自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服 务器及自动驾驶车辆。
【背景技术】
[0002] 自动驾驶车辆（Self-driving Car)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移 动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶汽车依靠人工智能 系统、视觉计算系统、雷达系统、监控系统和全球定位系统之间的协同合作，使计算机可以 在无人主动操作的情况下，自动安全地操作自动驾驶车辆。随着自动驾驶车辆的普及，将自 动驾驶车辆作为出租车来运营使用，成为时下一种新兴的交通方式。而为了能够让作为出 租车使用的自动驾驶车辆最大化地满足不同乘车需求，如何对自动驾驶车辆进行调度，成 为了本领域技术人员较为关注的一个问题。
[0003] 现有技术在进行车辆调度时，通常采取如下方式：车辆调度服务器通过电话方式 接收各个乘车请求，乘车请求中包括乘车请求地点；每当接收到一个新乘车请求时，车辆调 度服务器获取管辖范围内各个车辆所处位置，并从已经被指派的车辆中，确定位于新乘车 请求地点预设范围内的车辆；最后，在预设范围内的车辆中，确定加入新乘车请求后行驶距 离增加最小的车辆，并将新乘车请求派发给这辆车。
[0004] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
[0005] 由于仅根据已被指派车辆的位置和乘车请求进行车辆调度，所以在进行车辆调度 的过程中，调度精准率不高。比如，在确定响应新乘车请求的车辆后，该车所在地交通实时 路况十分拥堵或者行车路上发生交通事故，所选择的车辆不一定是能够最快到达新乘车请 求地点的车辆，从而影响调度精准率。
【发明内容】
[0006] 为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆调度方法、车 辆调度服务器及自动驾驶车辆。所述技术方案如下：
[0007] 第一方面，提供了一种自动驾驶车辆调度方法，所述方法包括：
[0008] 接收乘车请求，所述乘车请求至少包括乘车出发地、乘车目的地及期望到达目的 地时间；
[0009] 根据所述乘车请求和管理范围内各个自动驾驶车辆的行驶信息，在多个自动驾驶 车辆中确定至少一个第一候选车辆；
[0010] 根据每个第一候选车辆的当前位置信息、当前路况信息和已规划路线信息，计算 每个第一候选车辆到达所述乘车目的地所需的第一时间；
[0011] 根据每个第一候选车辆对应的第一时间，在所述至少一个第一候选车辆中，确定 最终候选车辆，所述最终候选车辆至少满足所述期望到达目的地时间；
[0012] 将所述乘车请求下发至所述最终候选车辆，以使所述最终候选车辆响应所述乘车 请求。
[0013] 在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述根据所述乘车请求和管理范围内各 个自动驾驶车辆的行驶信息，在多个自动驾驶车辆中确定至少一个第一候选车辆之前，所 述方法还包括：
[0014] 获取管理范围内各个自动驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括当前位置 信息、当前路况信息、已规划路线信息及已规划目的地到达时间；
[0015] 所述根据所述乘车请求和管理范围内各个自动驾驶车辆的行驶信息，在多个自动 驾驶车辆中确定至少一个第一候选车辆，包括：
[0016] 根据所述乘车出发地和所述乘车目的地，在多个自动驾驶车辆中确定至少一个第 一候选车辆，所述第一候选车辆的已规划路线或已规划路线的延长线上包括所述乘车出 发地和所述乘车目的地。
[0017] 结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式 中，所述根据所述乘车出发地和所述乘车目的地，在多个自动驾驶车辆中确定至少一个第 一候选车辆之前，所述方法还包括：
[0018] 如果所述乘车请求中包括拼车信息及乘车人数，则在所述管理范围内的各个自动 驾驶车辆中，确定空位不小于所述乘车人数且同意拼车的至少一个第二候选车辆；
[0019] 所述根据所述乘车出发地和所述乘车目的地，在多个自动驾驶车辆中确定至少一 个第一候选车辆，包括：
[0020] 在所述至少一个第二候选车辆中，根据所述乘车出发地和所述乘车目的地，确定 至少一个第一候选车辆。
[0021] 结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述乘车请求中还包括 乘客信息，所述将所述乘车请求下发至所述最终候选车辆，包括：
[0022] 将包括所述乘客信息的乘车请求下发至所述最终候选车辆，以使所述最终候选车 辆在行驶至所述乘车出发地后，根据所述乘客信息确定所述乘车请求的发送者；
[0023] 其中，所述乘客信息中包括乘客特征标识和乘客周边典型道路标识中的至少一 种。
[0024] 结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述将所述乘车请求下 发至所述最终候选车辆之后，所述方法还包括：
[0025] 将所述最终候选车辆的安全校验信息发送至乘客请求的发送终端，以使所述最终 候选车辆在行驶至所述乘车出发地时，根据所述安全校验信息对乘客请求的发送者提供的 安全校验信息进行校验。
[0026] 结合第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述将所述乘车请求下 发至所述最终候选车辆之后，所述方法还包括：
[0027] 更新所述最终候选车辆的规划路线信息，并将更新后的规划路线信息发送至所 述最终候选车辆，以使所述最终候选车辆根据更新后的规划路线信息确定行车路线。
[0028] 结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述将所述乘车请求下 发至所述最终候选车辆之后，所述方法还包括：
[0029] 将所述最终候选车辆的标识信息发送至所述乘客请求的发送终端，以使所述乘客 请求的发送者根据所述最终候选车辆的标识信息确定所述最终候选车辆。
[0030] 结合第一方面及第一方面的第一种至第六种可能的实现方式，在第一方面的第七 种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0031] 如果所述管理范围内的多个自动驾驶车辆中不存在所述最终候选车辆，则对新接 收到的乘车请求和所有未执行的乘车请求重新进行调度，并将调度结果发送至相应的自动 驾驶车辆。
[0032] 第二方面，提供了一种车辆调度服务器，所述服务器包括：
[0033] 乘车请求接收模块，用于接收乘车请求，所述乘车请求至少包括乘车出发地、乘车 目的地及期望到达目的地时间；
[0034] 第一候选车辆确定模块，用于根据所述乘车请求和管理范围内各个自动驾驶车辆 的行驶信息，在多个自动驾驶车辆中确定至少一个第一候选车辆；
[0035] 第一时间计算模块，用于根据每个第一候选车辆的当前位置信息、当前路况信息 和已规划路线信息，计算每个第一候选车辆到达所述乘车目的地所需的第一时间；
[0036] 最终候选车辆确定模块，用于根据每个第一候选车辆对应的第一时间，在所述至 少一个第一候选车辆中，确定最终候选车辆，所述最终候选车辆至少满足所述期望到达目 的地时间；
[0037] 乘车请求下发模块，用于将所述乘车请求下发至所述最终候选车辆，以使所述最 终候选车辆响应所述乘车请求。
[0038] 在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述服务器还包括：
[0039] 行驶信息获取模块，用于获取管理范围内各个自动驾驶车辆的行驶信息，所述行 驶信息至少包括当前位置信息、当前路况信息、已规划路线信息及已规划目的地到达时 间；
[0040] 所述第一候选车辆确定模块，用于根据所述乘车出发地和所述乘车目的地，在多 个自动驾驶车辆中确定至少一个第一候选车辆，所述第一候选车辆的已规划路线或已规划 路线的延长线上包括所述乘车出发地和所述乘车目的地。
[0041] 结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式 中，所述服务器还包括 ：
[0042] 第二候选车辆确定模块，用于当所述乘车请求中包括拼车信息及乘车人数时，在 所述管理范围内的各个自动驾驶车辆中，确定空位不小于所述乘车人数且同意拼车的至少 一个第二候选车辆；
[0043] 所述第一候选车辆确定模块，用于在所述至少一个第二候选车辆中，根据所述乘 车出发地和所述乘车目的地，确定至少一个第一候选车辆。
[0044] 结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述乘车请求下发模块， 用于将包括所述乘客信息的乘车请求下发至所述最终候选车辆，以使所述最终候选车辆在 行驶至所述乘车出发地后，根据所述乘客信息确定所述乘车请求的发送者；
[0045] 其中，所述乘客信息中包括乘客特征标识和乘客周边典型道路标识中的至少一 种。
[0046] 结合第二方面，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述服务器还包括：
[0047] 安全校验信息发送模块，用于将所述最终候选车辆的安全校验信息发送至所述乘 客请求的发送终端，以使所述最终候选车辆在行驶至所述乘车出发地时，根据所述安全校 验信息对所述乘客请求的发送者提供的安全校验信息进行校验。
[0048] 结合第二方面，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述服务器还包括：
[0049] 规划路线信息更新模块，用于更新所述最终候选车辆的规划路线信息，并将更新 后的规划路线信息发送至所述最终候选车辆，以使所述最终候选车辆根据更新后的规划路 线信息确定行车路线。
[0050] 结合第二方面，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述服务器还包括：
[0051] 车辆标识信息下发模块，用于将所述最终候选车辆的标识信息发送至所述乘客请 求的发送终端，以使所述乘客请求的发送者根据所述最终候选车辆的标识信息确定所述最 终候选车辆。
[0052] 结合第二方面及第二方面的第一种至第六种可能的实现方式，在第二方面的第七 种可能的实现方式中，所述服务器还包括：
[0053] 调度模块，用于当所述管理范围内的多个自动驾驶车辆中不存在所述最终候选车 辆时，对新接收到的乘车请求和所有未执行的乘车请求重新进行调度，并将调度结果发送 至相应的自动驾驶车辆。
[0054] 第三方面，提供了一种自动驾驶车辆调度方法，所述方法包括：
[0055] 接收车辆调度服务器下发的乘车请求，所述乘车请求至少包括乘车出发地、乘车 目的地、期望到达目的地时间及乘客信息；
[0056] 确定行车任务列表中是否存在与所述乘车请求相互冲突的乘车请求；
[0057] 如果所述行车任务列表中不存在与所述乘车请求相互冲突的乘车请求，则根据所 述乘车请求的期望达到目的地时间确定所述乘车请求的执行顺序，并根据所述乘车请求的 执行顺序将所述乘车请求添加到所述行车任务列表中；
[0058] 根据所述行车任务列表中各个乘车请求的执行顺序，依次执行各个乘车请求。
[0059] 在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述根据所述乘车请求的执行顺序将所 述乘车请求添加到所述行车任务列表中之后，所述方法还包括：
[0060] 为所述乘车请求设置执行状态；
[0061] 其中,所述行车任务列表中包括至少一个乘车请求和每个乘车请求对应的执行状 〇
[0062] 结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0063] 在执行任一个乘车请求时，当到达所述乘车请求对应的乘车出发地时，根据所述 乘车请求中包括的乘客周边典型道路标识，对所述乘车请求的发送者的当前位置进行精确 匹配定位，以使所述乘车请求的发送者在根据接收到的车辆标识信息对到达所述乘车出发 地的自动驾驶车辆进行确认后，驶离所