行车线标识识别装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种行车线标识识别装置，其用于识别形成于车辆前方的行驶道路上的白线等行车线标识。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，提出了这样一种技术方案，即，通过由车载摄像头拍摄的车辆前方的图像，识别设置在行驶道路上的左右侧的白线位置(日本专利特开平11-147473号公报(下面称之为JP11-147473A)的【0014】段))。在该JP11-147473A记载的技术中，着眼于所述白线与其他路面相比亮度(辉度)较高，因而，对车辆前方的5[m]?30[m]左右范围的图像在横方向上进行微分处理，从而获取由微分数据构成的边界图像，该边界图像中存在与辉度变化对应的微分值从正数变为负数的间隔，如果边界之间的间隔与白线间隔是相适应的，将该边界的组合，作为候选项白线的水平方向数据提取(JP11-147473A的【0019】?【0021】段)。
[0003]而且，对于所述边界图像，从图像的下方依次检验由所述水平方向数构成的所述候选项白线在上下方向上的连续性，由此来确认白线(JP11-147473A的【0023】段、【0024】段)。
【发明内容】
[0004]为了将从图像的下方朝向上方连续延伸的白线等作为直线识别出来，对所述边界图像进行的霍夫(Hough)变换等公知的直线识别处理，。
[0005]通常，对拍摄的图像进行微分处理而得到的边界图像中包含有在车辆(当前车辆)的前方行驶的其他车辆等形成的边界(图像)，即，还包含有白线以外的边界。
[0006]通过霍夫(Hough)变换进行的直线识别处理只是从夹杂干扰信息的图像提取线段的倾斜度与截距的处理，并非测量所述线段的长度的处理。
[0007]因此，用霍夫(Hough)变换对进行的直线进行识别处理中，能够将从图像的下方朝向上方连续延伸的真实候选项白线(连续线候选项)的边界作为直线识别出来。但是，会存在这样的问题，即，误将停留在图像上部的所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)也识别成候选项白线(连续线候选项)，其结果则是:误将所述其他车辆作为白线识别。
[0008]考虑到这种技术问题，作出了本发明，其目的在于提供一种行车线标识识别装置，其不会将非车道识别线的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界误检测为候选项车道识别线。
[0009]本发明的行车线标识识别装置包括:拍摄部，其安装在车辆上，拍摄包含所述车辆前方的行驶道路的图像；边界提取部，其对所述拍摄部拍摄的所述图像进行边界提取处理；行车线标识识别部，其根据所述边界提取部提取到的边界，来识别行车线标识，其中，所述行车线标识识别装置还包括行车线标识候选项确定部，所述行车线标识候选项确定部从所述边界提取部提取的边界中检测出位于所述车辆前方的近距离区域内的边界，并根据检测出的该边界和位于所述车辆前方的远距离区域内且与该边界相连(对应于实线状行车线与虚线状行车线等情况，本发明中所述的“相连”包括真实相连与视觉上的相连)的边界，来确定行车线标识候选项，其中，所述远距离区域比所述近距离区域离所述车辆更远，所述行车线标识识别部对由行车线标识候选项确定部确定的所述行车线标识候选项，进行行车线标识识别处理。
[0010]若采用本发明的技术方案，根据检测到的处于车辆前方的近距离区域内的边界，以及与所述近距离区域内相比处于所述车辆前方的远距离区域内且与所述边界相连的边界，来确定行车线标识候选项，因此不会将拍摄图像中停留在远距离区域内的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界检测为行车线标识候选项(将其作为非候选项的行车线标识来排除)，因而不会将所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界错误检测为行车线标识候选项。
[0011]此时，所述行车线标识候选项确定部可以，将每隔规定时间接近所述车辆并且从所述车辆前方的所述远距离区域内进入所述近距离区域内的边界，确定为处于所述近距离区域内的边界。
[0012]另外，当检测到的边界满足如下条件时，所述行车线标识候选项确定部可以将检测到的该边界作为所述近距离区域内的边界检出，所述条件是指，由所述拍摄部所拍摄到的连续的多帧图像，至少有一次该边界在所述车辆前方的所述近距离区域内被检出。
[0013]此外，所述车辆可以还包括检测车辆的偏航角速率的偏航角速率传感器及/或检测方向盘的转向角的舵角传感器，所述车辆前方(方向)由所述偏航角速率传感器及/或所述舵角传感器的输出信息确定。
[0014]另外，随着所述车辆的车速变快，所述行车线标识候选项确定部优选缩小位于车辆前方方向的所述近距离区域的图像范围。
[0015]在上述各技术方案的基础上，可以进一步地，将处于所述车辆前方的远距离区域内且在规定时间后仍处于所述远距离区域内的边界作为非行车线标识候选项(不作为判断是否是行车线标识候选项的对象)，从而将其排除。由此，可以进一步提高检测精度，该精度为不会将相对速度与所述车辆接近的所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界误检测为行车线标识候选项的精度。
[0016]若采用本发明的技术方案，由于可以从行车线标识候选项除去没有进入车辆前方的近距离区域的边界，即，除去停留在车辆前方的远距离区域的边界，所以不会误将停留在远距离区域内的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)检测为行车线标识候选项。其结果则是:能够避免误将其他车辆(前方行驶车辆)等识别为行车线标识。
【附图说明】
[0017]图1为具有本实施方式涉及的行车线标识识别装置的车辆的框图。
[0018]图2为用于说明本实施方式涉及的行车线标识识别装置的动作的流程图。
[0019]图3A为对由从拍摄的图像中提取的边界构成的整个图像进行说明的图，图3B为将整个图像分为近距离区域与远距离区域进行说明的图。
[0020]图4A为对在近距离区域内提取边界的处理进行说明的图，图4B为对提取行车线标识候选项的处理进行说明的图。
[0021]图5为用于说明对表示反射的边界进行排除处理的图。
[0022]图6为行车线标识识别处理的说明图。
【具体实施方式】
[0023]下面，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0024]图1表示组装有本实施方式涉及的行车线标识识别装置10的车辆12的大致结构。
[0025]行车线标识识别装置10具有安装于车辆12上的驾驶支援装置14的部分功能，用于对驾驶者进行的转向操作或制动操作进行辅助，所述驾驶者驾驶沿着设置于行驶道路上的行车线标识行驶的车辆12。
[0026]行车线标识为表示车道边界的标志，除了包含由以规定间隔设置的虚线状白线(线段)构成的连续线(也被称为视觉连续线)、实线状白线等连续线外，还包含由道钉(Botts' dots)及猫眼(cat’ s eye)等构成的连续标志(也可以认作视觉连续线)。
[0027]本实施方式涉及的行车线标识识别装置10基本上由摄像头16 (拍摄部)与电子控制单元20 (Electronic Control Unit:以下称之为EQJ20)构成，其中，摄像头16对车辆12的前方进行拍摄，电子控制单元20根据摄像头16拍摄的图像识别行车线标识。
[0028]摄像头16安装于车辆12的前风挡玻璃上部，透过所述前风挡玻璃对车辆12的前方进行拍摄，拍摄包含车辆前方的行驶道路的图像。具体而言，摄像头16例如为数码摄像头，I秒钟拍摄例如数十帧图像(例如30帧图像)。此时，根据摄像头16的位置定义实际空间坐标系，以摄像头16的安装部为原点、以车辆12的车宽方向(水平方向)为X轴、以车轴方向(行驶方向、前方方向)为Y轴、以车高方向(垂直方向、铅直方向)为Z轴。
[0029]行车线标识识别装置10除了包括上述摄像头16及E⑶20之外，还包括速度传感器22、偏航角速率传感器24及/或舵角(转向角)传感器26。
[0030]速度传感器22输出车速[m/s]，其为车辆12的速度信号。偏航角速率传感器24输出旋转速度信号，其表示偏航角速率[deg/s]，该偏航角速率[deg/s]表示车辆12向旋转方向旋转时的角度变化。
[0031]舵角传感器26输出表示车辆12的转向装置(方向盘)的转向角(deg)的转向角信号。
[0032]E⑶20通过偏航角速率传感器24及/或舵角传感器26的输出信息来计算车辆12的行驶方向(在XY平面上由与Y轴方向重合的位置(0[deg])向X轴倾斜的倾斜角度，即，舵角，其中XY平面以车辆12的车宽方向为X轴、以车辆12的前方的Y轴方向为O [deg](基准))。
[0033]E⑶20为包含微处理器在内的计算机，具有CPU (中央处理装置)、作为存储部的ROM(也包含EEPR0M。)、RAM(随机存取存储器)，另外还具有A/D变换器、D/A变换器等输入输出装置、以及作为计时部的计时器等，CPU读取并执行存储到ROM内的程序，由此实现作为各种功能实现部(功能实现机构)的功能。
[0034]在本实施方式中，ECU20