道路交通标线，并提取干扰物影像。
[0111]反作用处理单元2332，用于将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中。
[0112]第二提取单元2333，用于采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线。
[0113]合并处理单元2334，用于将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。
[0114]具体实现中，该设备在所述计算单元104的过程中，具体运行如下单元:
[0115]形态数据获取单元3001，用于获取所述地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据。
[0116]坐标求取单元3002，用于根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。
[0117]与方法同理，本发明实施例的数据处理装置，通过采集包括二维街景图像、三维点云和惯导数据，借助于三维点云及惯导数据实现对所述二维街景图像进行区域分割并提取地面区域图像，从地面区域图像中检测至少一个目标道路交通标线，并反求目标道路交通标线的三维坐标。由于道路交通标线是从二维街景图像中而非三维点云中检测获得，可避免由于三维点云所面临的点云稀疏、遮挡、缺失等问题而影响检测结果；并且，借助于惯导数据、三维点云实现对二维街景图像的精准区域分割及检测提取，有效地提升了检测结果的准确性，提升了数据处理的实用性。
[0118]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
[0119]以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括: 采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据； 基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像； 检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识； 基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像，包括: 根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系； 基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准； 采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测所述地面区域图像中的至少一个道路交通标线，包括: 对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像； 对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图； 从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线，包括: 采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像； 将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中； 采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线； 将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标，包括: 获取所述地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据； 根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。6.一种数据处理装置，其特征在于，包括: 采集单元，用于采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据； 分割处理单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像； 检测单元，用于检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识； 计算单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分割处理单元包括: 建立单元，用于根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系； 配准单元，用于基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准； 区域分割单元，用于采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割； 图像提取单元，用于提取地面区域图像。8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括: 二值化处理单元，用于对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像； 变换单元，用于对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图； 标线提取单元，用于从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标线提取单元包括: 第一提取单元，用于采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像； 反作用处理单元，用于将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中； 第二提取单元，用于采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线； 合并处理单元，用于将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括: 形态数据获取单元，用于获取所述地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据； 坐标求取单元，用于根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。11.一种终端，其特征在于，包括如权利要求6-10任一项所述的数据处理装置。
【专利摘要】本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，其中的方法可包括：采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。本发明通过从二维街景图像中检测道路交通标线，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105719284
【申请号】CN201610031452
【发明人】付玉锦
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年1月18日