一种环境感知系统的制作方法

本发明涉及智慧交通技术领域，具体为一种环境感知系统。

背景技术：

近年来，汽车企业和互联网企业纷纷启动智能汽车的研发，在智能驾驶技术组成单元中，环境感知系统是至关重要的一环，是智能车安全性和智能性的保障，汽车企业和互联网企业纷纷启动智能汽车的研发，智能化、网联化将成为汽车产业技术发展的趋势。随着传感器、导航、云计算技术的飞速发展以及智能通信和道路设施的不断完善，作为智能汽车终极发展阶段的无人驾驶汽车，在不远的将来一定会走进现实生活，改变现有的交通模式。

环境感知系统是智能车安全性和智能性的保障。其中道路信息的检测是环境感知系统的核心问题，基于道路信息检测的车道线检测技术、障碍物检测技术及道路边界检测技术属于智能车感知系统的关键技术，是自动驾驶车辆能够自主安全驾驶的前提条件，一直也是研究的重点和难点。

但是，现有车辆周边0.1米-100米范围的无盲区环境感知，相对位置误差为厘米级，速度、车身倾角等关键状态信息估计误差≤±3%，实现横向相对位置误差≤10厘米，纵向相对位置误差≤30厘米，速度、车身倾角等关键状态信息估计误差≤±5%，存在技术性误差。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种环境感知系统，通过机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，将检测的数据输入到重合物判定模块，判定行车时所遇到的障碍物和其他车辆；通过融合模块融合分析出原跟踪目标。新跟踪目标并提出无属性目标，方便后续的跟踪；通过id分配模块为原跟踪目标和新跟踪目标分配新的id,便于后续多的跟踪；通过数据记录模块记录出数据新的跟踪数据，通过预测模块预测继续跟踪的原目标；整个系统循环的检测，有效的实现对路况信息的检测，消除技术误差，保证良好的检测效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种环境感知系统，包括机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，所述机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块共同连接有重合物判定模块，所述重合物判定模块连接有重合物列表模块，所述重合物列表模块连接有融合模块，所述融合模块连接有原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块，所述原跟踪目标模块连接有id分配模块，所述id分配模块连接有第二跟踪目标列表，所述第二跟踪目标列表连接有属性分配模块和预测模块，所述属性分配模块连接有第四跟踪列表模块，所述预测模块与融合模块相连，所述重合物判定模块和第二跟踪目标列表均分别连接有数据记录模块。

优选的，所述重合物判定模块包括纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块，所述纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块分别连接有第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表，所述第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表共同连接有统计模块，所述统计模块连接有非重合目标处理模块，所述非重合目标处理模块与数据记录模块相连。

优选的，所述融合模块包括id检测模块，所述id检测模块包括完全匹配模块、部分匹配模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块，所述完全匹配模块连接有纵向速度匹配模块，所述纵向速度匹配模块连接有属性分析模块，所述部分匹配模块与属性分析模块相连，所述属性分析模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。

优选的，所述id分配模块包括原跟踪id模块、新id模块和删除列表模块，所述原跟踪id模块、新id模块和删除列表模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。

优选的，所述毫米波雷达模块为毫米波雷达，所述激光雷达模块为激光雷达。

优选的，所述数据记录模块为存储器。

优选的，所述id分配模块为id分配器。

优选的，所述重合物判定模块、融合模块、分配模块和预测模块均为amd处理器。

优选的，所述id检测模块为id检测器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，将检测的数据输入到重合物判定模块，判定行车时所遇到的障碍物和其他车辆；通过融合模块融合分析出原跟踪目标。新跟踪目标并提出无属性目标，方便后续的跟踪；通过id分配模块为原跟踪目标和新跟踪目标分配新的id,便于后续多的跟踪；通过数据记录模块记录出数据新的跟踪数据，通过预测模块预测继续跟踪的原目标；整个系统循环的检测，有效的实现对路况信息的检测，消除技术误差，保证良好的检测效果。

附图说明

图1为本发明一种环境感知系统图；

图2为本发明一种环境感知系统的重合物判定模块图；

图3为本发明一种环境感知系统的融合模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种环境感知系统，包括机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块，所述机器视觉模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块共同连接有重合物判定模块，所述重合物判定模块连接有重合物列表模块，所述重合物列表模块连接有融合模块，所述融合模块连接有原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块，所述原跟踪目标模块连接有id分配模块，所述id分配模块连接有第二跟踪目标列表，所述第二跟踪目标列表连接有属性分配模块和预测模块，所述属性分配模块连接有第四跟踪列表模块，所述预测模块与融合模块相连，所述重合物判定模块和第二跟踪目标列表均分别连接有数据记录模块。

具体的，所述重合物判定模块包括纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块，所述纵向距离模块、纵向速度模块和方位角模块分别连接有第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表，所述第一重合列表、第二重合列表和第三重合列表共同连接有统计模块，所述统计模块连接有非重合目标处理模块，所述非重合目标处理模块与数据记录模块相连。

具体的，所述融合模块包括id检测模块，所述id检测模块包括完全匹配模块、部分匹配模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块，所述完全匹配模块连接有纵向速度匹配模块，所述纵向速度匹配模块连接有属性分析模块，所述部分匹配模块与属性分析模块相连，所述属性分析模块、重合无跟踪模块和跟踪无重合模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。

具体的，所述id分配模块包括原跟踪id模块、新id模块和删除列表模块，所述原跟踪id模块、新id模块和删除列表模块分别与原跟踪目标模块、新跟踪目标模块和无属性目标模块相连。

具体的，所述毫米波雷达模块为毫米波雷达，所述激光雷达模块为激光雷达，激光雷达以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测激光束,然后将接收到的从目标反射回来的目标回波与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别，通过激光雷达与毫米波雷达相配合的方式，有效的实现对距离的检测、跟踪。

具体的，所述数据记录模块为存储器，有效的存储数据。

具体的，所述id分配模块为id分配器，用于为新目标提供新的id，方便后续的追踪。

具体的，所述重合物判定模块、融合模块、分配模块和预测模块均为amd处理器，便于判断、融合、分配和预测，实现整体的效果。

具体的，所述id检测模块为id检测器，用于检测id，方便提出无效的id。

综上所述：本发明通过交通数据采集模块实时采集交通信息，并通过云服务器实时进行发布和预警分析，可以快速对交通大数据进行采集分析，实时发布，通过增设公路监控中心可以对气象信息进行采集，传输至交通管控指挥平台后,再利用云服务器发布到信息发布系统汇总，通过手机发布、网站发布、led发布和电台发布进行信息发布，也可以通过微信和qq进行发布，方便及时查看和了解交通信息，并快速预紧，提高了信息预紧的时效性和准确性，为交通出行提供路况信息，便于出行人员及时进行调整，本发明一种环境感知系统不仅为出行人员提供交通信息，同时可以提供气象信息，同时为道路交通状况进行预紧，方便了出行人员，也降低了交通管理人员的劳动力，适合广泛推广。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。