本实用新型涉及智能系统领域，具体地说，是一种基于运输机器人的智能停车系统。
背景技术：
当今生活中汽车越来越普遍，随之而来的停车成为了难题，一些地区尤其是闹市区，往往是驾驶员在停车场内自行寻找停车位停车，有时甚至在花费大量时间后找不到停车位，造成时间成本的极大浪费；对于停车场内车位的使用情况，大多数停车场依靠管理人员登记来识别车库是否停满，这样又浪费大量人工成本；市场上的很多智能停车系统需要对停车场进行高成本改造，甚至需要对车库重新规划建设，导致工期和资源的大量耗费。
同时，由于驾驶员停车技术的差异，停车出入时常会出现车辆之间的擦挂，造成金钱损失，有时还会引发一些不必要的纠纷和矛盾。
现有技术的缺点：停车场空位登记管理成本高，驾驶员找空位浪费时间，人工停车易造成纠纷和金钱损失。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种改造成本低、可智能管理空车位信息，并能提前预定车位以及自动停、取车的基于运输机器人的智能停车系统。
为达到上述目的，本实用新型采用的具体技术方案如下：
一种基于运输机器人的智能停车系统，设置有用户终端、车辆识别装置、车库服务器和车辆运输装置，所述车辆识别装置接入车库服务器的输入端，所述用户终端和车辆运输装置分别与所述车库服务器双向连接。
通过上述设计，用户在需要使用停车位时可通过所述用户终端向所述车库服务器提前预定空位，所述车库服务器根据车库实时信息接受申请并预留空位给该车辆，当车位为空时所述车库服务器则提示用户无空车位；
当车辆到达停车场后，所述车辆识别装置识别车辆信息后提示所述车库服务器，所述车库服务器控制车辆运输装置将该车辆停入预留的停车位中。
当用户需要用车时，用户通过所述用户终端向所述车库服务器发出提醒，所述车库服务器控制所述车辆运输装置将该车辆运送至车库出口。
进一步描述，所述车辆运输装置包括钢板、停车车位、取车车位和运输机器人。所述停车车位和取车车位为双层凹陷结构，其中上层凹陷底部安装有滚轴和压力传感器，所述压力传感器连接所述车库服务器，所述下层凹陷处深度大于所述运输机器人高度，所述停车车位保持钢板常有状态，所述取车车位保持钢板常空状态。
通过上述设计，汽车驶入停车场停在所述停车车位，所述运输机器人从停车车位的钢板下方托起钢板和上方的汽车，所述运输机器人将汽车运送至预留的停车位中；用户需要用车时，所述运输机器人将停车位上的汽车运送至所述取车车位，用户在所述取车车位处取车。
更进一步描述，所述运输机器人上设置有液压缸立柱，所述液压缸立柱顶端安装有电磁装置，所述运输机器人上安装有无线信号接收装置和定位装置。
当有汽车入库时，所述车库服务器传输入库信号至运输机器人的无线信号接收端，所述运输机器人通过所述定位装置定位进入停车车位下层凹槽处，所述运输机器人控制液压缸立柱伸高直至抬起所述钢板，所述液压缸立柱顶端的电磁装置开启磁性吸力将所述钢板牢牢吸住，所述运输机器人将汽车定位运送至指定的停车位上，所述运输机器人撤消磁性吸力并缩回液压缸立柱，驶到运输机器人停放点等待命令；
当汽车需要出库时，所述车库服务器传输出库信号至运输机器人的无线信号接收端，所述运输机器人通过所述定位装置定位驶到指定停车位的钢板下方，所述运输机器人控制液压缸立柱伸高直至抬起所述钢板，所述液压缸立柱顶端的电磁装置开启磁性吸力将所述钢板牢牢吸住，所述运输机器人将汽车定位运送至所述取车车位，所述运输机器人撤消磁性吸力并缩回液压缸立柱，驶到运输机器人停放点等待命令。
更进一步描述，所述停车车位的压力传感器设置为2.5吨重力感应，根据汽车重量的不同，所述运输机器人的液压缸立柱为4个或6个。当汽车重量小于2.5吨时，所述压力传感器输出小车信号至车库服务器，所述车库服务器派出液压缸立柱为4个的运输机器人，当汽车重量大于2.5吨时，所述压力传感器输出大车信号至车库服务器，所述车库服务器派出液压缸立柱为6个的运输机器人。
更进一步描述，所述钢板为运输汽车的承重板，设置有钢板本体、滚筒、翘杆和扭簧；
所述钢板本体的长边侧各设置有一个弧形的车轮位凹槽，所述车轮位凹槽长度大于汽车前后轮间距，其宽度大于汽车车轮宽度；
所述钢板本体的短边侧各设置有一个滚筒槽，所述滚筒槽深度大于所述滚筒直径且大于所述车轮位凹槽深度；
所述车轮位凹槽与滚筒槽间设有翘杆槽，所述翘杆槽通过坡度将车轮位凹槽底部和滚筒槽连通，所述翘杆槽宽度大于所述翘杆宽度。
所述翘杆包括爪体和杆体，所述爪体位于所述滚筒槽中，爪体上放置所述滚筒；所述杆体通过所述扭簧安装在所述翘杆槽中且能绕扭簧为轴心翘动，所述翘杆杆体侧末端为磁性材质。
所述滚筒外层为橡胶，内层为铁芯。
通过上述设计，汽车驶上钢板后两侧车轮分别停在所述钢板的2个车轮位凹槽中，当所述运输机器人托举钢板时所述翘杆受到运输机器人磁吸力吸引，翘杆杆体侧下落，爪体侧上翘，所述爪体上的滚筒顺势滚向车轮，又因为滚筒内层为铁芯也受运输机器人磁吸力吸引，所述滚筒紧紧抱住汽车的车轮，防止汽车运送途中车辆移动和滑落。
更进一步描述，所述智能停车系统还包括钢板传输带，所述钢板传输带一端经滚轴连接所述停车车位，另一端经滚轴连接所述取车车位，钢板传输带上放置多余钢板。当运输机器人从停车车位运送走钢板后，所述钢板传输带启动，并传送一块钢板至停车车位，当汽车从取车车位驶离后，所述钢板传输带启动，将取车车位的钢板传送到钢板传输带上。
更进一步描述，所述智能停车系统还包括停车位，所述停车位的两侧安装有支撑台，所述支撑台高度大于所述运输机器人高度。当所述运输机器人运送车辆至所述停车位上后，所述钢板停放固定在所述支撑台上，使停车场改造成本大大降低。
本实用新型的有益效果：可自动停、取车，减少驾驶员停车操作失误造成的车辆损坏，同时改造简单，节约大量经济和时间成本，可智能管理空停车位信息提前预定车位，且用户操作简单方便。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图2是停车场的分布图
图3是停车车位和运输机器人的结构示意图
图4是运输机器人运输过程中的结构示意图
图5是钢板的俯视图
图6是钢板的A-A剖面图
图7是停车位示意图
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型的具体实施方式以及工作原理作进一步详细说明：
如图1、图2所示，一种基于运输机器人的智能停车系统，设置有用户终端、车辆识别装置、车库服务器和车辆运输装置，所述车辆识别装置接入车库服务器的输入端，所述用户终端和车辆运输装置分别与所述车库服务器双向连接；所述车辆运输装置包括钢板、停车车位、取车车位和运输机器人4。
如图5、图6所示，所述钢板为运输汽车的承重板，设置有钢板本体1、滚筒7、翘杆6和扭簧8；
所述钢板本体1的长边侧各设置有一个弧形的车轮位凹槽11，所述车轮位凹槽11长度大于汽车前后轮间距，其宽度大于汽车车轮宽度；
所述钢板本体1的短边侧各设置有一个滚筒槽12，所述滚筒槽12深度大于所述滚筒7直径且大于所述车轮位凹槽11深度；为防止滚筒脱离滚筒槽12，本实施例在所述滚筒槽12边沿还设置有卡嵌。
所述车轮位凹槽11与滚筒槽12间设有翘杆槽13，所述翘杆槽13通过坡度将车轮位凹槽11底部和滚筒槽12连通，所述翘杆槽13宽度大于所述翘杆6宽度。
所述翘杆6包括爪体和杆体，所述爪体位于所述滚筒槽12中，爪体上放置所述滚筒7；所述杆体通过所述扭簧8安装在所述翘杆槽13中且能绕扭簧8为轴心翘动，所述翘杆6杆体侧末端为磁性材质。
所述滚筒7外层为橡胶，内层为铁芯。
如图3所示，所述停车车位和取车车位为双层凹陷结构，其中上层凹陷底部安装有滚轴2和压力传感器3，所述压力传感器3连接所述车库服务器，所述下层凹陷处深度大于所述运输机器人4高度，所述停车车位保持钢板常有状态，所述取车车位保持钢板常空状态。
如图3、图4所示，所述运输机器人4上设置有液压缸立柱5，所述液压缸立柱5顶端安装有电磁装置，所述运输机器人上安装有无线信号接收装置和定位装置。
所述运输机器人4的液压缸立柱5为4个或6个，本实施例中所述液压缸立柱为4个。
如图2所示，还包括钢板传输带，所述钢板传输带一端经滚轴2连接所述停车车位，另一端经滚轴2连接所述取车车位，钢板传输带上放置多余钢板。
如图7所示，还包括停车位，所述停车位的两侧安装有支撑台，所述支撑台高度大于所述运输机器人4高度。
本实用新型的工作原理：
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，用户在需要使用停车位时可通过所述用户终端向所述车库服务器提前预定空位，所述车库服务器根据车库实时信息接受申请并预留空位给该车辆，当所述钢板传输带无备用钢板时，钢板传输带的信号反馈装置发送信号至车库服务器，所述车库服务器识别所述信号为车位为空，当车位为空时所述车库服务器则提示用户无空车位；
当车辆到达停车场后，所述车辆识别装置识别车辆信息后提示所述车库服务器，所述车库服务器传输入库信号至运输机器人4的无线信号接收端，所述运输机器人4通过所述定位装置定位进入停车车位下层凹槽处，所述运输机器人4控制液压缸立柱5伸高直至抬起所述钢板1，所述液压缸立柱5顶端的电磁装置开启磁性吸力将所述钢板1牢牢吸住，同时钢板1上的翘杆6受到运输机器人4磁吸力吸引，翘杆6杆体侧下落，爪体侧上翘，所述爪体上的滚筒7顺势滚向车轮，又因为滚筒7内层为铁芯也受运输机器人4磁吸力吸引，所述滚筒7紧紧抱住汽车的车轮，所述运输机器人4将汽车定位运送至指定的停车位上，所述运输机器人4撤消磁性吸力并缩回液压缸立柱，使钢板1和车辆停留在所述停车位的支撑台上，所述运输机器人4驶到运输机器人停放点等待命令；
当用户需要用车时，用户通过所述用户终端向所述车库服务器发出提醒，所述车库服务器传输入库信号至运输机器人4的无线信号接收端，所述运输机器人4通过所述定位装置定位驶到指定停车位的钢板1下方，所述运输机器人4控制液压缸立柱5伸高直至抬起所述钢板1，所述液压缸立柱5顶端的电磁装置开启磁性吸力将所述钢板1牢牢吸住，同时钢板1上的翘杆6受到运输机器人4磁吸力吸引，翘杆6杆体侧下落，爪体侧上翘，所述爪体上的滚筒7顺势滚向车轮，又因为滚筒7内层为铁芯也受运输机器人4磁吸力吸引，所述滚筒7紧紧抱住汽车的车轮，所述运输机器人4将汽车定位运送至取车车位，所述运输机器人4撤消磁性吸力并缩回液压缸立柱，所述运输机器人4驶到运输机器人停放点等待命令。