车道边界线识别设备的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车道边界线识别设备以及计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储能够对本车行驶的道路上的车道边界线进行识别并且对本车的驾驶员进行辅助以便安全地执行驾驶的程序。
【背景技术】
[0002]已经提出了下述驾驶员辅助技术:该驾驶员辅助技术能够基于由安装在本车上的一个或更多个车载相机获得的图像，来对本车行驶的道路上的车道边界线进行识别，并且基于所识别的车道边界线来执行本车的驾驶员辅助。例如，当本车偏离本车行驶的道路上的本车车道时，驾驶员辅助技术经常向本车的驾驶员提供关于异常发生的警告。为了提供前述的驾驶员辅助技术，有必要对道路上的本车车道的车道边界线、在本车前方的分支道路和交叉路口的存在进行正确地检测和识别。分支道路从本车行驶的道路形成分支。一般地，通过使用车道边界线即实白线、点白线等将路面分成一个或更多个车道，例如车辆车道、自行车车道、停车车道和人行道。为了提供驾驶员辅助，已经提出了能够正确地检测和识别从本车前方的道路形成分支的分支道路的存在的设备。
[0003]例如，专利文献日本专利公开特许公报N0.2006-331389公开了一种车道边界线识别设备:该车道边界线识别设备能够对先前所检测的车道边界线的周围区域进行搜索，并且对与该周围区域有关的当前所获得的图像中的道路上的车道边界线进行检测。当在本车两侧(右侧和左侧)处的检测出的车道边界线之间的车道宽度超过预定范围时，车道边界线识别设备确定:具有低平行度的车道边界线候选者是从本车前方的道路形成分支的分支道路的车道边界线。顺便说一下，通过将本车的所估算的行驶路线与检测出的车道边界线中的每个车道边界线进行比较来获得该平行度。
[0004]然而，对于前述专利文献1中所公开的设备，有必要对本车的所估算的行驶路线与每个车道边界线之间的这样的平行度进行计算，并且基于所计算的平行度对分支道路的存在进行检测。换言之，在专利文献1中公开的设备仅在道路的车道边界线之间的道路宽度缓慢增大以与分支道路交汇时正确地判断分支道路的存在。
[0005]另一方面，当在北美和日本的交叉路口处以及在日本的城市地区中的分支道路的交叉点处，道路的道路宽度突然扩展时，专利文献1中公开的设备难以正确地识别分支道路的存在。这将导致因为设备经常错过属于分支道路的车道边界线而难以正确地检测分支道路的存在的可能问题。
【发明内容】
[0006]因此，期望提供一种车道边界线识别设备和一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储使计算机系统执行该车道边界线识别设备的功能的程序。车道边界线识别设备和存储在计算机可读存储介质中的程序能够正确地检测车道边界线并且以高精确度来识别分支道路的存在，即使这样的分支道路突然以大角度从本车行驶的道路(或者道路上的本车车道)形成分支。
[0007]示例性实施方式提供了一种车道边界线识别设备。该车道边界线识别设备具有检测部和分支判断部。车载相机被安装在本车上并且捕获本车行驶的道路上的本车周围的图像帧。检测部对本车的周围区域的图像帧中的车道边界线候选者进行检测。所检测出的车道边界线候选者是本车行驶的道路上的车道边界线的候选者。分支判断部对车道边界线候选中的每一个的似然进行计算，该似然指示由检测部所检测出的车道边界线候选者是否为分支道路的车道边界线的程度。该分支道路从本车前方的道路形成分支。分支判断部基于所计算出的似然来判断由检测部所检测出的车道边界线候选者是否为分支道路的车道边界线。特别地，当在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的能够识别的距离单调减小时，分支判断部增大该车道边界线候选者的似然。该能够识别的距离指示到车道边界线候选者的最远能够识别端点的距离。
[0008]车道边界线识别设备对本车行驶的道路上的车道边界线候选者进行检测。该车道边界线识别设备基于由车载相机捕获的本车的周围区域的图像帧来检测分支道路。该车道边界线识别设备对车道边界线候选者中的每一个的似然进行计算。该似然指示车道边界线为分支道路的车道边界线的程度。该车道边界线识别设备基于所计算出的似然来判断车道边界线候选者是否为分支道路的车道边界线。特别地，当在预定数目的图像帧中能够识别的距离单调减小时，车道边界线识别设备增大该车道边界线候选者的似然。该能够识别的距离被定义为从本车到车道边界线候选者的最远能够识别的端点的距离。
[0009]例如，当分支道路从本车前方的本车行驶的道路形成分支时，只要分支道路以锐角或大角度从该道路形成分支，则属于该分支道路的车道边界线候选者的能够识别的距离随着本车更接近该分支道路而减小。因此，当使用贯穿预定数目的图像帧的车道边界线的能够识别的距离的变化时，与传统设备相比，车道边界线识别设备可以在较早时刻以高精确度来快速地判断车道边界线是否属于本车前面的分支道路。也就是说，即使车道边界线候选者的道路宽度在分支点处突然增大，即分支道路以大角度从道路形成分支，因为当车道边界线候选者的能够识别的距离单调减小时增大分支道路的车道边界线的似然，所以车道边界线识别设备仍能够正确且迅速地以高精确度来判断本车前方的分支道路的存在。
[0010]根据本发明的另一方面，提供了一种具有另一特定结构的车道边界线识别设备。也就是说，该车道边界线识别设备具有检测部和分支判断部。检测部基于道路的周围图像的图像帧来对指示本车行驶的道路上的车道边界线的候选者的车道边界线候选者进行检测。图像帧是由安装在本车上的车载相机捕获的本车的周围区域的图像。分支判断部对指示由检测部所检测的车道边界线候选者是否属于分支道路的程度的似然进行计算。道路与本车前方的分支道路交汇。分支判断部基于所计算的似然来判断由检测部所检测的车道边界线候选者中的每个车道边界线候选者是否属于该分支道路。特别地，当在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的曲率单调变化时，分支判断部增大该车道边界线候选者的似然。
[0011]车道边界线识别设备使用在贯穿预定数目的图像帧而变化的车道边界线候选者的曲率，而不是使用车道边界线候选者的能够识别的距离的变化。当在本车前方存在分支道路时，即在分支道路从本车前方车道形成分支，只要该分支道路以锐角或大角度从该道路形成分支，则在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的曲率单调变化。因此，基于在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的曲率单调变化的变化，车道边界线识别设备可以在较早时刻对本车前方的道路上的分支道路的存在进行正确地识别。
[0012]即使车道边界线候选者的道路宽度在分支点处突然增大，即分支道路以大角度从道路形成分支，当在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的曲率单调变化时，车道边界线识别设备可以通过增大分支道路的车道边界线候选者的似然来以高精确度正确地判断分支道路的存在。
【附图说明】
[0013]将参照附图通过示例来对本发明的优选的非限制性实施方式进行描述，在附图中:
[0014]图1是示出根据本发明的示例性实施方式的车道边界线识别设备的结构的框图；
[0015]图2是示出安装在本车上的能够捕获本车的周围区域的图像的车载相机的侧视图；
[0016]图3是示出当根据示例性实施方式的车道边界线识别设备在交叉路口处识别分支道路时的示例的视图；
[0017]图4是示出当根据示例性实施方式的车道边界线识别设备识别另一分支道路时的另一不例的视图；
[0018]图5是示出根据示例性实施方式的将白线识别为本车行驶的道路上的车道边界线的处理的流程图；
[0019]图6是示出道路上的本车车道以及在本车的前方从该道路上的本车车道形成分支的分支道路的示意图；
[0020]图7A是示出如图6中所示的本车行驶的道路上的本车车道的右侧处的白线候选者的能够识别的距离L相对于在本车的前方从本车车道形成分支的分支道路的时间变化的视图；
[0021]图7B是示出如图6中所示的本车行驶的道路上的本车车道的右侧处的白线候选者的曲率p相对于在本车的前方从本车车道形成分支的分支道路的时间变化的视图；
[0022]图8是示出当车道边界线识别设备判断出不存在分支道路时，由根据本发明的示例性实施方式的车道边界线识别设备所识别的白色车道边界线的视图；以及
[0023]图9是示出当车道边界线识别设备判断出存在分支道路时，由根据本发明的示例性实施方式的车道边界线识别设备所识别的白色车道边界线的视图。
【具体实施方式】
[0024]在下文中，将参照附图来描述本发明的各种实施方式。在各种实施方式的以下描述中，贯穿若干图，相似的附图标记或标号表示相似或等同的部件。
[0025]示例性实施方式
[0026]将参照图1至图9给出根据示例性实施方式的车道边界线识