块、恒速模块、后退模块、驻车模块。电机控制器模块可以根据车辆发布的不同指令，合理控制电机的工作状态及功率输出，满足驾驶工况要求。
38.能量管理模块包括电池soc模块、电池电流模块、电池管理系统模块、车载耗能部件管理模块、充电模块。能量管理模块用于协调和管理各用电设备，保证车辆能量利用率。
39.状态机模块包括信号诊断模块和故障处理模块。通过接收雷达信号、图像信号、电流电压信号灯等各种信号的变化，状态机模块基于内置判断逻辑实时诊断车辆状态，并发出对应控制指令。
40.车辆指令模块包括汽车车速、汽车方向盘转角、汽车航向角变化率、油门踏板开度、制动踏板开度等模块。车辆指令模块通过与电机、dc/dc、镍氢蓄电池组等进行可靠通信，输出对应控制指令给相应控制器来控制车辆运行；
41.继电器管理模块包括输入欠压保护模块、输入过压保护模块、输出短路保护模块、输出限流保护模块、输出防倒灌模块、过热模块、带外部工作使能模块等，继电器管理模块用于把高压的直流电变换为低压的直流电，为车载设备提供电源供应。
42.系统控制监控模块包括soc监控模块、动力电压及电流监控模块、整车模式监控模块、整车速度监控模块、整车故障监控模块、整车周边环境监控模块、整车gps位置信号监控模块等，系统控制监控模块负责整个车辆各个系统数据的实时监控。
43.步骤2，确定无人驾驶汽车不同行驶状态下输入信号与实际输出控制信号之间的对应关系，并根据对应关系和预设的电信号接口模块，对基础判断模块进行组合，建立逻辑判断模块，其中，输入信号为车辆传感器采集到的输入至vcu控制系统的信号，实际输出控制信号为不同行驶状态之间进行切换的实际控制信号；
44.具体的，逻辑判断模块是指通过对当前状态的判断，对某个或多个输出根据提前定义好的判断条件，输出某个特定输出信号/数据的模块。
45.在modelica仿真软件中有基础判断模块，但是由于无人驾驶汽车的实际vcu控制中需要对多个变量进行不同条件下识别判断，因此，需要将基础判断模块进行组合和判断条件的更改，得到适合vcu控制系统的建模元件。其中，基础判断模块包括or、and、xor、nor、nand、xnor等判断模块。
46.无人驾驶车辆vcu控制系统直接是通过传递幅度随时间变化的信号来传递车辆的控制指令，结合软件预设的电信号接口模块进行车辆指令传递。
47.本实施例中，无人驾驶汽车的行驶状态包括充电、起步、加速、匀速、减速、驻车等不同状态，利用车辆传感器，可以对不同行驶状态下输入给vcu控制系统进行判断的数据进行采集，作为逻辑判断模块的输入信号，与车辆当前行驶状态变换需要的实际输出控制信号进行对应，并根据这些输入信号与实际输出控制信号的对应关系，整理出所有逻辑判断
模块需要的输入输出和判断条件。
48.之后，根据每个梳理出来的判断条件(对应关系)，将基础判断模块和预设的电信号接口模块，添加到对应的输入与输出之间，以此建立vcu控制系统需要的所有逻辑判断模块。
49.以车辆驻车充电准备状态为例，需建立判断车辆是否处于驻车状态并完成充电准备的逻辑判断模块，该模块的判断条件为各个继电器模拟量输入信号及dcdc模拟量输入信号是否断开或闭合，故具体建模流程如下：
50.1、通过预设的电信号接口模块建立该模块的输入和输出端口，输入端口分别为三个继电器信号maincount、ig1count、ig2count和一个dcdc控制器信号dcdccount，输出端口为该模块对于是否达到车辆驻车充电准备状态的判断结果信号prepare_complete；
51.2、确定该模块的判断逻辑，第一步，当dcdc继电器信号断开且断开达到0.05s时，输出中间变量a＝ture，利用基础判断模块and即dcdccount＝0and time》0.05完成；第二步，当主继电器信号断开且断开达到0.05s时，输出中间变量b＝true，利用基础判断模块and即maincount＝0and time》0.05完成；第三步当预充电继电器有一个或一个以上闭合且闭合达到0.05s时，输出中间变量c＝true，利用基础判断模块and、or，即(ig1count＝1and time》0.05)or(ig1count＝1and time》0.05)完成；第四步当前面三步同时满足判断条件时，输出达到车辆驻车充电准备状态信号prepare_complete＝1，利用基础判断模块and即a＝ture and b＝ture and c＝true完成；
52.3、将第二步建立的各个判断条件模块与第一步的输入输出端口进行对应连接，即完成了一个逻辑判断模块的建立。
53.步骤3，根据vcu控制系统的功能需求建立信号接口，将信号接口与对应的逻辑判断模块进行连接，建立功能模块的功能模块模型；
54.具体的，无人驾驶汽车vcu控制系统本质上是对车辆从起步到驻车过程中，涉及到的所有功能需求的一个从检测到判断、最后到实现的过程，即对于车辆实时状态的监控、诊断和管理。vcu控制系统建模便是将这个过程进行逐级分解，通过定义好的不同功能需求，将vcu控制系统进行模块划分，再对划分好的模块依次建立好对应功能需要的信号接口，最后将提前建立好不同功能的逻辑判断模块与对应信号接口连接，完成vcu所有功能模块的建立。
55.本实施例中，基于车辆整车运行状态的实时控制需求，建立车辆的运行状态逻辑，并基于逻辑判断模块和运行状态逻辑，建立对应vcu状态机模块。
56.本实施例中，根据整车参数定义，确定整车控制原理图中的接口数量和接口通道数，并基于逻辑判断模块和modelica软件中预设的数学计算接口，建立车辆指令模块，并基于预设的电接口模块将车辆指令模块与状态机模块连接，以接收状态机模块对于传感器数据的判断结果，实现车辆指令模块的预设功能。
57.本实施例中，根据整车控制原理图中整车继电器开关需求，基于逻辑判断模块，建立继电器管理模块。
58.本实施例中，通过定义整车驻车、制动、加速、减速行为下电机状态，基于逻辑判断模块，建立电机控制器模块；
59.本实施例中，通过定义整车驻车、制动、加速、减速行为下动力电池的输出功率变
化需求和整车电器件能量分配需求，基于逻辑判断模块和modelica软件预设的数学计算模块，建立能量管理模块；
60.本实施例中，系统控制监控模块用于实时接收车身布置的传感器传递来的所有信号和本身vcu控制系统内部的循环信号，需要通过已经确定好的子模块数量与功能来定义系统控制监控模块的接口总数量，其中，接口至少包括电源输入、模拟量输入、模拟量输出、高边开关量采集、低边开关量采集、低边驱动输出、高边驱动输出、脉冲/频率输出、温度信号输出等，通过预设的电信号接口模块一一建立对应的soc监控、电压电流监控等子模块，最后将所有子模块通过预设的电信号接口模块连接，完成vcu控制系统的系统控制监控模块的功能模块模型建模。
61.如图3所示，在本实施例的一个优选实现方式中，状态机模块的功能模块模型建模过程，具体包括：
62.步骤301，定义状态机模块的上层状态以及上层状态包括的底层状态，定义状态机模块需要的输入输出信号接口数量，并根据预设的电信号接口模块一一建立底层状态对应的只有输入输出信号接口的空状态模块，其中，上层状态至少包括初始状态、中间状态、终止状态；
63.具体的，状态模块共分为三个上层状态：初始状态、中间状态、终止状态；初始状态又包括以下底层状态：充电准备状态、充电状态、充电完成状态、车辆启动准备状态、车辆静止状态，中间状态包括以下底层状态：车辆加速状态、车辆匀速状态、车辆减速状态，终止状态包括以下底层状态：车辆驻车准备状态、车辆驻车完成状态。
64.然后根据定义好的所有底层状态，用modelica软件预设的电信号接口模块一一建立对应的只有输入输出信号接口的空状态模块。
65.步骤302，将对应的逻辑判断模块添加至空状态模块中，并依次将空状态模块的接口与逻辑判断模块相连，建立底层状态的模型；
66.具体的，建立好所有底层空状态模块之后，将步骤2建立的对应状态的逻辑判断模块添加到底层空状态模块中，然后通过预设的电信号接口模块连接底层状态模块的输入输出接口，完成所有独立底层状态模块的建模。
67.以充电准备状态为例，将逻辑判断模块添加到充电准备状态模块中，其中，逻辑判断模块的maincount、ig1count、ig2count接口与充电准备状态模块的输入接口连接，逻辑判断模块的prepare_complet接口与充电准备状态模块输出接口连接。
68.步骤303，将底层状态的模型按照初始状态、终止状态及相应的底层状态进行分类，并通过预设的电信号接口模块进行连接，生成初始状态的模型、终止状态的模型；
69.具体的，将所有独立的底层状态模块，按上述分类添加到对应的初始状态、终止状态中，并通过软件预设的电信号接口模块进行连接，完成两个上层状态的建模。
70.以车辆充电为例，充电准备状态模块的prepare_complet输出接口与充电状态模块的输入接口连接，充电状态模块的输出接口与充电完成状态模块的输入接口连接。
71.步骤304，将相应的逻辑判断模块以及底层状态的模型，按照车辆状态变化的触发事件需求进行添加，生成中间状态的模型；
72.具体的，无人驾驶车辆的加速、减速、匀速行驶状态的变换是通过车辆中间状态自动变换来实现，所以要将步骤2已经建好的相应的逻辑判断模块按车辆状态变化的触发事
件需求添加到对应中间状态之间的内部转换中，以此完成整个中间状态的模型建模。
73.步骤305，将初始状态的模型、终止状态的模型以及中间状态的模型，通过相应的预设的电信号接口模块进行连接，生成状态机模块的功能模块模型。
74.具体的，将初始状态、中间状态、终止状态通过预设的电信号接口模块进行连接，形成闭环，完成整个状态机的建模，其中，车辆的初始状态模块需要负责整个状态机与其他vcu控制系统功能模块数据交互的功能。
75.本实施例中，系统控制监控模块通过预设的电信号接口模块传递来的数据为入口动作，状态机模块输出到后续指令模块的数据为出口动作，通过整个状态机的闭环运行之后输出对应的状态指令，完成vcu控制系统状态机数据的处理工作。
76.本实施例中，通过状态机模块传来的数据数量，确定车辆指令模块的电信号输入接口数量，通过车辆整车控制原理图确定好车辆指令模块的电信号输出接口数量，并将对应的逻辑判断模块添加到对应的输入输出接口中间，建立好对应的指令发布子模块(车速、转角、供电)等，并通过电信号将所有指令发布子模块连接，建立车辆指令模块，完成状态机对车辆状态转换后发布指令的工作；
77.在本实施例的另一个优选实现方式中，能量管理模块的功能模块模型建模过程，具体包括：
78.步骤311，用预设的电信号接口模块作为输入输出接口，建立一个空白的能量管理模块和一个空白的能量分配策略逻辑控制模块。
79.步骤312，基于修正的安时积分法建立电池soc的估算模块，并通过模糊逻辑控制方法，按各个输出接口的需求，建立能量分配模块。
80.本实施例中，安时积分法对应的计算公式为：
[0081][0082]
式中，soc0为初始soc；c为不同温度下的最大容量；η为不同温度下的平均库伦效率；i为瞬时电流。
[0083]
用modelica软件预设的基础数学模型建立电池soc的估算模块，然后根据电器件的电源参数，确定好各个电器件需要的能量，用modelica软件预设的基础数学模块通过模糊逻辑控制方法，将整车能量的分配按各个输出接口的需求建立能量分配模块，其中，模糊逻辑控制建模原理的计算公式为：
[0084][0085]
式中，a、b、c、d为多段函数对应的分段点，x为连续或离散变量，y为连续或离散控制值。
[0086]
步骤313，将soc估算模块和能量分配模块填充到空白的能量分配策略逻辑控制模块中，并连接好对应信号接口，生成整车能量分配策略模块，其中，整车能量分配策略模块中的管理策略包括了电池充电状态、放电状态、soc不足状态等情况下的管理策略。
[0087]
步骤314，将对应的逻辑模型添加到空白的能量管理模块的输入接口与整车能量分配策略模块中间，建立完整的能量管理模块，输出电池的控制策略；
[0088]
本实施例中，继电器管理模块与电机控制器模块建模与上述过程类似，输出对应的继电器控制策略和电机控制策略，此处不在重复叙述。
[0089]
基于电学接口模块将继电器管理模块、电机控制器模块、能量管理模块与车辆指令模块连接，实时执行车辆状态指令，并基于信号传递接口与系统控制监控模块连接，将已执行的车辆指令状态进行反馈。
[0090]
步骤4，根据整车控制原理图，依次连接功能模块模型并进行闭环仿真测试，获取实际车辆状态控制结果，并将实际车辆状态控制结果与预期结果进行对比，以调整功能模块模型。
[0091]
具体的，vcu控制系统的仿真验证既是对一个建模对错及模型误差的验证过程，也是对建模方法的效率及实用性的验证过程。采用定义整车参数和接口需求，然后进行功能分解的vcu控制系统建模方法，在保证建模效率的同时，明显减少了模型信号遗漏出现的错误问题，保证建模的精度。
[0092]
基于整车功能定义和整车控制接口数量，确定整车传感器数量，并基于modelica软件预设的数学计算模块建立系统控制监控模块对传感器传递的数据进行处理，并基于信号传递接口模块与状态机模块进行连接，传递经过处理后的整车各项数据；
[0093]
整合基于modelica建立的各个vcu子模型库整合并进行闭环仿真测试，对实际车辆状态控制结果与预期结果进行对比；
[0094]
通过预设的电信号接口模块，将所有功能模块按附图4的顺序进行连接，其中，通过提前采集的车辆数据代替传感器的输入数据，通过输入测试例仿真计算vcu控制输出的实时车辆控制策略是否准确。
[0095]
整个vcu控制系统模型要确保没有接口遗漏，保证输出的vcu控制策略能让车辆其
他电器件正常运行，由于整车控制原理图的特殊性，一个接口的缺失可能会导致整个整车控制原理图瘫痪。采用通过整车参数和接口需求来对vcu控制系统进行功能分解建模的方法，能有效保障vcu控制系统在实车中的顺利运行。
[0096]
以上结合附图详细说明了本技术的技术方案，本技术提出了一种基于modelica的无人驾驶汽车vcu控制系统的模型库构建方法，该方法包括：步骤1，确定无人驾驶汽车的车辆整车参数以及对应的vcu控制系统的整车控制原理图，并根据整车控制原理图，对vcu控制系统的功能需求进行划分，确定功能模块；步骤2，确定无人驾驶汽车不同行驶状态下输入信号与实际输出控制信号之间的对应关系，并根据对应关系和预设的电信号接口模块，对基础判断模块进行组合，建立逻辑判断模块，其中，输入信号为车辆传感器采集到的输入至vcu控制系统的信号，实际输出控制信号为不同行驶状态之间进行切换的实际控制信号；步骤3，根据vcu控制系统的功能需求建立信号接口，将信号接口与对应的逻辑判断模块进行连接，建立功能模块的功能模块模型；步骤4，根据整车控制原理图，依次连接功能模块模型并进行闭环仿真测试，获取实际车辆状态控制结果，并将实际车辆状态控制结果与预期结果进行对比，以调整功能模块模型。通过本技术中的技术方案，解决了相关技术中vcu控制系统建模中出现整车基本参数配置不全以及整车接口功能缺失的问题。
[0097]
本技术中的步骤可根据实际需求进行顺序调整、合并和删减。
[0098]
本技术装置中的单元可根据实际需求进行合并、划分和删减。
[0099]
尽管参考附图详地公开了本技术，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本技术的应用。本技术的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本技术保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。