车辆停车辅助设备和方法与流程

交叉引用相关申请

本申请基于2018年10月16日向韩国知识产权局提交的第10-2018-0123347号韩国专利申请并要求其优先权，该申请的全部公开内容通过引用结合于此。

本公开涉及一种车辆停车辅助设备和方法。

背景技术：

通常，车辆停车辅助系统使用诸如安装在车辆等上的超声波传感器的传感器来识别诸如车辆的可用停车位的信息，并且使用所识别的信息来执行停车辅助控制功能。因此，需要通过这种停车辅助系统来识别停车位，以安全和准确地停车。

在这个车辆数量不断增加的快速发展的世界中，停车位的数量对于已经显著增加的车辆数量来说越来越不足。特别是对于狭窄的道路，考虑到驾驶员停车的便利性，对角线形状的停车位一直在增加，以确保停车位的安全。然而，在对角停车位的情况下，没有很好地构造进入停车位的角度，并且一般停车辅助系统的停车辅助控制功能限于直角停车功能或平行停车功能。此外，难以根据车辆和停车位入口之间的角度来执行停车。

技术实现要素：

本公开的一目的是提供一种车辆停车辅助设备和方法，其能够帮助停车到对角停车位中。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种车辆停车辅助设备可以包括：空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；确定装置，被配置为确定可用停车位的停车类型；以及控制器，被配置为：当确定可用停车位的停车类型是角度停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且执行停放到可用停车位中。

空间搜索装置可以包括超声波传感器、前置摄像头和侧镜摄像头中的至少一个。

空间搜索装置可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条连续停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。

空间搜索装置可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。

确定装置可以基于在可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来确定停车类型。

车辆停车辅助设备还可以包括显示器，该显示器被配置为在完成对可用停车位的搜索时向用户显示用于停车指南的搜索完成消息。

当在主车辆的行驶方向上主车辆位于到达可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向前停车确定为停车执行方法；并且当在主车辆位于经过可用停车位的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向后停车确定为停车执行方法。

在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，控制器可以在向前停车被确定为停车执行方法时生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹，并且控制器可以在主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向前停车轨迹，并且在主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向前停车轨迹。

通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向前停车轨迹可以包括以向前转弯轨迹的形式生成的第一轨迹以及作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合而生成的第二轨迹中的至少一个。

第二向前停车轨迹可以包括第三轨迹和第四轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴能够通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向前轨迹和向后转弯运动之后的向前运动的轨迹的组合而生成第三轨迹，当主车辆的后轴不能通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为向前轨迹和直线向后运动之后的向前转弯运动的轨迹的组合而生成第四轨迹。

当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第四轨迹。

在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器可以生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，控制器可以生成第一向后停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，控制器可以生成第二向后停车轨迹。

通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向后停车轨迹可以包括以向后转弯轨迹的形式生成的第五轨迹以及作为向后轨迹和向后转弯轨迹的组合而生成的第六轨迹中的至少一个。

第二向后停车轨迹包括第七轨迹和第八轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴能够通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向后轨迹和向前转弯运动之后的向后运动的轨迹的组合而生成第七轨迹，当主车辆的后轴不能通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为主车辆的向后轨迹和直线向前运动之后的向后转弯运动的轨迹的组合而生成第八轨迹。

当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第八轨迹。

根据本公开的另一方面，一种车辆停车辅助方法包括以下步骤：搜索可用停车位；确定可用停车位的停车类型；当角度停车类型被确定为可用停车位的停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且基于所确定的停车执行方法，执行停放到可用停车位中。

确定可用停车位的停车类型可以包括基于在可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来执行确定停车类型。

确定停车执行方法可以包括：当在主车辆的行驶方向上主车辆位于可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，将向前停车确定为停车执行方法；并且当在主车辆经过可用停车位的中心轴线之后的状态下找到可用停车位时，将向后停车确定为停车执行方法。

在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，执行停放到可用停车位中包括：当向前停车被确定为停车执行方法时，生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；执行停放到可用停车位中可以包括：当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，生成第一向前停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，生成第二向前停车轨迹。

在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，执行停放到可用停车位中可以包括：当向后停车被确定为停车执行方法时，生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹；执行停放到可用停车位中可以包括：当主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时，生成第一向后停车轨迹；并且当主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时，生成第二向后停车轨迹。

附图说明

从以下结合附图进行的详细描述中，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：

图1是示出根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的框图；

图2和3是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的停车位搜索过程的示图；

图4是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的停车类型确定过程的示图；

图5和6是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第一向前停车轨迹的示图；

图7和8是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第二向前停车轨迹的示图；

图9和10是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第一向后停车轨迹的示图；

图11和12是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第二向后停车轨迹的示图；

图13是根据本公开的实施方式的车辆停车辅助方法的流程图；以及

图14是根据本公开的实施方式的用于执行车辆停车辅助方法的计算系统的框图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式。应当注意，在给每个附图的元件提供附图标记时，即使在不同的附图中示出了相同的元件，相同的附图标记表示相同的元件。此外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

此外，当描述本公开的部件时，在本文中可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等术语。这些术语中的每一个都不用于定义相应部件的本质、顺序或序列，而仅用于将相应部件与其他部件区分开来。尽管没有不同的定义，但是包括在此处使用的技术术语和科学术语在内的整个术语具有与本领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。另外分析的是，在通常使用的词典中定义的术语具有对应于相关技术文档和当前公开的内容的含义，并且除非另有说明，否则不被分析为理想的或者非常正式的含义。

图1是示出根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的框图。

参考图1，根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备100可以包括空间搜索装置110、确定装置120、控制器130和显示器140。

空间搜索装置110可以搜索可用停车位。例如，可用停车位可以表示空的停车位，其中车辆可以停放在停车场的多个停车位之中。当主车辆进入停车场时，空间搜索装置110可以自动激活，并且可以响应于用户的操作来搜索可用停车位或执行搜索可用停车位的操作，并且不限于此。

空间搜索装置110可以包括超声波传感器、前置摄像头和侧镜摄像头中的至少一个。空间搜索装置110可以通过使用从超声波传感器获得的感测信息、从前置摄像头和侧镜摄像头获得的摄影信息等来搜索可用停车位。例如，空间搜索装置110可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。空间搜索装置110可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于该两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。下面将参考图2和图3描述空间搜索装置110的具体操作。

确定装置120可以确定可用停车位的停车类型。例如，停车类型可以包括垂直停车类型、平行停车类型、角度停车类型等。此外，确定装置120可以确定停车场中任意停车位的停车类型，并将确定结果应用为可用停车位的停车类型。确定装置120可以通过使用由空间搜索装置110获得的俯视图像来确定可用停车位的停车类型。

确定装置120可以基于在可用停车位中识别的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来确定可用停车位的停车类型。例如，当停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度落在预定角度范围内时，确定装置120可以将角度停车类型确定为可用停车位的停车类型。下面将参考图4详细描述确定装置120、停车位分隔线以及停车位进入线的具体操作。此外，确定装置120可以是处理器，例如，用于执行计算机程序指令的中央处理单元(cpu)。

控制器130可以控制车辆的整体操作。在此处，控制器130可以是电子控制单元(ecu)或任何其他处理器，但不限于此，并且可以控制空间搜索装置110、确定装置120和显示器140的功能。可替换地，控制器130可以包括嵌入其中的空间搜索装置110、确定装置120和显示器140。控制器130可以控制车辆的自动停车操作。自动停车操作可以包括由车辆在没有用户参与的情况下实际搜索可用停车位的操作、根据找到的可用停车位的停车类型确定停车执行方法的操作、以及根据所确定的停车执行方法完成停放到可用停车位中的操作中的至少一项。在这种情况下，停车执行方法可以包括诸如向前停车、向后停车的停车场景以及分别对应于停车场景所生成的停车轨迹。

控制器130可以基于可用停车位的停车类型来控制车辆停车。控制器130可以通过确定停车执行方法来控制车辆停车，停车执行方法分别适用于可用停车位是垂直停车类型的情况、可用停车位是平行停车类型的情况以及可用停车位是角度停车类型的情况。例如，当可用停车位的停车类型是角度停车类型时，控制器130可以考虑到可用停车位与主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法。

当在主车辆的行驶方向上主车辆位于到达可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器130可以将向前停车确定为停车执行方法。例如，当向前停车被确定为停车执行方法时，控制器130生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹。在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，控制器130在主车辆的后轴的中心能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向前停车轨迹，并且在主车辆的后轴的中心不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向前停车轨迹。

在这种情况下，通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向前停车轨迹可以包括以向前转弯轨迹的形式生成的第一轨迹以及作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合而生成的第二轨迹中的至少一个。例如，在可用停车位周围识别出的对象可以包括停放在邻近可用停车位的停车位中的另一车辆或障碍物。包括在第二轨迹中的向前轨迹可以被定义为车辆向前移动以避开停放在邻近于可用停车位的停车位中的另一车辆或障碍物的轨迹。

第二向前停车轨迹可以包括第三轨迹和第四轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴的中心能够通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向前轨迹和向后转弯运动之后的向前运动的轨迹的组合而生成第三轨迹，当主车辆的后轴的中心不能通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为向前轨迹和直线向后运动之后的向前转弯运动的轨迹的组合而生成第四轨迹。例如，当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第四轨迹。下面将参考图5和图6详细描述第一向前停车轨迹，并且下面将参考图7和图8详细描述第二向前停车轨迹。

当在主车辆的行驶方向上主车辆位于经过可用停车位的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器130可以将向后停车确定为停车执行方法。当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹。在控制主车辆以便停放到可用停车位中的情况下，控制器130可以在主车辆的后轴的中心能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向后停车轨迹，并且在主车辆的后轴的中心不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向后停车轨迹。

在这种情况下，通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向后停车轨迹可以包括以向后转弯轨迹的形式生成的第五轨迹以及作为向后轨迹和向后转弯轨迹的组合而生成的第六轨迹中的至少一个。第二向后停车轨迹可以包括第七轨迹和第八轨迹中的至少一个，当主车辆的后轴的中心能够通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，作为向后轨迹和向前转弯运动之后的向后运动的轨迹的组合而生成第七轨迹，当主车辆的后轴的中心不能通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，通过转向控制作为主车辆的向后轨迹和直线向前运动之后的向后转弯运动的轨迹的组合而生成第八轨迹。例如，当主车辆所位于的道路的可用道路宽度等于或小于参考宽度时，可以生成第八轨迹。下面将参考图9和图10详细描述第一向后停车轨迹，并且下面将参考图11和图12详细描述第二向后停车轨迹。

显示器140可以显示可用停车位搜索完成消息。例如，显示器140可以包括平视显示器(hud)、音频视频导航(avn)显示器等。通过在显示器140中显示可用停车位搜索完成消息，可以允许用户检查可用停车位搜索完成消息，并且引导用户通过输入装置(未示出)输入用于开始车辆自动停车操作的操作按钮，或者通过制动装置控制车辆的停止。

如上所述，当可用停车位的停车类型是角度停车类型时，根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备100可以考虑到可用停车位与主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法，并且根据所确定的停车执行方法来帮助主车辆的停车。因此，可以提高停车时的用户便利性。

图2和图3是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的可用停车位搜索过程的示图。

首先，参考图2，示出了包括车辆停车辅助设备100的主车辆10搜索可用停车位的情况。可用停车位“a”可以包括停车位分隔线l1和l2、停车位进入线e以及边界点p1和p2。

车辆停车辅助设备100的空间搜索装置110可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线l1和l2，并且基于两条停车位分隔线l1和l2之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。也就是说，当基于从前置摄像头获得的图像从边界点p1到停车位分隔线l1的末端无断开地识别出停车位分隔线l1并且从边界点p2到停车位分隔线l2的末端无断开地识别出停车位分隔线l2，并且在两条停车位分隔线l1和l2之间的区域中不存在对象时，空间搜索装置110可以确定已经完成了对可用停车位的搜索。此外，空间搜索装置110可以通过使用深度学习技术检测两条停车位分隔线l1和l2之间的单个路面的方法来确定在两条停车位分隔线l1和l2之间的区域中是否存在对象。

也就是说，在使用从前置摄像头获得的图像搜索可用停车位的情况下，空间搜索装置110可以在主车辆10到达可用停车位之前完成对可用停车位的搜索。

参考图3，空间搜索装置110可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像“t”中无断开地识别出两条连续停车位分隔线l1和l2，并且基于两条停车位分隔线l1和l2之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。空间搜索装置110可以通过使用深度学习技术检测两条停车位分隔线l1和l2之间的单个路面的方法来确定在两条停车位分隔线l1和l2之间的区域中是否存在对象。

图4是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的停车类型确定过程的示图。

参考图4，确定装置120可以通过从空间搜索装置110获得的俯视图像来识别可用停车位“a”。确定装置120可以基于在可用停车位“a”中识别出的至少一条停车位分隔线l1或l2与停车位进入线e之间的角度来确定可用停车位的停车类型。例如，当停车位分隔线l1与停车位进入线e之间的角度θ落在预定角度范围内时，确定装置120可以将角度停车类型确定为可用停车位“a”的停车类型。

另一方面，可能存在停车位中不存在停车位进入线e的情况。在这种情况下，确定装置120可以生成连接边界点p1和p2的虚拟停车位进入线e，并且基于所生成的虚拟停车位进入线与停车位分隔线l1之间的角度来确定可用停车位的停车类型。

图5和图6是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第一向前停车轨迹的示图。

参考图5和图6，示出了包括车辆停车辅助设备100的主车辆10确定停车执行方法并基于所确定的停车执行方法执行从停止位置停放到可用停车位的情况。

当在主车辆的行驶方向h上主车辆10位于到达可用停车位“a”的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位“a”的搜索时，车辆停车辅助设备100的控制器130可以将向前停车确定为停车执行方法。在这种情况下，主车辆10位于到达可用停车位“a”的中心轴线之前的状态可以包括主车辆10的前保险杠位于可用停车位“a”的中心轴线之前的情况和主车辆10的前轴(即，前轮轴)位于到达可用停车位“a”的中心轴线之前的情况。此外，可用停车位“a”的中心轴线可以被定义为在可用停车位“a”的纵向方向上的中心轴线。当向前停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆停放到可用停车位“a”中的停车轨迹。

在控制主车辆10向前移动并转弯(例如，向前移动并同时右转)并然后进入可用停车位“a”的情况下，当确定主车辆10的后轴(即，后轮轴)的中心能够位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第一向前停车轨迹。第一向前停车轨迹可以包括第一轨迹(见图5)和第二轨迹(见图6)。

参考图5，控制器130可以使用可用停车位“a”的边界点p1和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点p3来生成向前转弯轨迹形式的第一轨迹①。避开点p3可以是位于空间搜索装置110的超声波传感器的感测区域s中的对象的拐角点。控制器130可以使用基于边界点p1和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点p3而获得的中间位置来生成第一轨迹。第一轨迹可以包括回旋曲线形状的轨迹。控制器130可以基于生成的第一轨迹执行将主车辆10向前停放到可用停车位“a”中。

参考图6，控制器130可以生成作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合的第二轨迹。当由于另一车辆20停在可用停车位“a”周围而难以生成第一轨迹时，控制器130可以生成第二轨迹。具体地，控制器130可以根据向前轨迹①和向前转弯轨迹②将主车辆10停放到可用停车位“a”中，主车辆沿着向前轨迹①在主车辆10的行驶方向h上从主车辆10的初始位置移动预定距离。当主车辆10向前移动并沿着向前转弯轨迹向右转弯时，控制器130可以将主车辆10向前移动一段距离，以避免与另一车辆20接触。向前转弯轨迹可以包括具有固定转弯半径的圆形轨迹。

根据上述车辆停车辅助设备100，可以通过第一向前停车轨迹在具有角度停车类型的可用停车位中执行一步停车，从而实现具有改善的用户便利性的快速停车。

图7和图8是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第二向前停车轨迹的示图。

参考图7和图8，当在主车辆的行驶方向h上主车辆10位于到达可用停车位“a”的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位“a”的搜索时，车辆停车辅助设备100的控制器130可以将向前停车确定为停车执行方法。当向前停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆停放到可用停车位“a”中的停车轨迹。与图5和图6不同，在图7和图8中假设了由于主车辆10所在道路的可用道路宽度a的限制而难以执行一步停车的情况。在控制主车辆10向前移动并转弯(例如，向前移动并同时右转)并然后进入可用停车位“a”的情况下，当确定主车辆10的后轴(即，后轮轴)的中心不能位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第二向前停车轨迹。

参考图7，当主车辆的后轴的中心能够通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，控制器130可以作为向前轨迹和向后转弯运动之后的向前运动的轨迹的组合而生成第三轨迹。例如，当确保可用道路宽度足够宽以使得主车辆10的后轴的中心能够通过向前运动之后的向后转弯运动(例如，向后移动同时控制向左转向)而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第三轨迹。具体地，控制器130可以生成被配置为主车辆10沿其向前移动的向前轨迹①、向后转弯轨迹②以及向前轨迹③的组合的第三轨迹，并且基于所生成的第三轨迹将主车辆10停放到可用停车位“a”中。

参考图8，当主车辆的后轴的中心不能通过向前运动之后的向后转弯运动而位于可用停车位的中心轴线上时，控制器130可以生成第四轨迹，该第四轨迹被配置为向前轨迹和通过转向控制的主车辆10的直线向后运动之后的向前转弯运动的轨迹的组合。例如，当没有确保可用道路宽度“b”足够宽来使得主车辆10的后轴的中心能够通过向前运动之后的向后转弯运动(例如，向后运动同时控制向左转向)而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第四轨迹。

控制器130可以生成第四轨迹，该第四轨迹被配置为主车辆10沿其向前移动的向前轨迹①、向后转弯轨迹②以及向前轨迹③的组合，并且基于所生成的第四轨迹将主车辆10停放到可用停车位“a”中。即，控制器130可以通过控制主车辆10从初始位置沿着向前轨迹①向前移动并通过转向控制直线向后移动(向后转弯轨迹②)，从而确保允许主车辆10使用回旋曲线的轨迹或具有固定转弯半径的圆形轨迹进入可用停车位“a”的自由空间。

图9和图10是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第一向后停车轨迹的示图。

参考图9和图10，示出了包括车辆停车辅助设备100的主车辆10确定停车执行方法并基于所确定的停车执行方法执行从停止位置停放到可用停车位中的情况。

当在主车辆10的行驶方向h上主车辆10位于经过可用停车位“a”的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位“a”的搜索时，车辆停车辅助设备100的控制器130可以将向后停车确定为停车执行方法。在这种情况下，主车辆10位于可用停车位“a”的中心轴线之后的状态可以包括主车辆10的后保险杠位于经过可用停车位“a”的中心轴线之后的情况和主车辆10的前轴(即，前轮轴)位于经过可用停车位“a”的中心轴线之后的情况。当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆10停放到可用停车位“a”中的停车轨迹。

在控制主车辆10以向后移动并转弯(例如，向后移动并同时左转)并然后进入可用停车位“a”的情况下，当确定主车辆10的后轴(即，后轮轴)的中心能够位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第一向后停车轨迹。第一向后停车轨迹可以包括第五轨迹(见图9)和第六轨迹(见图10)。

参考图9，控制器130可以使用可用停车位“a”的边界点p1和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点p3来生成以向后转弯轨迹的形式配置的第五轨迹①。例如，避开点p3可以是位于空间搜索装置110的超声波传感器的感测区域s中的对象的拐角点。例如，控制器130可以使用基于边界点p1和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点p3而获得的中间位置，来生成向后转弯轨迹的形式的第五轨迹。向后转弯轨迹可以包括回旋曲线的轨迹。控制器130可以执行向后停车，以便允许基于生成的第五轨迹将主车辆10停放到可用停车位“a”中。

参考图10，控制器130可以生成作为向后轨迹和向后转弯轨迹的组合的第六轨迹。例如，当由于另一车辆20停在可用停车位“a”周围而难以生成第五轨迹时，控制器130可以生成第六轨迹。具体地，控制器130可以根据主车辆10沿着其从主车辆10的初始位置向后移动预定距离的向后轨迹①和向后转弯轨迹②来将主车辆10停放到可用停车位“a”中。当主车辆10向后移动并且同时沿着向后转弯轨迹②向左转弯时，控制器130可以控制主车辆10，以便沿着向后轨迹①向后移动一段距离，以避免与另一车辆20接触。

根据上述车辆停车辅助设备100，可以通过第一向后停车轨迹在具有角度停车类型的可用停车位中执行一步停车，从而实现具有改善的用户便利性的快速停车。

图11和图12是用于描述根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备的第二向后停车轨迹的示图。

参考图11和图12，当在主车辆10的行驶方向h上主车辆10位于经过可用停车位“a”的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位“a”的搜索时，车辆停车辅助设备100的控制器130可以将向后停车确定为停车执行方法。当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆10停放到可用停车位“a”中的停车轨迹。

在控制主车辆10以向后移动并转弯(例如，向后移动并同时左转)并然后进入可用停车位“a”的情况下，当确定主车辆10的后轴(即，后轮轴)的中心不能位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第二向后停车轨迹。第二向后停车轨迹可以包括第七轨迹(见图11)和第八轨迹(见图12)。

参考图11，当主车辆10的后轴的中心能够通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第七轨迹，该第七轨迹被配置为向后轨迹和向前转弯运动之后的向后运动的轨迹的组合。例如，当确保可用道路宽度“c”足够宽以使得主车辆10的后轴的中心能够通过向后运动之后的向前转弯运动(例如，向前运动同时控制向右转向)而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第七轨迹。具体地，控制器130可以生成第七轨迹，该第七轨迹被配置为主车辆10沿其向后移动的向后轨迹①、向前转弯轨迹②以及向后轨迹③的组合，并且基于所生成的第七轨迹将主车辆10停放到可用停车位“a”中。

参考图12，当主车辆10的后轴的中心不能通过向后运动之后的向前转弯运动而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第八轨迹，该第八轨迹被配置为向后轨迹和通过转向控制的直线向前运动之后的向后转弯运动的轨迹的组合。当没有确保可用道路宽度“d”足够宽以使得主车辆10的后轴的中心能够通过向后运动之后的向前转弯运动(例如，向前运动同时控制向右转向)而位于可用停车位“a”的中心轴线上时，控制器130可以生成第八轨迹。

控制器130可以生成第八轨迹，该第八轨迹被配置为主车辆10沿其向后移动的向后轨迹①、向前转弯轨迹②以及向后轨迹③的组合，并且基于所生成的第八轨迹将主车辆10停放到可用停车位“a”中。即，控制器130可以通过控制主车辆10从初始位置沿着向后轨迹①向后移动并通过转向控制直线向前移动(向前转弯轨迹②)，从而确保允许主车辆10使用回旋曲线的轨迹或具有固定转弯半径的圆形轨迹进入可用停车位“a”的自由空间。

图13是根据本公开的实施方式的车辆停车辅助方法的流程图。

参考图13，根据本公开的实施方式的车辆停车辅助方法可以包括：步骤s110，搜索可用停车位；步骤s120确定可用停车位的停车类型；步骤s130，当角度停车类型被确定为可用停车位的停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；以及步骤s140，基于所确定的停车执行方法，执行停放到可用停车位中。

在下文中，将参考图1详细描述步骤s110至s140。

在步骤s110中，空间搜索装置110可以搜索可用停车位。例如，可用停车位可以表示停车场的多个停车位之中的车辆可以停放的空的停车位。空间搜索装置110可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。此外，空间搜索装置110可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。

在步骤s120中，确定装置120可以确定可用停车位的停车类型。确定装置120可以基于在可用停车位中识别出的至少一条停车位分隔线与停车位进入线之间的角度来确定可用停车位的停车类型。例如，当停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度落在预定角度范围内时，确定装置120可以将角度停车类型确定为可用停车位的停车类型。

在步骤s130中，控制器130可以基于可用停车位的停车类型来控制车辆停车。控制器130可以通过确定停车执行方法来控制车辆停车，该停车执行方法分别适用于可用停车位是垂直停车类型的情况、可用停车位是平行停车类型的情况以及可用停车位是角度停车类型的情况。例如，当可用停车位的停车类型是角度停车类型时，控制器130可以考虑到可用停车位与主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法。

当在主车辆的行驶方向上主车辆位于到达可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器130可以将向前停车确定为停车执行方法。例如，当向前停车被确定为停车执行方法时，控制器130生成用于将主车辆停放到可用停车位的停车轨迹。在控制主车辆以便进入可用停车位的情况下，控制器130可以在主车辆的后轴的中心能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向前停车轨迹，并且在主车辆的后轴的中心不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向前停车轨迹。

当在主车辆行驶方向上主车辆位于可用停车位的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器130可以将向后停车确定为停车执行方法。当向后停车被确定为停车执行方法时，控制器130可以生成用于将主车辆停放到可用停车位的停车轨迹。在控制主车辆以便停放到可用停车位的情况下，控制器130可以在主车辆的后轴的中心能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向后停车轨迹，并且在主车辆的后轴的中心不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向后停车轨迹。

在步骤s140中，控制器130可以基于所确定的停车执行方法执行停放到可用停车位中。例如，控制器130可以基于可以根据所确定的停车执行方法而生成的第一向前停车轨迹、第二向前停车轨迹、第一向后停车轨迹以及第二向后停车轨迹中的至少一个，来执行停放到可用停车位中。

图14是示出根据本公开的实施方式的用于执行车辆停车辅助方法的计算系统的框图。

参考图14，根据本公开的实施方式的上述车辆停车辅助方法甚至可以通过计算系统来实现。参考图14，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络界面1700。

处理器1100可以是对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令执行处理的中央处理单元(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性和非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。

因此，结合本文公开的实施方式描述的方法或算法的步骤可以直接在由处理器1100执行的硬件或软件模块中实现，或者在其组合中实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中，例如，ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动盘和cd-rom。示例性存储介质可以耦合到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息并将信息写入存储介质。可替换地，存储介质可以集成在处理器1100中。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端中。可替换地，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。

根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备和方法可以帮助停放到对角停车位中。

根据本公开的实施方式的车辆停车辅助设备和方法可以提高停车执行时的用户便利性。

前面的描述仅仅是对本公开的技术思想的说明，在不脱离本公开的基本特征的情况下，本领域技术人员可以进行各种改变和修改。

因此，在本文中公开的实施方式仅仅是说明性的，并不旨在限制本公开的技术概念，并且本公开的技术思想的范围不限于这些实施方式。本公开的保护范围将由以下权利要求来解释，等同范围内的所有精神将被解释为包括在本公开的范围内。