一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车与流程

本发明涉及行车技术领域，尤其涉及一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车。

背景技术：

现有的弯道车辆预警系统有多种，大部分基于车辆或道路传感器检测弯道的曲率半径等参数，计算车速阈值或距离阈值，当车辆超速或弯道对面来车时，向驾驶员提出预警。例如，通过弯道入口处的传感器检测车辆信息，在弯道入口的限速指示牌指示车牌号及对应的限速信息。这种方法虽然能根据不同的车辆提示其不同的限速，但是存在如下问题：

弯道的曲率半径不是一成不变的，这种计算方法采用的曲率为曲率最大值；该方法只能提示单个车辆的限速值，无法在车与车之间进行信息交互；在进入弯道的车辆增多时，不同限速容易造成误解；驾驶员需要分散注意力来确认本车限速。

现有技术中还提供一种基于车联网的弯道预警方法，需要获取前车的行车车速，前后车间的相对距离，结合定位系统获得弯道半径r；再根据本车传感器，获取本车行驶车速、实际横摆角车速等，综合以上信息，计算出弯道避撞预警距离dw、弯道强制制动距离db，进而控制车辆达到弯道避撞和稳定性系统协调的效果。虽然该方法可以进行车辆防撞控制，但仍存在如下缺陷：

弯道半径仍需车辆通过定位系统计算，占用中央处理器计算资源，且计算精度受制于计算方法和定位系统的精度；只考虑有前车时的弯道碰撞，并未考虑单车通过弯道的限制车速；同时该方法中未考虑对面来车的预警情况。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车，以解决现有技术中车辆弯道预警系统需要分散驾驶员的注意力、不同限速提醒造成驾驶员误判，以及对于不同方向的行驶车辆考虑不全面的问题。

本发明实施例提供一种行车提示方法，包括：

获取设置于弯道处的路侧单元发送的弯道曲率半径；

根据所述弯道曲率半径，以及处于所述弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

其中，根据所述弯道曲率半径，以及处于所述弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示的步骤包括：

根据弯道曲率半径确定第一车辆的车速阈值；

获取所述第一车辆的第一行车信息；

根据所述第一车辆的车速阈值和所述第一行车信息，对处于所述弯道处的第一车辆进行预警提示。

其中，根据所述第一车辆的车速阈值和所述第一行车信息，对处于所述弯道处的第一车辆进行预警提示的步骤包括：

若所述第一行车信息表示，所述第一车辆的当前车速大于所述车速阈值，对所述第一车辆进行超速预警提示。

其中，所述方法还包括：

获取与所述第一车辆通信的第二车辆的第二行车信息；

根据所述第一行车信息和所述第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示。

其中，根据所述第一行车信息和所述第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示的步骤包括：

若所述第一行车信息和所述第二行车信息表示，所述第一车辆和所述第二车辆的行驶方向相同、且所述第二车辆位于所述第一车辆的前方时，根据所述第一车辆的跟车距离对所述第一车辆进行跟车预警提示。

其中，根据所述第一车辆的跟车距离对所述第一车辆进行跟车预警提示的步骤包括：

获取所述第一车辆与所述第二车辆的车距阈值；

根据所述第一车辆和所述第二车辆的行车位置，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的跟车距离；

在所述跟车距离小于所述车距阈值时，对所述第一车辆进行跟车预警提示。

其中，获取所述第一车辆与所述第二车辆的车距阈值的步骤包括：

计算所述第一车辆的第一车速与所述第二车辆的第二车速的车速差的绝对值，作为第一参考值；

计算所述第一参考值与反应时长的乘积，确定所得乘积与预设常数之和为所述车距阈值。

其中，根据所述第一行车信息和所述第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示的步骤包括：

若所述第一行车信息和所述第二行车信息表示，所述第一车辆和所述第二车辆的行驶方向相反，对所述第一车辆进行会车预警提示。

本发明实施例还提供一种车载终端，所述车载终端用于获取设置于弯道处的路侧单元发送的弯道曲率半径；根据所述弯道曲率半径，以及处于所述弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

本发明实施例还提供一种行车提示系统，包括设置于弯道处的路侧单元，与所述路侧单元通信的车载终端；所述车载终端用于获取所述路侧单元发送的弯道曲率半径；根据所述弯道曲率半径，以及处于所述弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

其中，所述车载终端与刹车系统通信，用于获取跟车过程中的反应时间。

本发明实施例还提供一种汽车，所述汽车包括上述的车载终端。

本发明实施例技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案，通过与设置于弯道处的路侧单元进行实时通信，获取路侧单元检测的当前车辆所在位置对应的弯道曲率半径，根据弯道曲率半径以及弯道处第一车辆的行车信息，进行预警提示，可以减少终端的计算量，且具有良好的实时性，根据弯道曲率半径以及第一车辆的行车信息进行相应的超速、会车以及跟车预警提示，可以保证驾驶员在弯道处的行车安全，避免现有技术中车辆弯道预警系统需要分散驾驶员的注意力、不同限速提醒造成驾驶员误判，以及对于不同方向的行驶车辆考虑不全面的问题。

附图说明

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1表示本发明实施例提供的行车提示方法示意图一；

图2表示本发明实施例提供的车辆与路侧单元通信示意图一；

图3表示本发明实施例提供的车辆与路侧单元通信示意图二；

图4表示本发明实施例提供的行车提示方法示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种行车提示方法，如图1所示，包括：

步骤101、获取设置于弯道处的路侧单元发送的弯道曲率半径。

本发明实施例的行车提示方法应用于车载终端，其中车载终端与弯道处的路侧单元利用专用短程通信技术进行通信。车载终端设置于行进的车辆上，在获取弯道处实时对应的弯道曲率半径时，设置于车辆上的车载终端获取车辆的实时位置信息，将车辆的实时位置信息发送至路侧单元，路侧单元在接收到车载终端发送的实时位置信息之后，根据实时位置信息确定对应的弯道曲率半径，然后将确定的弯道曲率半径反馈至车载终端。

其中，车载终端将车辆的实时位置信息进行上报，可以获取车辆实时对应的弯道曲率半径，且车载终端与路侧单元进行通信的时长以及路侧单元根据第一车辆的实时位置计算弯道曲率半径的时长较短，可忽略不计。因此车载终端可以获取车辆的实时位置对应的弯道曲率半径。

在车载终端获取弯道曲率半径之后，可执行步骤102。

步骤102、根据弯道曲率半径，以及处于弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

在获取车辆的实时位置对应的弯道曲率半径之后，获取在弯道处行进的第一车辆的行车信息，根据弯道曲率半径和第一车辆的行车信息进行预警提示。

其中，根据弯道曲率半径，以及处于弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示时：根据弯道曲率半径确定第一车辆的车速阈值；获取第一车辆的第一行车信息；根据第一车辆的车速阈值和第一行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示。

如图2所示，表示本发明实施例当前车辆与弯道处设置的路侧单元21进行通信的示意图。车载终端设置于第一车辆上，车载终端将第一车辆的位置信息发送至路侧单元后，接收路侧单元反馈的第一车辆当前位置对应的弯道曲率半径，在车载终端获取第一车辆对应的弯道曲率半径之后，根据弯道曲率半径确定第一车辆对应的车速阈值。然后车载终端需要获取第一车辆的第一行车信息，其中第一车辆的第一行车信息至少包括行车速度。在获取第一车辆的第一行车信息之后，车载终端根据第一车辆的第一行车信息以及根据弯道曲率半径确定的车速阈值，对在弯道处行驶的第一车辆进行预警提示。

其中，在根据第一车辆的车速阈值和第一行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示时：若第一行车信息表示，第一车辆的当前车速大于车速阈值，对第一车辆进行超速预警提示。

在获取第一车辆的车速阈值以及第一行车信息之后，获取第一行车信息中包含的第一车辆的当前车速，将第一车辆的当前车速与第一车辆的车速阈值进行比较，判断第一车辆的当前车速是否大于第一车辆的车速阈值，在第一车辆的当前车速大于第一车辆的车速阈值时，车载终端对第一车辆进行超速预警提示，使得驾驶员根据预警信息降低车速，保证行车安全。

在本发明实施例中，在上述方案的基础上，该方法还包括：

获取与第一车辆通信的第二车辆的第二行车信息；根据第一行车信息和第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示。

其中，车载终端还可以获取第二车辆的第二行车信息，这里的车载终端设置于第一车辆上，为了便于区分，将第一车辆上的车载终端作为第一车载终端，将第二车辆上的车载终端作为第二车载终端。如图3所示，为本发明实施例提供的第一车辆与第二车辆在弯道处行驶，并与弯道处设置的路侧单元21进行通信的示意图。

第二车载终端设置于第二车辆上，可以监测第二车辆的第二行车信息，在获取第二行车信息之后，由于第一车载终端与第二车载终端进行无线通信，第二车载终端将第二行车信息发送至第一车载终端，第一车载终端在获取第二行车信息之后，可以根据第一车辆的第一行车信息和第二车辆的第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示。

其中，根据第一行车信息和第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示时：

若第一行车信息和第二行车信息表示，第一车辆和第二车辆的行驶方向相同、且第二车辆位于第一车辆的前方时，根据第一车辆的跟车距离对第一车辆进行跟车预警提示。

第一行车信息至少包括：第一车辆的行驶速度、第一车辆的行驶位置以及第一车辆的行驶方向；相应的第二行车信息至少包括：第二车辆的行驶速度、第二车辆的行驶位置以及第二车辆的行驶方向。

在车载终端获取第一行车信息和第二行车信息之后，根据第一行车信息和第二行车信息判断出第一车辆和第二车辆的行驶方向相同、且第二车辆位于第一车辆的前方时，此时车载终端需要确定出第一车辆的跟车距离，根据第一车辆的跟车距离对第一车辆进行跟车预警提示。

其中，根据第一车辆的跟车距离对第一车辆进行跟车预警提示时：获取第一车辆与第二车辆的车距阈值；根据第一车辆和第二车辆的行车位置，确定第一车辆与第二车辆之间的跟车距离；在跟车距离小于车距阈值时，对第一车辆进行跟车预警提示。

车载终端需要获取第一车辆与第二车辆之间的车距阈值，在确定第一车辆与第二车辆之间的车距阈值之后，根据第一车辆的行驶位置信息以及第二车辆的行驶位置信息来确定第一车辆与第二车辆之间的距离，将两者之间的距离作为跟车距离，在确定第一车辆与第二车辆之间的跟车距离之后，将跟车距离与车距阈值进行比较，判断跟车距离是否小于车距阈值，在跟车距离小于车距阈值时，车载终端对位于后方的第一车辆进行跟车预警提示，使得驾驶员保持安全的车距跟车行驶。

其中车载终端在获取取第一车辆与第二车辆的车距阈值时：计算第一车辆的第一车速与第二车辆的第二车速的车速差的绝对值，作为第一参考值；计算第一参考值与反应时长的乘积，确定所得乘积与预设常数之和为车距阈值。

在确定车距阈值时需要获取第一车辆的第一车速以及第二车辆的第二车速，然后计算第一车速与第二车速的差值的绝对值作为第一参考值，在确定出两者差值的绝对值作为第一参考值之后，计算第一参考值与驾驶员反应时长的乘积，所得值与预设常数相加确定出车距阈值。

在本发明实施例中，在根据第一行车信息和第二行车信息，对处于弯道处的第一车辆进行预警提示时还包括：若第一行车信息和第二行车信息表示，第一车辆和第二车辆的行驶方向相反，对第一车辆进行会车预警提示。

在车载终端根据第一行车信息和第二行车信息确定出第一车辆和第二车辆的行驶方向相反时，车载终端对第一车辆进行会车预警提示，驾驶员根据预警提示进行会车操作。

其中，本发明实施例提供的技术方案中，车载终端可以对车辆进行超速预警提示和跟车预警提示，车载终端也可以对车辆进行超速预警提示和会车预警提示，当然车载终端也可以只进行超速预警提示，具体的提示情况需要依据弯道处行驶的车辆的行车信息来确定。

在弯道处仅有一车辆进行行驶时，此时车载终端需要进行超速预警提示；当弯道处有两车辆行驶时，则需要根据车辆的行驶状况来确定是进行超速预警提示和会车预警提示，还是进行超速预警提示和跟车预警提示。

本发明实施例中以第一车辆作为基准，车载终端为设置于第一车辆上的第一车载终端，通过车载终端获取第一车辆的信息对第一车辆进行超速预警提示，通过车载终端与第二车辆上的第二车载终端的通信获取第二车辆的信息，根据第一车辆的信息和第二车辆的信息，对第一车辆进行超速和会车预警提示，或者对第一车辆进行超速和跟车预警提示。

本发明实施例提供的行车提示方法的流程还可参见图4，包括：

步骤401、车载终端通过路侧单元获取弯道曲率半径。

步骤402、车载终端根据弯道曲率半径确定当前位置的车速阈值。

步骤403、判断当前车辆是否超速，在当前车辆超速时，执行步骤404，否则执行步骤402。

步骤404、对当前车辆进行超速预警提示。

其中车载终端在执行步骤401的同时执行步骤405。

步骤405、检测周围行驶的车辆。

步骤406、根据周围车辆的行驶信息判断是否为对向来车，如果是则执行步骤407，否则执行步骤408。

步骤407、车载终端对当前车辆进行会车预警提示。

步骤408、根据周围车辆的行驶信息确定当前车辆的跟车距离。

步骤409、判断跟车距离是否小于车距阈值，如果跟车距离小于车距阈值执行步骤410，否则执行步骤408。

步骤410、对当前车辆进行跟车预警提示。

本发明实施例中，通过与设置于弯道处的路侧单元进行实时通信，获取路侧单元检测的当前车辆所在位置对应的弯道曲率半径，根据弯道曲率半径以及弯道处第一车辆的行车信息，进行预警提示，可以减少终端的计算量，且具有良好的实时性，根据弯道曲率半径以及第一车辆的行车信息进行相应的超速、会车以及跟车预警提示，可以保证驾驶员在弯道处的行车安全，避免现有技术中车辆弯道预警系统需要分散驾驶员的注意力、不同限速提醒造成驾驶员误判，以及对于不同方向的行驶车辆考虑不全面的问题。

本发明实施例还提供一种车载终端，车载终端用于获取设置于弯道处的路侧单元发送的弯道曲率半径；根据弯道曲率半径，以及处于弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

当前车载终端可以与弯道处设置的路侧单元进行通信，当前车载终端可以与其他车辆上设置的车载终端进行通信，在当前车载终端与路侧单元通信时，获取路侧单元反馈的弯道曲率半径，当前车载终端根据弯道曲率半径确定当前车辆对应的车速阈值，进而根据车速阈值和当前车速进行超速预警提示。

当前车载终端与其他车辆上设置的车载终端进行通信时，可以获取其他车辆的行车信息，当前车载终端可以根据当前车辆的行车信息以及其他车辆的行车信息，对当前车辆进行会车预警提示或者跟车预警提示。

本发明实施例还提供一种行车提示系统，包括设置于弯道处的路侧单元，与路侧单元通信的车载终端；车载终端用于获取路侧单元发送的弯道曲率半径；根据弯道曲率半径，以及处于弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。

行车提示系统包括路侧单元以及车载终端，其中每一车辆对应于一车载终端，各个车载终端之间可以互相通信，车载终端可以向路侧单元发送当前车辆的位置信息，路侧单元根据接收到的位置信息确定当前车辆对应的弯道曲率半径，在确定当前车辆对应的弯道曲率半径之后，将弯道曲率半径发送至车载终端，车载终端根据弯道曲率半径确定车速阈值，进而进行超速预警提示，使得驾驶员在安全车速内进行行驶。

车载终端还可以获取其他车辆的行车信息，当前车载终端可以根据当前车辆的行车信息以及其他车辆的行车信息，对当前车辆进行会车预警提示或者跟车预警提示。

其中在根据当前车辆的行车信息以及其他车辆的行车信息进行跟车预警提示时，需要确定当前车辆与其他车辆之间的车距阈值，在确定车距阈值时，计算当前车辆的第一车速与位于当前车辆前方的其他车辆的第二车速的车速差的绝对值，作为第一参考值；计算第一参考值与反应时长的乘积，确定所得乘积与预设常数之和为车距阈值。其中车载终端与刹车系统通信，用于获取跟车过程中驾驶员的反应时间。

本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车载终端，通过上述的车载终端，可以获取弯道曲率半径，根据弯道曲率半径以及弯道处第一车辆的行车信息，进行预警提示，减少计算量，且具有良好的实时性，根据弯道曲率半径以及第一车辆的行车信息进行相应的超速、会车以及跟车预警提示，可以保证驾驶员在弯道处的行车安全，避免现有技术中车辆弯道预警系统需要分散驾驶员的注意力、不同限速提醒造成驾驶员误判，以及对于不同方向的行驶车辆考虑不全面的问题。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。