进行裁切，得到一矩形图片，所述矩形图片为所述目标图像的正视图。
[0137]本发明具体实施例的基于正射投影的道路标线采集方法中，通过对采集的目标图像进行处理，标识出道路边沿，并通过道路的标定特征点检测和累计采样修正的计算，进行自标定，得到逆透视变换矩阵，继而将目标图像转换成正视图，实现了道路标线的实时采集，同时实现了标定、矫正、正视图生成的自动化，极大的节省了后续处理的时间，节省了大量人力、物力。
[0138]需要说明的是，本发明提供的基于正射投影的道路标线采集装置的应用上述方法的装置，则上述基于正射投影的道路标线采集方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
[0139]以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，包括: 利用安装在采集车上的摄像装置采集道路图像，获取目标图像； 对所述目标图像进行图像处理，获取道路边沿在所述目标图像中的位置； 根据所述道路边沿在所述目标图像中的位置确定道路的位置，并基于所述道路的位置对所述目标图像进行特征点提取，得到标定特征点； 根据所述标定特征点获取摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵； 根据所述逆透视变换矩阵对所述目标图像进行图片转换，得到所述目标图像的正视图。2.根据权利要求1所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，得到所述目标图像的正视图后还包括: 将所述目标图像的正视图进行实时显示并存储。3.根据权利要求1所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，对所述目标图像进行图像处理，获取道路边沿在所述目标图像中的位置的步骤包括: 将所述目标图像转换为灰度图像； 将所述灰度图像转化为仅显示物体边沿的边沿图； 在所述边沿图中获取第一直线特征，并根据预设道路模型的道路边沿的直线特征对所述第一直线特征进行筛选，获取第二直线特征； 若当前所述目标图像为采集的第一帧图像，所述第二直线特征为目标直线特征；否则，根据当前所述目标图像之前的多帧图像的第二直线特征，获取预测道路边沿信息，并结合所述预测道路边沿信息和当前所述目标图像的第二直线特征，确定目标直线特征； 根据所述目标直线特征，获取道路边沿在所述目标图像中的位置。4.根据权利要求3所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，将所述灰度图像转化为仅显示物体边沿的边沿图的步骤包括: 利用canny边缘检测算子将所述灰度图像转化为仅显示物体边沿的边沿图。5.根据权利要求3所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，在所述边沿图中获取第一直线特征的步骤包括: 应用随机hough变换方法在所述边沿图中获取第一直线特征。6.根据权利要求1所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，根据所述标定特征点获取摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵的步骤包括: 获取所述标定特征点的实际位置； 根据所述标定特征点在所述目标图像上的位置和所述实际位置，利用逆透视变换方法确定摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系； 根据所述摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵。7.根据权利要求1所述的基于正射投影的道路标线采集方法，其特征在于，根据所述逆透视变换矩阵对所述目标图像进行图片转换，得到所述目标图像的正视图的步骤包括: 对所述目标图像进行裁切，仅保留所述目标图像上的地平线以下部分； 根据所述逆透视变换矩阵将经过裁切的所述目标图像进行图片转换，得到一扇形图片; 以所述目标图像上道路边沿的位置为基础对所述扇形图片进行裁切，得到一矩形图片，所述矩形图片为所述目标图像的正视图。8.一种基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，包括: 采集模块，用于利用安装在采集车上的摄像装置采集道路图像，获取目标图像； 获取模块，用于对所述目标图像进行图像处理，获取道路边沿在所述目标图像中的位置； 提取模块，用于根据所述道路边沿在所述目标图像中的位置确定道路的位置，并基于所述道路的位置对所述目标图像进行特征点提取，得到标定特征点； 转换模块，用于根据所述标定特征点获取摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵； 生成模块，用于根据所述逆透视变换矩阵对所述目标图像进行图片转换，得到所述目标图像的正视图。9.根据权利要求8所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述道路标线采集装置还包括: 显示存储模块，用于将所述目标图像的正视图进行实时显示并存储。10.根据权利要求8所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述获取模块包括: 第一获取子模块，用于将所述目标图像转换为灰度图像； 第二获取子模块，用于将所述灰度图像转化为仅显示物体边沿的边沿图； 第三获取子模块，用于在所述边沿图中获取第一直线特征，并根据预设道路模型的道路边沿的直线特征对所述第一直线特征进行筛选，获取第二直线特征； 第四获取子模块，用于若当前所述目标图像为采集的第一帧图像，所述第二直线特征为目标直线特征；否则，根据当前所述目标图像之前的多帧图像的第二直线特征，获取预测道路边沿信息，并结合所述预测道路边沿信息和当前所述目标图像的第二直线特征，确定目标直线特征； 第五获取子模块，用于根据所述目标直线特征，获取道路边沿在所述目标图像中的位置。11.根据权利要求10所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述第二获取子模块包括: 第一转化模块，用于利用canny边缘检测算子将所述灰度图像转化为仅显示物体边沿的边沿图。12.根据权利要求10所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述第三获取子模块包括: 第二转化模块，用于应用随机hough变换方法在所述边沿图中获取第一直线特征。13.根据权利要求8所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述转换模块包括: 第一转换子模块，用于获取所述标定特征点的实际位置； 第二转换子模块，用于根据所述标定特征点在所述目标图像上的位置和所述实际位置，利用逆透视变换方法确定摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系； 第三转换子模块，用于根据所述汽车坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵。14.根据权利要求1所述的基于正射投影的道路标线采集装置，其特征在于，所述生成模块包括: 第一生成子模块，用于对所述目标图像进行裁切，仅保留所述目标图像上的地平线以下部分； 第二生成子模块，用于根据所述逆透视变换矩阵将经过裁切的所述目标图像进行图片转换，得到一扇形图片； 第三生成子模块，用于以所述目标图像上道路边沿的位置为基础对所述扇形图片进行裁切，得到一矩形图片，所述矩形图片为所述目标图像的正视图。
【专利摘要】本发明提供一种基于正射投影的道路标线采集方法及装置，涉及图像与视频技术领域。其中，上述方法包括：利用安装在采集车上的摄像装置采集道路图像，获取目标图像；对目标图像进行图像处理，获取道路边沿在目标图像中的位置；根据道路边沿在目标图像中的位置确定道路的位置，并基于道路的位置对目标图像进行特征点提取，得到标定特征点；根据标定特征点获取摄像装置坐标系与空间坐标系之间的转换关系，生成逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵对目标图像进行图片转换，得到目标图像的正视图。该方法实现了道路标线的实时采集，同时实现了标定、矫正、正视图生成的自动化，极大的节省了后续处理的时间，节省了大量人力、物力。
【IPC分类】G06K9/20, G06K9/00
【公开号】CN105224908
【申请号】CN201410310718
【发明人】张宇腾, 曹晓航, 向哲, 齐同军
【申请人】北京四维图新科技股份有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年7月1日