车道识别方法及装置与流程

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及车道识别方法及装置。

背景技术：

智能交通系统its(intelligenttransportationsystem)是一个基于现代电子信息技术的面向交通运输的服务系统。在该系统中，车辆靠自身的智能在道路上自由行驶，公路靠自身的智能将交通流量调整至最佳状态，借助于这个系统，管理人员对道路、车辆的行踪将掌握得一清二楚。

识别车辆所在的车道是智能交通系统的一个重要组成部分，它是后续的车道保持辅助、偏离车道警告、变道辅助等功能的基础。目前基于gps的车辆定位方法，只能定位车辆所在的公路和车辆行驶方向，无法更精确定位到车辆所在的车道，在车道数较多时，由于驾驶者通过感官获取到的道路环境信息非常有限，因而不利于其在驾驶过程中进行车道保持和变道驾驶，影响了驾驶者体验。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种车道识别方法及装置，旨在实现对车辆所在车道进行识别，从而为驾驶者提供更多的道路环境信息。

为实现上述目的，本发明提供一种车道识别方法，所述方法包括如下步骤：

获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；

根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述基准车道线上的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；

根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。

可选地，所述获取车辆当前的地理坐标的步骤之前，还包括：

选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线。

可选地，所述地理坐标为经纬度坐标，所述根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述基准车道线上的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离的步骤包括：

从所述基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和所述车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和所述车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；

根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离。

可选地，所述根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离的步骤包括：

根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标，分别计算所述车辆到所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的每个点的距离；

将计算得到的最小距离作为所述车辆到所述基准车道线的距离。

可选地，所述方法还包括：

将所述车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，以使得所述公路管理系统根据所述车辆所在的车道信息分析当前道路环境，并反馈分析结果。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车道识别装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；

计算模块，用于根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述基准车道线上的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；

确定模块，用于根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。

可选地，所述装置还包括：

选取模块，用于选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线。

可选地，所述地理坐标为经纬度坐标，所述计算模块还用于：

从所述基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和所述车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和所述车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；

根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离。

可选地，所述计算模块还用于：

根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标，分别计算所述车辆到所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的每个点的距离；

将计算得到的最小距离作为所述车辆到所述基准车道线的距离。

可选地，所述装置还包括：

上报模块，用于将所述车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，以使得所述公路管理系统根据所述车辆所在的车道信息分析当前道路环境，并反馈分析结果。

本发明获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。本发明通过设置基准车道线，并计算车辆与基准车道线之间的距离，进而结合标准道路宽度信息，就能确定车辆所在的车道。本发明能够实现对车辆所在车道进行识别，从而为驾驶者提供更多的道路环境信息。

附图说明

图1为本发明车道识别方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆所在公路的俯视示意图；

图3为本发明车道识别方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车道识别方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆与第一坐标点和第二坐标点之间的位置关系示意图；

图6为本发明车道识别方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明车道识别装置第一实施例的功能模块示意图；

图8为本发明车道识别装置第二实施例的功能模块示意图；

图9为本发明车道识别装置第三实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种车道识别方法。

参照图1，图1为本发明车道识别方法第一实施例的流程示意图。所述方法包括如下步骤：

步骤s10，获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；

在本实施例中，车辆所在车道的识别可通过车载终端或手机等移动终端实现，以车载终端为例进行说明。首先，车载终端通过gps定位功能获取车辆当前的地理坐标，该地理坐标可以为经纬度坐标，也可以为车辆在其他预设地理坐标系中的坐标；同时，车载终端获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，该基准车道线可以为车辆当前所在公路的车道线中的任意一条，具体实施中可进行灵活设置，具体地，车载终端可访问电子地图坐标拾取系统，在坐标拾取系统显示的地图中，按照预设精度从基准车道线上均匀拾取若干个点，并获取这些点的地理坐标。需要说明的是，为了便于后续计算，获取的基准车道线上的若干个点的地理坐标和车辆当前的地理坐标应处于同一坐标系中。

步骤s20，根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述基准车道线上的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；

该步骤中，车载终端根据获取到的车辆当前的地理坐标和基准车道线上的若干个点的地理坐标计算车辆到基准车道线的距离。

具体地，车载终端可根据获取到的地理坐标计算车辆与基准车道线上每个点之间的距离，并取其中的最短距离作为车辆到基准车道线的距离，且为减小误差，同时保证计算效率，从基准车道线上拾取的任意两点之间的距离应根据gps的定位精度和车道宽度进行合理设置。为进一步提高计算效率，还可以首先根据预设的半径范围对基准车道线上的若干个点进行筛选，选取与车辆之间的距离在预设半径范围内的若干个点，并分别计算每个点与车辆之间的距离，取其中的最短距离作为车辆到基准车道线的距离。

步骤s30，根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。

在计算得到车辆到基准车道线的距离之后，再结合预设的标准车道宽度信息确定车辆所在的车道。

参照图2，图2为本发明车辆所在公路的俯视示意图，图中公路由3条标准车道和1条紧急车道组成，车道线从左至右依次记为a0、b0、c0、d0和e0，车道从左至右依次记为1号车道、2号车道、3号车道和紧急车道，以a0车道线为基准车道线，计算车辆与a0车道线之间的最短距离hv，再结合标准车道宽度即可确定车辆所在的车道。

例如，我国高速公路标准车道宽度为：标准车道3.75米，紧急停车带2.5米，假设计算得到车辆与a0车道线之间的最短距离hv为6米，则可确定车辆所在车道为2号车道。

需要说明的是，本实施例车道识别方法也适用于弯道，根据我国高速公路弯道设计标准，在平原和丘陵地带，高速公路的弯道最小曲线半径为650米，而在山区地带的高速公路，弯道最小曲线半径为250米。目前民用gps的精度一般为10m以内，假设精度为10m，弯道最小曲线半径为250m，则10m弯道对应最大弯道角度为360*10/(2*250*3.14)≈2.3°，此度数非常小，因此10m的弯道距离可近似看做直线，从而也可用上述方法识别弯道上车辆所在的车道。

在本实施例中，获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。本实施例通过设置基准车道线，并计算车辆与基准车道线之间的距离，进而结合标准道路宽度信息，就能确定车辆所在的车道。本实施例能够实现对车辆所在车道进行识别，从而为驾驶者提供更多的道路环境信息。

进一步地，参照图3，图3为本发明车道识别方法第二实施例的流程示意图。基于上述图1所示的实施例，在步骤s10之前，还可以包括：

步骤s40，选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线。

在本实施例中，车载终端在进行车道识别时，可默认选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线，比如选取图2中的a0车道线或e0车道线作为基准车道线；当然，也可以不选择公路边沿的车道线作为基准车道线，比如，在公路边沿的车道线无法识别时，车载终端可输出提示信息以提示用户选取车辆所在道路的基准车道线，并根据用户的输入指令设置基准车道线，具体实施中可进行灵活设置。

需要说明的是，若选取的基准车道线不为公路任一边沿的车道线，则在后续确定车辆所在车道时，可能出现两种结果，比如，当选取图2中的b0车道线为基准车道线，且计算得到车辆到基准车道线的距离为2米时，根据我国高速公路标准车道宽度，车辆可能处于1号车道或3号车道，此时还需根据车辆与基准车道线上点的坐标判断车辆与基准车道线之间的相对位置，从而确定车道实际所在的车道。

本实施例通过选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线，使得在后续在根据车辆到基准车道线的距离确定车辆所在的车道时，只有唯一一种结果与之对应，从而降低了运算复杂度，提高了车道识别效率。

进一步地，参照图4，图4为本发明车道识别方法第三实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，所述步骤s20可以包括：

步骤s21，从所述基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和所述车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和所述车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；

步骤s22，根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离。

在本实施例中，车载终端获取的地理坐标为经纬度坐标，则计算车辆到基准车道线的距离方式可以为：从基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；根据获取到的车辆当前的地理坐标，以及基准车道线上第一坐标点和第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算车辆到基准车道线的距离。

参照图5，图5为本发明车辆与第一坐标点和第二坐标点之间的位置关系示意图。在基准车道线上，第一坐标点a和车辆的经度坐标相同，第二坐标点b和车辆的纬度坐标相同，此时将基准车道线上点a和点b之间的若干个点作为计算对象，根据获取到的车辆的地理坐标和这若干个点的地理坐标进行计算，得到车辆到基准车道线的距离。

进一步地，上述步骤s22可以包括：

步骤s221，根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标，分别计算所述车辆到所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的每个点的距离；

步骤s222，将计算得到的最小距离作为所述车辆到所述基准车道线的距离。

在确定第一坐标点a和第二坐标点b后，可分别计算车辆到点a和点b之间的每个点的距离，并将计算得到的最小距离作为车辆到基准车道线的距离。当然，也可以不计算车辆到点a和点b之间的每个点的距离，比如，先分别计算车辆到点a和点b的距离，然后将计算结果进行比较，若车辆到点a的距离小于车辆到点b的距离，则从点a开始遍历基准车道线上的点，直至找到与车辆距离最短的点，若车辆到点a的距离大于车辆到点b的距离，则从点b开始遍历基准车道线上的点，直至找到与车辆距离最短的点。

需要说明的是，本实施例所提及的距离指的是点与点之间的实际距离，具体可以根据经纬度坐标以及相应的换算公式进行换算得到。

本实施例通过将基准车道线上的若干个点按照地理坐标进行筛选，缩小了车辆与基准车道线之间的最短距离对应的点的范围，降低了运算复杂度，进一步提高了车道识别效率。

进一步地，参照图6，图6为本发明车道识别方法第四实施例的流程示意图。基于上述的实施例，所述步骤s30之后，还可以包括：

步骤s50，将所述车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，以使得所述公路管理系统根据所述车辆所在的车道信息分析当前道路环境，并反馈分析结果。

在本实施例中，在识别出车辆所在的车道后，车载终端将识别结果上报至公路管理系统，公路管理系统用于接收公路上各个车载终端的上报信息，并根据这些上报信息分析当前道路环境，最终反馈分析结果。比如，若某一时刻处于某一车道的车辆数量超过预设值，则可判定该车道为拥挤车道，此时公路管理系统可向车载终端反馈拥挤信息，并提示驾驶员变道至不拥挤的车道或者保持当前车道行驶；又如，公路管理系统获取到某一车道上发生交通事故，则管理员可通过公路管理系统向处于该车道的车辆发布紧急通知，提示驾驶员变道至安全车道，等等。

本实施例通过将车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，能够使公路管理系统根据各个车辆的上报信息综合分析当前道路环境，从而为驾驶者提供有效的驾驶建议，保障了行车安全并提升了驾驶者体验。

本发明还提供一种车道识别装置。

参照图7，图7为本发明车道识别装置第一实施例的功能模块示意图。所述装置包括：

获取模块10，用于获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；

在本实施例中，车辆所在车道的识别可通过车载终端或手机等移动终端实现，以车载终端为例进行说明。首先，获取模块10通过gps定位功能获取车辆当前的地理坐标，该地理坐标可以为经纬度坐标，也可以为车辆在其他预设地理坐标系中的坐标；同时，获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，该基准车道线可以为车辆当前所在公路的车道线中的任意一条，具体实施中可进行灵活设置，具体地，获取模块10可访问电子地图坐标拾取系统，在坐标拾取系统显示的地图中，按照预设精度从基准车道线上均匀拾取若干个点，并获取这些点的地理坐标。需要说明的是，为了便于后续计算，获取的基准车道线上的若干个点的地理坐标和车辆当前的地理坐标应处于同一坐标系中。

计算模块20，用于根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述基准车道线上的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；

计算模块20根据获取到的车辆当前的地理坐标和基准车道线上的若干个点的地理坐标计算车辆到基准车道线的距离。

具体地，计算模块20可根据获取到的地理坐标计算车辆与基准车道线上每个点之间的距离，并取其中的最短距离作为车辆到基准车道线的距离，且为减小误差，同时保证计算效率，从基准车道线上拾取的任意两点之间的距离应根据gps的定位精度和车道宽度进行合理设置。为进一步提高计算效率，还可以首先根据预设的半径范围对基准车道线上的若干个点进行筛选，选取与车辆之间的距离在预设半径范围内的若干个点，并分别计算每个点与车辆之间的距离，取其中的最短距离作为车辆到基准车道线的距离。

确定模块30，用于根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。

在计算模块20计算得到车辆到基准车道线的距离之后，确定模块30再结合预设的标准车道宽度信息确定车辆所在的车道。

参照图2，图2为本发明车辆所在公路的俯视示意图，图中公路由3条标准车道和1条紧急车道组成，车道线从左至右依次记为a0、b0、c0、d0和e0，车道从左至右依次记为1号车道、2号车道、3号车道和紧急车道，以a0车道线为基准车道线，计算车辆与a0车道线之间的最短距离hv，再结合标准车道宽度即可确定车辆所在的车道。

例如，我国高速公路标准车道宽度为：标准车道3.75米，紧急停车带2.5米，假设计算得到车辆与a0车道线之间的最短距离hv为6米，则确定模块30可确定车辆所在车道为2号车道。

需要说明的是，本实施例车道识别也适用于弯道，根据我国高速公路弯道设计标准，在平原和丘陵地带，高速公路的弯道最小曲线半径为650米，而在山区地带的高速公路，弯道最小曲线半径为250米。目前民用gps的精度一般为10m以内，假设精度为10m，弯道最小曲线半径为250m，则10m弯道对应最大弯道角度为360*10/(2*250*3.14)≈2.3°，此度数非常小，因此10m的弯道距离可近似看做直线，从而也可用上述方法识别弯道上车辆所在的车道。

在本实施例中，获取模块10获取车辆当前的地理坐标，并获取预设基准车道线上的若干个点的地理坐标，其中，基准车道线为所述车辆所在公路的车道线中的任意一条；计算模块20根据获取到的所述车辆当前的地理坐标和所述若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离；确定模块30根据计算得到的所述车辆到所述基准车道线的距离和预设的标准车道宽度信息确定所述车辆所在的车道。本实施例通过设置基准车道线，并计算车辆与基准车道线之间的距离，进而结合标准道路宽度信息，就能确定车辆所在的车道。本实施例能够实现对车辆所在车道进行识别，从而为驾驶者提供更多的道路环境信息。

进一步地，参照图8，图8为本发明车道识别装置第二实施例的功能模块示意图。基于上述图7所示的实施例，所述装置还包括：

选取模块40，用于选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线。

在本实施例中，车载终端在进行车道识别时，选取模块40可默认选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线，比如选取图2中的a0车道线或e0车道线作为基准车道线；当然，也可以不选择公路边沿的车道线作为基准车道线，比如，在公路边沿的车道线无法识别时，选取模块40可输出提示信息以提示用户选取车辆所在道路的基准车道线，并根据用户的输入指令设置基准车道线，具体实施中可进行灵活设置。

需要说明的是，若选取的基准车道线不为公路任一边沿的车道线，则在后续确定车辆所在车道时，可能出现两种结果，比如，当选取图2中的b0车道线为基准车道线，且计算得到车辆到基准车道线的距离为2米时，根据我国高速公路标准车道宽度，车辆可能处于1号车道或3号车道，此时还需根据车辆与基准车道线上点的坐标判断车辆与基准车道线之间的相对位置，从而确定车道实际所在的车道。

本实施例通过选取车辆所在公路任一边沿的车道线作为基准车道线，使得在后续在根据车辆到基准车道线的距离确定车辆所在的车道时，只有唯一一种结果与之对应，从而降低了运算复杂度，提高了车道识别效率。

进一步地，继续参照图8，所述计算模块20还用于：从所述基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和所述车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和所述车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算所述车辆到所述基准车道线的距离。

在本实施例中，获取模块10获取的地理坐标为经纬度坐标，则计算模块20计算车辆到基准车道线的距离方式可以为：从基准车道线上的若干个点中查找经度坐标和车辆的经度坐标相同的点，作为第一坐标点，同时查找纬度坐标和车辆的纬度坐标相同的点，作为第二坐标点；根据获取到的车辆当前的地理坐标，以及基准车道线上第一坐标点和第二坐标点之间的若干个点的地理坐标计算车辆到基准车道线的距离。

参照图5，图5为本发明车辆与第一坐标点和第二坐标点之间的位置关系示意图。在基准车道线上，第一坐标点a和车辆的经度坐标相同，第二坐标点b和车辆的纬度坐标相同，此时将基准车道线上点a和点b之间的若干个点作为计算对象，根据获取到的车辆的地理坐标和这若干个点的地理坐标进行计算，得到车辆到基准车道线的距离。

进一步地，所述计算模块20还用于：根据获取到的所述车辆当前的地理坐标，以及所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的若干个点的地理坐标，分别计算所述车辆到所述基准车道线上所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的每个点的距离；将计算得到的最小距离作为所述车辆到所述基准车道线的距离。

在确定第一坐标点a和第二坐标点b后，计算模块20可分别计算车辆到点a和点b之间的每个点的距离，并将计算得到的最小距离作为车辆到基准车道线的距离。当然，计算模块20也可以不计算车辆到点a和点b之间的每个点的距离，比如，先分别计算车辆到点a和点b的距离，然后将计算结果进行比较，若车辆到点a的距离小于车辆到点b的距离，则从点a开始遍历基准车道线上的点，直至找到与车辆距离最短的点，若车辆到点a的距离大于车辆到点b的距离，则从点b开始遍历基准车道线上的点，直至找到与车辆距离最短的点。

需要说明的是，本实施例所提及的距离指的是点与点之间的实际距离，具体可以根据经纬度坐标以及相应的换算公式进行换算得到。

本实施例通过将基准车道线上的若干个点按照地理坐标进行筛选，缩小了车辆与基准车道线之间的最短距离对应的点的范围，降低了运算复杂度，进一步提高了车道识别效率。

进一步地，参照图9，图9为本发明车道识别装置第三实施例的功能模块示意图。基于上述的实施例，所述装置还包括：

上报模块50，用于将所述车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，以使得所述公路管理系统根据所述车辆所在的车道信息分析当前道路环境，并反馈分析结果。

在本实施例中，在识别出车辆所在的车道后，上报模块50将识别结果上报至公路管理系统，公路管理系统用于接收公路上各个车载终端的上报信息，并根据这些上报信息分析当前道路环境，最终反馈分析结果。比如，若某一时刻处于某一车道的车辆数量超过预设值，则可判定该车道为拥挤车道，此时公路管理系统可向车载终端反馈拥挤信息，并提示驾驶员变道至不拥挤的车道或者保持当前车道行驶；又如，公路管理系统获取到某一车道上发生交通事故，则管理员可通过公路管理系统向处于该车道的车辆发布紧急通知，提示驾驶员变道至安全车道，等等。

本实施例通过将车辆所在的车道信息上报至公路管理系统，能够使公路管理系统根据各个车辆的上报信息综合分析当前道路环境，从而为驾驶者提供有效的驾驶建议，保障了行车安全并提升了驾驶者体验。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。