果汁自助售卖机的制作方法

本发明涉及果汁加工技术领域，更具体地，涉及一种果汁自助售卖机。

背景技术：

鲜榨的水果汁越来越受到人们的欢迎。果汁自助售卖装置一般设置在人流较大的场所，例如商场、影院等，可以提供鲜榨的水果汁。然而，现有的果汁自助售卖装置存在出汁速度慢，果汁口味单一，无法实现料盒和盖体的收集、需要人力协助等问题。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种果汁自助售卖机的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种果汁自助售卖机。该售卖机包括：

多个传送装置，所述传送装置包括输送单元和上料板，所述输送单元被配置为沿设定方向输送料盒，所述上料板被配置为用于将多个所述料盒放置到传输装置上；

选料装置，所述传送装置具有能翻转的托斗，所述托斗被配置承接所述传送装置传送的所述料盒并输送到设定位置；以及

料盒收集装置，所述料盒收集装置包括用于承接料盒的托板，所述托板被配置为能沿Z轴方向移动；用于将来自所述托板的料盒沿Y轴方向输送的第一输送装置；用于将来自所述第一输送装置的料盒沿X轴方向输送的第二输送装置；以及用于存储料盒的存储平台，所述第二输送装置设置在所述存储平台上。

可选地，所述输送单元的输送方式为皮带输送，所述输送单元设置在底座上，所述上料板与所述底座滑动连接。

可选地，所述输送单元包括相互平行的两条皮带，所述上料板位于两条所述皮带中间，所述上料板在靠近输送单元的驱动装置的一端还设置有突出于上表面的挡板，所述上料板的滑动部分的横截面为倒置的U字形，U字形上料板的2条侧壁在相对应的位置设置有限位缺口；在所述底座上还设置有与所述限位缺口相配合的支撑架，所述支撑架的沿X轴方向的长度大于等于所述上料板的宽度；所述上料板经由所述支撑架滑入滑道，所述上料板被配置为，滑入前所述上表面高于所述皮带的工作面；滑入后所述支撑架进入所述限位缺口，并且所述上料板扣入所述滑道以使所述上表面低于所述皮带的工作面。

可选地，所述选料装置包括：

第一方向导轨；

第二方向导轨，所述第二方向导轨与所述第一方向导轨滑动连接；

用于承接物料并能够卸料的承接装置，所述承接装置与所述第二方向导轨滑动连接，所述承接装置包括所述托斗。

可选地，所述承接装置还包括夹持装置，所述夹持装置包括夹杆和固定在所述托斗上的伸缩装置，所述夹杆包括夹持部、驱动部和位于所述夹持部和所述驱动部之间的支撑部，所述驱动部与所述伸缩装置的伸缩杆枢接，所述支撑部枢接在所述托斗上，所述夹持装置被配置为能夹持和释放所述托斗上的料盒。

可选地，所述承接装置还包括用于驱动所述托斗翻转的转动电机，所述伸缩装置还包括用于驱动所述伸缩杆的第一气缸，所述第一气缸固定在所述托斗上。

可选地，所述第一方向导轨为升降导轨，所述第二方向导轨为水平导轨，所述承接装置通过第二滑块与所述水平导轨滑动连接；所述选料装置还包括用于驱动所述第二方向导轨的第一驱动装置、用于驱动第二滑块的第二驱动装置，其中，所述第一驱动装置固定在所述升降导轨上，所述第二驱动装置固定在所述水平导轨上。

可选地，所述升降导轨包括主升降导轨和副升降导轨，所述主升降导轨和所述副升降导轨平行设置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置为皮带驱动装置。

可选地，所述料盒收集装置还包括电缸，所述托板与所述电缸的驱动滑块固定连接；所述第一输送装置为皮带输送装置，所述托板设置在所述皮带输送装置的沿Z轴方向的上方，所述托板具有避让口以使所述托板下降到设定位置时料盒能被皮带输送装置接收。

可选地，所述第二输送装置包括：

固定在所述存储平台上的固定板，所述固定板在沿Y轴方向具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端设置有第一滑槽；

活动板，所述活动板在沿Y轴方向具有相对设置的第三端和第四端，所述第三端与所述第一端相邻，所述第三端设置有第二滑槽；

第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端与第四端相枢接，所述第一支撑臂的另一端与所述第一滑槽相枢接；以及

第二支撑臂，所述第二支撑臂的中部与所述第一支撑臂的中部相枢接，所述第二支撑臂的一端与所述第二滑槽相枢接，所述第二支撑臂的另一端与所述第二端相枢接。

本发明的发明人发现，在现有技术中，果汁自助售卖机只能制作一种口味的果汁，并且无法实现料盒的自动收集。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

本发明提供的果汁自助售卖机，出汁速度快。通过设置多个传送装置可以存储多种水果，通过选料装置可以选取不同种水果，可以实现多种口味的果汁的制作。

此外，通过料盒的设置能够实现水果的定量供应。

此外，通过盖体收集装置可以取走料盒的盖体，并对盖体进行收集，以备循环使用。

此外，料盒收集装置可以将空料盒进行收集。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1：本发明实施例未安装上料板的传送装置的结构示意图。

图2：本发明实施例上料板未滑入的传送装置的结构示意图。

图3：本发明实施例正在安装料盒的传送装置的结构示意图。

图4：图3另一个角度的视图。

图5：本发明实施例的传送装置的结构示意图。

图6：图5另一个角度的视图。

图7：本发明实施例的一种间距调节部分的剖视图。

图8：间距调节部分的剖视图。

图9：本发明实施例的选料装置的结构示意图。

图10：本发明实施例的选料装置的另一个角度的结构示意图。

图11：本发明实施例的托斗的结构示意图。

图12：本发明实施例的托斗的另一个角度的结构示意图。

图13：本发明实施例的设置有转动电机的第二滑块的结构示意图。

图14：本发明实施例的设置有夹持装置的托斗的结构示意图。

图15：本发明实施例的料盒收集装置的结构示意图。

图16：本发明实施例的未装载料盒的料盒收集装置的结构示意图。

图17：图16另一个角度的结构示意图。

图18：本发明实施例的料盒收集装置的俯视图。

图19：本发明实施例的盖体收集装置的结构示意图。

图20：本发明实施例的盖体的俯视图。

图21：本发明实施例的果汁自助售卖机的主视图。

图22：本发明实施例的果汁自助售卖机的结构示意图。

图23：本发明实施例的去除箱体后的果汁自助售卖机的结构示意图。

图24：图23的另一个角度的结构示意图。

图25：图23的又一个角度的结构示意图。

图26：本发明实施例的接口装置的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明提供了一种果汁自助售卖机。如图22-25所示，该售卖机包括：原料输送装置2、选料装置3、盖体收集装置6、榨汁机7、自动落杯落盖装置4以及料盒收集装置5。上述六个装置安装在机架1上，形成箱式装置。当然，该售卖机还包括控制装置，以实现上述装置的联动。原料输送装置2、选料装置3和盖体收集装置6位于机架1的上部，榨汁机7、自动落杯落盖装置4以及料盒收集装置5位于机架1的下部。原料输送装置2用于存储各种水果。水果定量的放置在料盒23中。原料输送装置2还可以将料盒23向选料装置3一侧移动。选料装置3承接来自原料输送装置2的料盒23，并将料盒23输送到盖体收集装置6.盖体收集装置6用于将料盒23的盖体取下并进行回收。开启后的料盒23被选料装置3移动到榨汁机7的上方，然后选料装置3将水果放入榨汁机7中进行榨汁。榨汁机7榨出的果汁注入杯中。优选的是，设置自动落杯落盖装置4以便于果汁的包装。料盒收集装置5用于将空料盒进行收集以备用。本领域技术人员可以根据实际需要将上述各个装置的位置进行设置，不限于以上布置方式。下面结合附图对各个装置进行说明。

图1-8示出了根据本发明实施例的一种原料输送装置2。原料输送装置2用于存储水果，并向选料装置3传输水果。例如，设置多个料盒来存储水果，每个料盒存储一定质量的某种水果，例如500克柠檬存放到一个料盒中，500克苹果存放到另一个料盒中等以备使用。也可以是，例如，一个料盒存放多种搭配好的水果，例如，200克橙子、200克梨和200克葡萄存放到一个料盒中以备使用。料盒可以实现某种水果的定量供应。

该原料输送装置2有多个传输装置组成。如图1-2所示，传输装置包括：第一底座21、输送单元以及上料板24。第一底座21上设置有沿Y轴方向延伸的滑道2101，即滑道2101的滑动面沿Y轴方向。第一底座21可以设计成本领域所常用的结构，例 如平板型，框架型。其中，框架型具有便于元器件拆、装，并且节省原料的特点。输送单元固定在第一底座21上，输送单元被配置为沿Y轴方向输送待输送物，待输送物可以是具有形体的原材料或者产品本身，也可以是由料盒盛放的原材料或者产品。如图3-6所示，在本发明的一种实施方式中，待输送物为料盒23，料盒23为多个且沿Y轴方向排列。料盒23的形状可以是但不局限于长方体、圆柱体、棱柱体或者椎体。考虑到安装便利和料盒23的容积，优选的是长方体。该传送装置还包括用于安装料盒23的上料板24，上料板24与滑道2101滑动连接。料盒23上料后，上料板24固定在第一底座21上。需要装料时上料板24取出；上料时，上料板24沿滑道2101滑入并形成固定即可。可以理解的是，上料板24的延伸方向沿Y轴方向，上料板24的长度与滑道2101的长度相匹配。

本发明提供的传送装置可以逐个输送待输送物，通过设置多个料盒23可以实现原料的定量供给。并且通过输送单元可以实现原料的自动输送。此外，通过上料板24可以实现多个待输送物，如料盒23的同时上料。

本领域技术人员可以选择本领域常用的输送方式来传送料盒23，例如推动输送、皮带输送、滚轮输送等，只要能使料盒23沿Y轴方向逐个输送即可。为了方便输送且保证输送中料盒23的平稳，在本发明的一种具体的实施方式中，如图1-2所示，输送单元为皮带输送。输送单元包括具有主动轮的驱动装置、从动轮以及与主动轮和从动轮配合的皮带。第一底座21包括相对的第一端和第二端，驱动装置可以通过本领域常用的技术手段，例如螺栓连接、焊接等方式固定在第一底座21的第一端。从动轮固定在第一底座21的第二端。优选的是，驱动装置采用电机，例如第三电机2201主动轮可以直接设置在第三电机2201的输出轴上。当然，也可是第三电机2201的输出轴与主动轮之间采用齿轮、皮带等传动方式进行传动，这种方式的驱动装置可以不受安装位置的限制。输送时，料盒23的底部与皮带直接接触，皮带与料盒23之间的静摩擦力带动料盒23运动。皮带传动具有结构简单、运行平稳的特点，并且皮带传功不像采用螺杆推动方式那样需要预留出螺杆移动的空间，也不像滚轮输送方式那样结构复杂。

为了适应大体积的料盒23的输送，如图1所示，输送单元包括相互平行的两条皮带，两条皮带位于同一工作面。皮带与料盒23底部的边缘接触。第三电机2201与皮带的设置方式有多种。例如，两个主动轮均设置在第三电机2201的输出轴的同一个轴端，这种第三电机2201比较常规。但第三电机2201占用的空间较大，并且皮带的检修、更换不方便。为了节省空间且便于检修，在本发明的一种优选的实施方式中，如图1-2所示，驱动装置(如第三电机2201)的驱动轴包括相对设置的第一轴端和第二轴端。第一轴端设置有第一主动轮2202，第二轴端设置有第二主动轮2203。第二端设置有与第一主动轮2202配合的第一从动轮2204以及与第二主动轮2203配合的第二从动轮2205。在本实施方式中，第三电机2201位于两条皮带中间，避免了第三电机2201占用皮带以外的空间，便于传送装置的小型化设计。第三电机2201与第一底座 21之间可以采用电机本体与第一底座21直接固定连接，输出轴悬空设置，这种方式输出轴受到径向拉力的作用，使用寿命短。为了解决此问题，在本发明的一种优选的实施方式中，输出轴与第一底座21形成转动连接，其中转动连接的部位可以是轴端的凸出于主动轮的部分，也可以是，输出轴的位于主动轮与电机本体之间的部分。这种结构可以有效地平衡输出轴受到的径向拉力。

本领域技术人员可以理解的是，皮带传动需要在皮带安装时调整皮带的张紧力。通常有两种调整方式，即调整皮带的长度和调整主动轮和从动轮之间的距离。调整皮带的长度需要重新做连接，耗时较长，操作不方便。为了便于调整皮带的张紧力，在本发明的一种具体的实施方式中，如图7所示，第一底座21的第一端设置有沿Y轴的方向的滑槽，例如第三滑槽2104，驱动装置与第一底座21滑动连接。例如，第一底座21为框架结构，在第一底座21的与第三电机2201配合的两侧均设置有第三滑槽2104，第三电机2201的两端设置有定位螺栓2107，定位螺栓2107穿过第三滑槽2104固定在电机本体上，定位螺栓2107可沿第三滑槽2104滑动。当需要固定位置时，旋紧两条定位螺栓2107使第三电机2201的位置固定。第一底座21还固定有第一固定板2105，第一固定板2105上设置有调节杆2106，调节杆2106与第一固定板2105螺纹连接。调节杆2106的端部与第三电机2201相配合，调节杆2106被配置为沿Y轴方向调节第三电机2201与从动轮之间的距离。

调节杆2106调节距离的方式有多种。在一些实例中，如图7所示，第一固定板2105设置在第一底座21的内侧，即第三电机2201的靠近从动轮的一侧，调节杆2106的端部与电机本体相抵接。为了避免电机本体被调节杆2106损伤，可以设置与电机本体固定连接的连接杆，使调节杆2106的端部与连接杆相抵接，同时，定位螺栓2107也可以固定在连接杆上。需要增大间距时，旋动调节杆2106，调节杆2106推动第三电机2201沿Y轴向远离从动轮的方向移动，同时第三电机2201两侧的定位螺栓2107沿第三滑槽2104滑动，当皮带达到合适的张紧力时，旋紧两条定位螺栓2107即可固定第三电机2201的位置。需要减小间距时，只需反向旋动调节杆2106，使调节杆2106与电机本体之间的力解除，然后将第三电机2201向靠近从动轮一侧移动，当皮带达到合适的张紧力时，旋紧两条定位螺栓2107即可固定第三电机2201的位置。

在另一些示例中，如图8所示，第一固定板2105设置在第一底座21的外侧，即第三电机2201的远离从动轮的一侧，此时调节杆2106的端部与第三电机2201形成转动连接。调节杆2106的端部具有轴肩，第三电机2201设置有连接板2207，调节杆2106穿过连接板2207，连接板2207形成对轴肩的阻挡。需要增大间距时，旋动调节杆2106，调节杆2106拉动第三电机2201沿Y轴向远离从动轮的方向移动，同时第三电机2201两侧的定位螺栓2107沿第三滑槽2104滑动，当皮带达到合适的张紧力时，旋紧定位螺栓2107即可固定第三电机2201的位置。需要减小间距时，只需反向旋动调节杆2106，然后将第三电机2201向靠近从动轮一侧移动，当皮带达到合适的张紧力时，旋紧定位 螺栓2107即可固定第三电机2201的位置。

当然，也可以选择通过调节从动轮的位置以改变从动轮与主动轮的间距。

进一步地，为了保证皮带传送的同步性，如图2-6所示，在本发明的一种具体的实施方式中，驱动装置的主动轮和从动轮均为齿轮，皮带为与主动轮和从动轮相匹配的内齿皮带2206。

在本发明的一种具体的实施方式中，如图2-6所示，滑道2101设置在两条皮带之间，上料板24从出料端滑入，上料板24包括用于承接料盒23的第三上表面2401以及与第三上表面2401相对的第三下表面2402，第三上表面2401的沿X方向的宽度小于料盒23的宽度。上料板24在靠近第三电机2201的一端还设置有突出于第三上表面2401的第一挡板2404。第一挡板2404用于防止上料过程中料盒23的滑落。上料板24被配置为，滑入前，第三上表面2401高于皮带的工作面；滑入后，第三上表面2401低于皮带的工作面。由于第三上表面2401的宽度小于料盒23的宽度，因此当上料板24下沉时，料盒23的底部会与皮带接触。

在一些示例中，滑道2101的横截面为U字形，上料板24的滑动部分的横截面为倒置的U字形，U字形上料板24的2条侧壁2403在相对应的位置设置有限位缺口2405。第一底座21的第二端还设置有与限位缺口2405相配合的支撑架2102，支撑架2102的沿X轴方向的长度大于等于上料板24的宽度。上料板24经由支撑架2102滑入滑道2101。上料板24被配置为：滑入前第三上表面2401高于皮带的工作面；滑入后支撑架2102进入限位缺口2405，上料板24下沉，同时上料板24扣入滑道2101以使第三上表面2401低于皮带的工作面，料盒23的底部与皮带接触。滑入时，U字形上料板24的侧壁2403沿支撑架2102向第一底座21的第一端滑动，侧壁2403加上支撑架2102的高度高于皮带的工作面，以使上料板24能顺利滑入。当滑入到位时，支撑架2102进入限位缺口2405，同时上料板24的第三下表面2402与U字形滑道2101的两条壁接触，限位缺口2405处侧壁2403加支撑架2102的高度低于皮带的工作面，同时上料板24的厚度加滑道2101的壁的高度低于皮带的工作面，以使料盒23的底部与皮带接触。限位缺口2405的形状可以是但不局限于矩形、三角形、梯形或者半圆形。为了使上料板24下沉时较为平缓，限位缺口2405优选的是由靠近第三下表面2402的一端向敞开端逐渐扩大的梯形，梯形的一条斜边位于远离靠近第一挡板2404的一侧。这样上料板24下沉时，沿斜边逐渐过渡，可以使料盒23的下降更加平稳。

需要说明的是，当上料板24与滑道2101相扣，滑入时可以形成对上料板24的位置的限定，防止出现位置偏移。上料板24与滑道2101扣合的结构属于本领域常用的手段，在此不做详细说明。为了防止上料板24经过支撑架2102时位置偏移，如图所示，支撑架2102的两端还设置有沿Y轴向上突出的挡臂。为了避免上料板24抽出时，尤其是抽出到末端时，因位置判断不准导致上料板24的滑落，在上料板24的侧壁2403上的还设置有沿Y轴方向的凸起，该凸起可以在上料板24抽出到末端时与支 撑架2102配合形成阻挡，防止上料板24的滑落。

上料板的材质可以是但不局限于金属和塑料。例如，上料板可以采用不锈钢、铝合金或者铜合金等板材，经冲压成型的方法一次成型出挡板、侧壁和限位缺口等。例如，上料板也可以采用PE(聚乙烯)、PP(聚丙烯)、PC(聚碳酸酯)等材料，经注塑成型的方法一次注塑出上料板。

本发明还提供了一种用于榨汁机的原料输送装置2，如图22-25所示，该装置包括机架1以及上述传送装置，机架1具有沿Z轴方向的多层，每层上设置有多个传送装置。该原料输送装置2可以对不同的传送装置进行标记，以存放多种水果。为了便于配料，同一个传送装置的多个料盒23存放同一种水果。当然，也可以是每层的传送装置的料盒23存放同一种水果。水果的防止方式本发明不做限定。该原料输送装置2可以分别对各个传送装置进行控制，以实现多种水果原料的单独供给和搭配供给。并且通过料盒23的设置可以对各种水果原料进行定量配置。为了防止料盒23传送过程中的出现偏移，各层的相邻的传送装置之间设置有隔板26。更加优选的是，采用透明隔板26，这种隔板26可以观察各个传送装置的料盒23的数量，便于及时补充原料。

本领域技术人员可以根据实际需要，增加控制系统以实现对原料输送的控制。例如，在出料端设置位置传感器，如红外传感器，在传送料盒23过程中，当位置传感器监测到料盒23的一端到达指定位置时，将信号发送到控制系统，控制系统控制第三电机2201停止，以防止料盒23滑落。例如，设置菜单点选系统，以便配置原料。当使用者点选设定的口味，例如鲜橙味，点选系统将信号发送到控制系统，控制系统自动识别鲜橙放置的传送装置，并启动，以供给鲜橙原料。例如，设置补料报警系统，在某个传送装置的料盒23或者存放某种水果的料盒23全部用完时，提示补充原料。原料输送装置2将料盒23输送到选料装置3中。

图9-14示出了本发明实施例的一种选料装置3。如图9所示，该装置包括：第一方向导轨、第二方向导轨和承接装置。第一方向导轨和第二方向导轨分别沿不同的方向延伸。第二方向导轨与第一方向导轨滑动连接。承接装置用于承接物料并且能够卸料，承接装置与第二方向导轨滑动连接。

本领域技术人员可以根据需要选择第一方向导轨和第二方向导轨的延伸方向。在一些实例中，如图9-10所示，第一方向导轨为沿竖直方向延伸的升降导轨，第二方向导轨为沿水平方向延伸的水平导轨33。水平导轨33沿升降导轨滑动。在另一些实例中，第一方向导轨为沿水平方向延伸的水平导轨33，第二方向导轨为沿竖直方向延伸的升降导轨。升降导轨沿水平导轨33滑动。

为了便于安装以及检修，水平导轨33通过第一滑块35与升降导轨滑动连接，承接装置通过第二滑块342与水平导轨33滑动连接。具体地，第一滑块35套设在升降导轨上，第一滑块35固定与水平导轨33固定连接。

进一步地，如图9-10所示，为了保证选料装置3的结构稳定性，升降导轨设置 为两条，即相互平行的主升降导轨31和副升降导轨32。副升降导轨32上滑动连接有第三滑块36，水平导轨33的另一端与第三滑块36固定连接。

为了便于导轨的运动，在一些示例中，如图9-10所示，选料装置3还包括用于驱动第二方向导轨(如水平导轨33)的第一驱动装置和用于驱动第二滑块342的第二驱动装置。其中，第一驱动装置固定在第一方向导轨(如升降导轨)上，第二驱动装置固定在第二方向导轨(如水平导轨33)上。

鉴于第一驱动装置和第二驱动装置是为了实现直线运动，优选的是，第一驱动装置和第二驱动装置为皮带驱动装置。当然，第一驱动装置和第二驱动装置也可以设置成其他的装置，如电缸等，只要能实现直线运动即可。

如图9-10所示，当升降导轨设置有主升降导轨31和与主升降导轨31平行的副升降导轨32时，则第一驱动装置包括同步运动地第一皮带38和第二皮带39。其中，第一皮带38设置在主升降导轨31上，第二皮带39设置在副升降导轨32上。第一驱动装置的第一电机3101固定在升降导轨的端部，例如顶端。驱动轴3102用于驱动位于主升降导轨31上的第四主动轮3103和位于副升降导轨32上的第五主动轮3104，第四主动轮3103和第五主动轮3104具有同样大小的外径，以保证第一皮带38和第二皮带39的同步运动。主升降导轨31的另一端设置有与第四主动轮3103相配合的第四从动轮3105。副升降导轨32的另一端设置有与第五主动轮3104相配合的第五从动轮3106。

如图10所示，用于驱动第二滑块342的第二电机3301固定在水平导轨33的一端，例如靠近第一滑块35的一端，以使水平导轨33受到的力矩最小。第三主动轮3302位于靠近第二电机3301的一端。第三从动轮3303位于靠近第三滑块36的另一端。

此外，如图10所示，为了避免第一电机3101的导线对水平导轨33的升降运动形成干涉，平行于主升降导轨31的方向设置有拖链37。为了避免第二电机3301的导线对承接装置的的水平运动形成干涉，平行于水平导轨33的方向设置有拖链37。拖链37为本领域的常规技术手段，其工作方式在此不做详细说明。

承接装置的形式有多种。例如，承接装置采用夹取的形式，该装置包括相互枢接的第一夹板和第二夹板。卸料时，只需松开夹板即可。例如，承接装置采用托板的形式，托板被设置成“门”形结构。卸料时，拖板打开，物料自然脱落。

为了适应盒类包装的承接，在本发明的一种具体的实施方式中，如图11、12和14所示，承接装置包括托斗34。其中，第二滑块342与第二方向导轨，如水平导轨33滑动连接，托斗34与第二滑块342转动连接以使托斗34能翻转。该物料的料盒的上盖可以打开或者上端开口。

工作时，首先第二方向导轨(如水平导轨33)沿第一方向导轨(如升降导轨)滑动，同时托斗34沿水平导轨33滑动，以使托斗34到达指定的料盒的位置；然后，将料盒转移到托斗34上，并形成对料盒的固定；接下来托斗34沿水平导轨33滑动， 同时水平导轨33沿升降导轨滑动，以使托斗34移动到指定的卸料位置；最后托斗34翻转，使料盒内的物料落至指定的地点。

为了便于托斗34的翻转，如图11、12或14所示，托斗34还包括第三驱动装置。第三驱动装置可以是但不局限于转动电机348，只要能实现托斗34的翻转即可。如图13所示，转动电机348固定在第二滑块342上，托斗34固定在转动电机348的转动轴上。

为了固定料盒，在本发明的一种具体的实施方式中，如图11-12所示，承接装置还包括夹持装置。夹持装置包括夹杆343和固定在托斗34上的伸缩装置。伸缩装置可以是但不局限于气缸或者电缸(例如第一气缸344)，只要能实现伸出和缩回两个形成即可。如图14所示，夹杆343包括夹持部3431、驱动部3432和位于夹持部3431和驱动部3432之间的支撑部3433。驱动部3432与伸缩装置的伸缩杆345枢接，支撑部3433枢接在托斗34上。夹持装置被配置为能夹持和释放托斗34上的待夹持物，如料盒。如图14所示，当伸缩装置的伸缩杆345伸出时，使夹杆343以支撑部3433为轴逆时针转动，此时夹持部3431靠近承接区，形成对料盒的夹持。当伸缩杆345缩回时，夹杆343以支撑部3433为轴顺时针转动，使得夹持部3431远离承接区，形成对料盒的释放。

为了保证对料盒的夹持更加牢固，如图12和图14所示，夹持部3431设置有凸出于夹持方向的第一凸起346，夹持方向即夹杆343夹紧的方向。托斗34在与夹持部3431相对的位置设置有凸出于托斗34的承接区的第二凸起347。夹持时，第一凸起346和第二凸起347可以使料盒夹的更紧。优选的是，在料盒上设置有与第一凸起346和第二凸起347相对应的凹槽。夹持时，第一凸起346和第二凸起347进入凹槽，可以使料盒固定的更牢固，防止料盒在翻转过程中脱落。

该选料装置3结构简单，且第二方向导轨沿第一方向导轨滑动，承接装置沿第二方向导轨滑动。承接装置对第一方向导轨和第二方向导轨所覆盖的内的物料进行选取并卸料。

此外，该承接装置操作方便，提高了选料的效率。

选料装置3将料盒23移动至盖体收集装置6处，开启料盒23的盖体。

图19-21示出了本发明实施例的一种盖体收集装置6。如图19所示，该装置包括：机架1、升降装置和转移装置。其中，升降装置和转移装置设置在机架1上。升降装置用于承托并收集盖体64。升降装置设置有用于承托盖体64的第二托板66，第二托板66被配置为能沿Z轴方向移动。转移装置用于将盖体64转移到第二托板66上。转移装置设置有吸取部，吸取部被配置为能够吸取和释放盖体64。吸取盖体64是指从料盒23上将盖体64吸取下来；释放盖体64是指将盖体64释放到第二托板66上。为了使升降装置和转移装置的相对位置固定，将二者设置在机架1上。本领域技术人员应当理解，存在这种事实方式，即盖体收集装置6未设置机架。只要能使升降装置和 转移装置相互配合，以便于进行盖体的收集即可。

如图19所示，在本发明的一种具体的实施方式中，升降装置为电缸(例如第二电缸65)，第二电缸65的第四滑块68上设置有第二托板66。第二电缸65用于将旋转运动转换为直线运动。其包括电机(例如第七点机69)、丝杠(例如第二丝杠67)、滑块(例如第四滑块68)和防止第四滑块68发生转动的导轨。第四滑块68作为运动部用来安装第二托板66。第四滑块68设置有与第二丝杠67相配合的内螺纹。

工作时，第七电机69带动第二丝杠67转动，通过内螺纹与第二丝杠67的配合将转动传递给第四滑块68。由于导轨形成对第四滑块68的阻挡，因此第四滑块68不发生转动，而是沿第二丝杠67的轴向发生移动，从而带动第二托板66移动。为了使第二托板66沿Z轴移动，第二丝杠67沿Z轴方向进行设置。在一些示例中，第二电缸65被设置为每收集一个盖体64，第二托板66沿Z轴下降盖体64厚度的距离，以便于层叠收集盖体64。当然，也可以根据实际需要将第二托板66输送到设定的位置以便于接收盖体64。第二电缸65具有移动位置精度高的特点。

升降装置还可以是，例如链式升降装置。链式提升装置具有多个自由度，其包括动力装置、链条以及固定在链条上的第二托板66。由动力装置驱动链条运动，链条带动第二托板66做升、将运动。

升降装置的设置方式不限于上述几种，只要具有多个自由度以使第二托板66能够层叠收集盖体64即可。

如图20和21所示，料盒23和盖体64通常由塑料材料制作而成。由于料盒23具有设定的高度，在取下盖体64后，盖体64直接掉落到第二托板66上容易摔坏。为了解决该问题，在本发明的一种具体的实施方式中，如图19所示，转移装置为气缸。气缸的运动部具有两个自由度。例如，吸取部设置在气缸的运动部上，运动部被配置为能沿Z轴方向移动。两个自由度使吸取部能够沿Z轴方向靠近、远离第二托板66。例如将吸取部设置成：在需要释放盖体64时，气缸的运动部带动吸取部靠近第二托板66；在吸取盖体64时，气缸的运动部带动吸取部远离第二托板66。此外，在吸取部远离第二托板66时，可以形成对料盒23的避让，此时料盒23进入第二托板66与吸取部之间的位置。优选的是，例如气缸为有杆气缸62，吸取部设置在有杆气缸62的伸缩杆上。气缸也可以是，例如无杆气缸，吸取部设置在无杆气缸的移动块上。气缸具有移动速度快的特点。

升降装置还可以是，例如液压缸等，液压缸是将液压能转换为机械能的装置，例如将液压能转换为直线往复运动。托板固定在液压缸的伸缩杆上。此外，升降装置的运动部的运动方式不局限于沿Z轴方向的运动，根据实际需要还可以是例如摆动、水平运动等，只要能将盖体取下并转移到托板上即可。

吸取部的吸取方式可以是，例如磁力吸取、压力吸取等。在本发明的一种具体的实施方式中，如图19所示，吸取部被设置成磁力吸取的方式。具体来讲，吸取部为电 磁元件610，电磁元件610被配置为与磁体641相配合以吸取和释放盖体64。需要说明的是，为了配合电磁吸取的方式，如图20所示，盖体64上设置有磁体641。磁体641可以是但不局限于铁氧体磁铁或者钕铁硼磁铁。可以通过嵌件注塑的方法将磁体641嵌设到盖体64中，例如盖体64的中心位置。电磁元件610的结构为本领域的公知常识，在此不做详细说明。电磁元件610被设置为，通电时产生磁场，该磁场与磁体641相互吸引，从而吸取盖体64；断电时磁场消失，盖体64落下。

优选的是，电磁元件610设置到有杆气缸62的伸缩杆的端部或者无杆气缸的移动块上，以避免下落时盖体64由于下落高度过高而损坏。

在本发明的另一种具体的实施方式中，吸取部为气压吸取装置(未示出)，吸取部包括吸嘴。吸嘴用于吸取盖体。此时盖体只要具备一个相对光滑的表面以便于吸嘴的吸取即可。气压吸取装置为本领域的公知常识，在此不做详细说明。吸取装置被设置为，吸取时吸嘴吸气以吸取盖体64；释放时，吸嘴放气以使盖体落下。

为了便于自动收集盖体64，在本发明的一种具体的实施方式中，盖体收集装置6还包括感测装置(未示出)，感测装置被配置为用于感测盖体64的位置。感测装置与控制装置信号连接，由控制系统控制第二托板66的吸取、第二托板66的释放、以及第二托板66沿Z轴方向的下将、上升等动作。

下面简单描述一下基于第二电缸65、有杆气缸62、电磁元件610、感测装置和控制装置的盖体收集装置6的工作过程，该装置用于果汁自助售卖机：

S1、盛放有水果的料盒23，进入盖体收集装置6的工作区域，即第二托板66与电磁元件610之间，此时，有杆气缸62处于收缩状态，第二托板66位于最高点，盖体64上的磁体641靠近电磁元件610，对电磁元件610通电，以吸取盖体64；

S2、移走料盒23，进行加料；

S3、感测装置感测到盖体64位于电磁元件610上后，将信号反馈给控制装置，控制装置发出控制信号，驱动有杆气缸62运动，使伸缩杆伸出；

S4、感测装置感测到盖体64靠近第二托板66到位后，将信号反馈给控制装置，控制装置发出控制信号，使电磁元件610断电，磁场消失，盖体64自由落下，落到第二托板66上；

S5、感测装置感测到盖体64落到第二托板66上后，将信号反馈给控制装置，控制装置发出控制信号，驱动第二电缸65运动，使第二托板66下降盖体64厚度的距离，完成一个盖体64的收集。

接下来，下一个料盒23加料，盖体收集装置6收集下一个盖体64。多个盖体64层叠形成一组。当然，收集装置的容量可以根据实际需要进行设定。当盖体64达到收集的容量时，即升降装置例如第二电缸65下降到设定的位置时，取出该组料盒23，将料盒23循环使用。取走该组盖体64后，托盘上升到初始位置，进行下一组盖体64的收集。

该盖体收集装置6结构简单，检修更换方便，并且盖体64收集效率高。此外，通过设置感测装置可以实现盖体64的自动收集和自动层叠摆放。

盖体开启后，由选料装置3将料盒23移动至榨汁机7的上方，并将料盒23内的水果加入到榨汁机7中进行榨汁。在运行过程中，需要对料盒23进行收集。

图15-18示出了本发明实施例的一种料盒收集装置5。如图15和16所示，该装置包括：固定架、升降输送装置、第一输送装置以及第二输送装置。固定架上包括导轨(例如第一升降导轨514)和与第一升降导轨514垂直的存储平台540。第一升降导轨514沿Z轴方向设置。升降输送装置可以是，例如电缸。该电缸设置在第一升降导轨514上，电缸的驱动滑块516上固定有第一托板511，以使第一托板511能够沿Z轴方向移动。如图16所示，电缸包括：伺服电机515、丝杠(例如第一丝杠512)和驱动滑块516。第一丝杠512与第一升降导轨514平行设置。伺服电机515带动第一丝杠512转动。驱动滑块516与第一丝杠512螺纹连接。驱动滑块516上固定有第二挡板513。第二挡板513与第一升降导轨514相接触并沿第一升降导轨514滑动。第一升降导轨514形成对驱动滑块516的转动的阻挡，使驱动滑块516沿第一丝杠512的延伸方向移动。在该实施例中，伺服电机515固定在第一升降导轨514的一端，如沿Z轴方向的下端。电机的质量较大，这种布置方式可以使装置整体的重心下移，使结构更稳固。

本领域技术人员可以理解的是，升降输送装置不限于电缸，还可以是例如，斗式提升机、皮带输送装置520等，只要能实现料盒23沿Z轴方向输送即可。

如图16所示，第一输送装置与升降输送装置相配合，用于将来自第一托板511的料盒23沿Y轴方向输送。第一输送装置可以是，例如，皮带输送装置520。皮带输送装置520固定在固定架上，且其的作业面与存储平台540平行。为了接收升降输送装置的料盒23，第一托板511设置在皮带输送装置520的沿Z轴方向的上方，第一托板511具有避让口以使第一托板511下降到设定位置时料盒23能被皮带输送装置520接收。

需要说明的是，为了便于层叠存放，料盒23为一端开口的结构，且由底部向开口端逐渐扩大。

如图15和16所示，为了便于料盒23的接收，第一托板511上设置有凸块5112，例如，相对于避让口对称地设置两个凸块5112。两个凸块5112组成的外部轮廓与料盒23的开口端的内部轮廓相匹配。当倒扣的料盒23落下时，料盒23扣在凸块5112上，可以有效地限定料盒23的位置，防止料盒23滑脱。当然，第一输送装置还可以是，例如滚轮输送装置等，只要能使料盒23或者整叠的料盒23沿Y轴方向输送即可。皮带输送装置520的优点在于，结构简单，组装以及维护方便。

如图15-18所示，第二输送装置用于将来自第一输送装置的料盒23沿X轴方向输送。优选的是，第一输送装置能够整排地输送料盒23。基于此要求，第二输送装置 包括：第二固定板530、活动板532、第一支撑臂534和第二支撑臂535。其中，第二固定板530固定在存储平台540上，第二固定板530在沿Y轴方向具有相对设置的第一端和第二端，第一端设置有第一滑槽531。活动板532被配置为能平行于存储平台540滑动或者能沿存储平台540滑动。活动板532在沿Y轴方向具有相对设置的第三端和第四端，第三端与第一端相邻，第三端设置有第二滑槽533。第一支撑臂534的一端与第四端相枢接，第一支撑臂534的另一端与第一滑槽531相枢接。第二支撑臂535的中部与第一支撑臂534的中部相枢接。例如，第一支撑臂534和第二支撑臂535的长度相等，在两条支撑臂的中点处相枢接。第二支撑臂535的一端与第二滑槽533相枢接，第二支撑臂535的另一端与第二端相枢接。

第一滑槽531和第二滑槽533为第一支撑臂534和第二支撑臂535提供了活动空间，第一支撑臂534和第二支撑臂535的交叉结构可以使活动板532沿X轴方向远离和靠近第二固定板530。具体地，当沿X轴方向拉动活动板532的一端时，例如拉动第四端时，第一支撑臂534与第一滑槽531的枢接点沿第一滑槽531向Y轴方向滑动。同时，第二支撑臂535与第二滑槽533的枢接点沿第二滑槽533向Y轴方向滑动。由于第一支撑臂534和第二支撑臂535相互交叉且在交叉点处枢接，因此第一支撑臂534和第二支撑臂535会以枢接点为支点形成对活动板532的沿Y轴方向的两个端部的支撑。故活动板532整体平行于第二固定板530，并向远离第二固定板530的方向移动，从而实现整排推动料盒23移动。当沿X轴方向推动活动板532的第四端时，活动板532会整体平行于第二固定板530，并向靠近第二固定板530的方向移动。

此外，为了使活动板532的推、拉更方便，如图16-17所示，第二输送装置还包括用于活动板532的直线气缸536，直线气缸536固定在存储平台540的侧部，直线气缸536的伸缩杆与活动板532的第四端固定相枢接。本领域技术人员应当理解的是，直线气缸536包括两个行程，即伸缩杆的伸出和缩回两个行程。在该实施例中，当伸缩杆伸出时，活动板532靠近第二固定板530；当伸缩杆收回时，活动板532远离第二固定板530。

为了使第二输送装置的结构更加稳固，如图16-17所示，第二输送装置的第二固定板530和活动板532的横截面为U形。例如，可以采用槽钢或者U形槽钣金件。在第二固定板530的两个侧壁上的相对应的位置开设有第一滑槽531，在活动板532的两个侧壁上的相对应的位置开设有第二滑槽533，第一支撑臂534为两条，第二支撑臂535为两条。连接时，通过枢接轴537将两条第一支撑臂534的中部与两条第二支撑臂535的中部枢接。例如，可以是两条第一支撑臂534位于两条第二支撑臂535之间。通过枢接轴537使两条支撑臂分别与与第二固定板530和活动板532相枢接。两条支撑臂的结构可以使第二输送装置的结构更稳固，并且工作时料盒23受力更均匀。

在该实施例中，第一支撑臂534和第二支撑臂535之间的枢接轴537以及第一支撑臂534和第二支撑臂535与第二固定板530和活动板532之间的枢接轴537都垂直 于存储平台540。当然，也可以是枢接轴537设置为平行于存储平台540的形式。此时，第二固定板530和活动板532的两个侧壁平行于存储平台540，第一滑槽531与第二滑槽533垂直于存储平台540。

为了使料盒23的输送更精确，料盒收集装置5还包括：用于感测第一托板511的位置的第一位置传感器、用于感测料盒23在皮带输送装置520上的位置的第二位置传感器以及用于感测活动板532的位置的第三位置传感器。第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器与控制装置信号连接。通过控制装置实现升降输送装置、第一输送装置和第二输送装置的配合，以使料盒23顺利地衔接和转移。

本发明还提供了一种料盒收集方法，该方法包括以下步骤：

S1、开始时，伺服电机515带动驱动滑块516，使第一托板511到达第一升降导轨514的顶部，然后，第一料盒23倒置地落下，倒扣到凸块5112上，第一位置传感器感测到第一料盒23下落到位后，控制装置驱动伺服电机515，使第一托板511下降设定的距离，该距离即料盒23层叠时相邻的两个料盒23之间的间距；

S2、接下来，第二料盒23倒置地落下，倒扣在第一料盒23上，第一位置传感器感测到第二料盒23下落到位后，控制装置驱动伺服电机515，使第一托板511下降设定的距离；如此反复，直到第一料盒23到达皮带输送装置520的输送皮带521上能被皮带输送装置520所输送，形成层叠的料盒组；

S3、第二位置传感器感测到第一料盒23下降到位后，控制装置驱动皮带输送装置520输送该料盒组，当该料盒组沿Y轴方向输送到位后，皮带输送装置520停止，如此往复，形成由多个料盒组构成的一排料盒23；

S4、第三位置传感器感测到一排料盒排满后，控制装置驱动直线气缸536，伸缩杆拉动活动板532沿X方向推动该排料盒23，使整排料盒23移动至存储平台540上，完成料盒23的存储。存储平台540可以存储多排料盒23。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。