的目标物体的初始区域可能与目标物体所在的实际区域不相符，例如，确定的目标物体所在的初始区域包含目标物体的一部分以及目标物体周边树木。基于此问题，优选地，将上述初始区域按照预设比例进行放大处理，即以该初始区域中心点为中心，在水平方向上将初始区域的水平距离按照预设比例进行放大处理，在垂直方向上将初始区域的垂直距离按照预设比例进行放大处理，如图4b所示；其中，上述预设比例为根据具体应用场景预先设置的值。例如，当该初始区域对应的水平坐标范围[1，3]，垂直坐标范围为[3，5]时，按照预设比例对该初始区域进行放大处理，获取的放大处理后的初始区域对应的水平坐标范围为[0，4]，垂直坐标范围为[2，6]。
[0037]采用上述技术方案，对目标物体所在的初始区域进行放大处理，使目标物体完全位于放大处理后的初始区域中，从而避免了由于目标物体所在的初始区域与目标物体所在的实际区域不相符的问题。
[0038]步骤310:对初始区域进行边缘检测，分别生成水平方向峰值分布直方图以及垂直方向峰值分布直方图。
[0039]本发明实施例中，步骤310，对初始区域进行边缘检测，生成水平方向峰值分布直方图以及垂直方向峰值分布直方图，其中，水平方向峰值分布直方图为水平方向峰值在一维坐标轴上的坐标值及其强度值构成的图形，垂直方向峰值分布直方图为垂直方向峰值在一维坐标轴上的坐标值及其强度值构成的图形。参阅图5所示为本发明实施例中生成的水平方向峰值分布直方图的示意图。
[0040]参阅图5所示水平方向峰值分布直方图，由于目标物体周边存在噪声干扰，使得该水平方向峰值分布直方图中包含干扰峰值，因此，优选地，可以在对初始区域进行边缘检测之前，对初始区域进行高斯模糊处理，以去除噪声。采用上述技术方案，能够有效降低目标物体位置获取过程中的噪声干扰，从而提高了获取的目标物体位置的准确性。
[0041]步骤320:将水平方向峰值分布直方图中水平方向峰值的强度值均小于其两侧的水平方向峰值中的最大强度值的水平方向峰值剔除；以及，将垂直方向峰值分布直方图中垂直方向峰值的强度值均小于其两侧的垂直方向峰值中的最大强度值的垂直方向峰值剔除。
[0042]本发明实施例中，步骤320，将水平方向峰值分布直方图中水平方向峰值的强度值均小于其两侧的水平方向峰值中的最大强度值的水平方向峰值剔除，具体实现可如下:
[0043]针对上述水平方向峰值分布直方图中每一个水平方向峰值，均执行以下操作:确定出位于水平方向峰值的一侧的水平方向峰值中的最大强度值，以及位于该水平方向峰值的另一侧的水平方向峰值中的最大强度值；判断该水平方向峰值的强度值是否均小于该水平方向峰值的两侧的最大强度值，若是，则剔除上述水平方向峰值，并将该水平方向峰值的强度值更新为该水平方向峰值的两侧的最大强度值中较小的最大强度值；否则，保留该水平方向峰值。
[0044]例如，参阅图5所示，以水平方向峰值分布直方图为例，针对水平方向峰值B，该水平方向峰值B的强度值为b，该水平方向峰值B左侧所有水平方向峰值的最大强度值为a(对应于水平方向峰值A)，该水平方向峰值B右侧所有水平方向峰值的最大强度值为c (对应于水平方向峰值C)，将水平方向峰值B的强度值b和最大强度值a进行比较，以及将水平方向峰值B的强度值b和最大强度值c进行比较，由于b小于a，且b小于C，即水平方向峰值B的强度值b均小于两侧的水平方向峰值的最大强度值，又由于水平方向峰值A的强度值a小于水平方向峰值C的强度值C，因此，将水平方向峰值A的强度值a作为上述水平方向峰值B的强度值。
[0045]基于上述技术方案，对水平方向峰值分布直方图进行剔除处理后，根据保留的水平方向峰值生成如图6所示的水平方向峰值分布直方图。采用上述技术方案，将干扰峰值进行剔除，便于后续获取更加准确的目标物体的水平边缘峰值。
[0046]本发明实施例中，步骤320，将垂直方向峰值分布直方图中垂直方向峰值的强度值均小于其两侧的垂直方向峰值中的最大强度值的垂直方向峰值剔除，具体实现可如下:
[0047]针对上述垂直方向峰值分布直方图中每一个垂直方向峰值，均执行以下操作:确定出位于垂直方向峰值的一侧的垂直方向峰值中的最大强度值，以及位于该垂直方向峰值的另一侧的垂直方向峰值中的最大强度值；判断上述垂直方向峰值的强度值是否均小于该垂直方向峰值的两侧的最大强度值，若是，则剔除该垂直方向峰值，并将该垂直方向峰值的强度值更新为该垂直方向峰值的两侧的最大强度值中较小的最大强度值；否则，保留该垂直方向峰值。
[0048]步骤330:根据保留的水平方向峰值的坐标值、强度值以及预设的目标物体水平宽度阈值，从保留的水平方向峰值中选取目标物体在水平方向的第一边缘和第二边缘；以及，根据保留的垂直方向峰值的坐标值、强度值以及预设的目标物体垂直高度阈值，从保留的垂直方向峰值中选取目标物体在垂直方向的第一边缘和第二边缘。
[0049]本发明实施例中，步骤330，从保留的水平方向峰值中选取目标物体在水平方向的第一边缘和第二边缘，具体为:从保留的水平方向峰值中选取强度值最大的水平方向峰值作为目标物体在水平方向的第一边缘，从保留的其他水平方向峰值中确定出坐标值与上述水平方向的第一边缘的坐标值的距离大于等于预设的目标物体水平宽度阈值的水平方向峰值，并从确定出的水平方向峰值中选取目标物体在水平方向的第二边缘；其中，预设的目标物体水平宽度阈值为根据具体应用场景预先设置的经验值。
[0050]可选的，从确定出的水平方向峰值中选取目标物体在水平方向的第二边缘，具体包括:从确定出的水平方向峰值中选取坐标值与所述水平方向的第一边缘的坐标值的距离最小的水平方向峰值作为目标物体在水平方向的第二边缘。
[0051]例如，参阅图6所示，保留的水平方向峰值为A'?E'，在所有的保留的水平方向峰值中，获取强度值最大的水平方向峰值C，将该水平方向峰值C作为目标物体的第一边缘；获取位于水平方向峰值C'两侧的水平方向峰值A'的水平坐标，水平方向峰值B'的水平坐标i，水平方向峰值D'的水平坐标k，水平方向峰值E'的水平坐标1，以及获取该水平方向峰值C'的水平坐标j ;分别计算水平坐标h和水平坐标j之间的第一距离，水平坐标i和水平坐标j之间的第二距离，水平坐标j和水平坐标k之间的第三距离，以及水平坐标j和水平坐标I之间的第四距离；分别将第一距离、第二距离、第三距离和第四距离和预设的目标物体水平宽度阈值T进行比较；比较结果为第一距离大于T，第二距离大于T，第三距离小于T，第四距离小于T，此时从第一距离和第二距离中选择距离水平峰值C水平距离最近的水平方向峰值B'作为目标物体的第二边缘；目标物体即位于第一边缘和第二边缘限定的区域。
[0052]步骤330中，从保留的垂直方向峰值中选取目标物体在垂直方向的第一边缘和第二边缘，具体为:从保留的垂直方向峰值中选取强度值最大的垂直方向峰值作为目标物体在垂直方向的第一边缘，从保留的其他垂直方向峰值中确定出坐标值与上述垂直方向的第一边缘的坐标值的距离大于等于预设的目标物体垂直高度阈值的垂直方向峰值，并从确定出的垂直方向峰值中选取目标物体在垂直方向的第二边缘，其中，预设的目标物体垂直高度阈值为根据具体应用场景预先设置的经验值。
[0053]可选的，从确定出的垂直方向峰值中选取目标物体在垂直方向的第二边缘，具体包括:从确定出的垂直方向峰值中选取坐标值与上述垂直方向的第一边缘的坐标值的距离最小的垂直方向峰值作为目标物体在垂直方向的第二边缘。
[0054]步骤340:根据上述水平方向的第一边缘和第二边缘、垂直方向的第一边缘和第二边缘，确定目标物体。具体为:根据水平方向第一边缘和第二边缘确定目标物体的水平位置，根据垂直方向的第一边缘和第二边缘确定目标物体的垂直位置；根据目标物体的水平位置和垂直位置得到目标物体。本发明实施例中，步骤340，确定目标物体水平位置的过程，具体为:获取上述水平方向第一边缘对应的第一水平坐标，以及获取上述水平方向第二边缘对应的第二水平坐标，该第一水平坐标和第二水平坐标构成的坐标范围确定目标物体的水平位置。确定目标物体垂直位置的过程，具体为:获取上述垂直方向第一边缘对应的第一垂直坐标，以及获取上述垂直方向第二边缘对应的第二垂直坐标，该第一垂直坐标和第二垂直坐标构成的坐标范围确定目标物体的垂直位置。确定的目标物体所在位置参阅图7所示。<