![车辆检测方法及系统与流程](http://img.xjishu.com/img/zl/2021/2/2/5xfsvjafo.jpg)
[0001]
本发明涉及通信领域,具体而言,涉及一种车辆检测方法及系统。
背景技术:[0002]
随着智慧交通的应用,建立一个智慧交通系统可以有效的提高交通的出行效率,减少交通事故、降低环境污染,因此,准确的获取车辆运行状态是搭建一个智慧交通系统的基础和前提。
[0003]
相关技术中,检测车辆运行状态的技术手段有很多,如激光检测技术、微波检测技术、视频检测技术等,但针对错综复杂的交通状况,对于上述激光检测技术、微波检测技术、视频检测技术中的任意一种传感检测技术,难以准确的检测或跟踪车辆运行状态,虽然相关技术中还提供了一种多传感器融合的车流量检测系统,利用不同传感器之间的优缺点进行互补实现流量的检测,但该系统使用的传感器过多导致系统冗余。
[0004]
针对相关技术中,对于车辆状态的检测方法,存在需要的传感器过多,实现起来复杂等问题,尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素:[0005]
本发明实施例提供了一种车辆检测方法及系统,以至少解决相关技术中对于车辆状态的检测方法,存在需要的传感器过多,且实现起来复杂等技术问题。
[0006]
根据本发明的一个实施例,提供了一种车辆检测方法,包括:通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,得到第一检测信息,将第一检测信息发送至数据处理单元;在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号;在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定;通过数据处理单元对第一检测信息和已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,确定车辆的当前运行状态。
[0007]
在一个可选实施例中,所述方法还包括:对第一车辆位置信息和第二车辆位置信息进行匹配,并对第一当前检测时刻和第二当前检测时刻进行匹配,其中,所述第一触发信息包括所述第一检测单元在所述第一当前检测时刻的下一时刻上检测到的所述第一车辆位置信息,所述第二检测信息包括所述第二检测单元在所述第二当前检测时刻上检测到的所述第二车辆位置信息;在所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息匹配成功、且所述第一当前检测时刻和所述第二当前检测时刻匹配成功的情况下,确定出所述第一触发信息和所述第二检测信息匹配成功。
[0008]
在一个可选实施例中,在车辆进入第二检测区域的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元之后,所述方法还包括:当车辆离开第二检测
区域的情况下,通过第二检测单元发送第二触发信息至第一检测单元,其中,第二触发信息包括:所述车辆的唯一标识号;确定第二触发信息与车辆行驶至第三检测区域得到的第三检测信息是否匹配成功,在匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第三检测信息进行绑定。
[0009]
在一个可选实施例中,确定第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功,包括:当第二车辆位置信息与第一车辆位置信息之间的距离差小于第一阈值,且第二当前检测时刻与第一当前检测时刻的时间差小于第二阈值时,确定第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功。
[0010]
在一个可选实施例中,所述方法还包括:在所述车辆位于第二检测区域,且所述第二检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,通过数据处理单元获取第二检测单元的车辆历史信息中的正常状态信息,以该正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第一检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息;在所述车辆位于第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,通过数据处理单元获取第一检测单元的车辆历史信息中的正常状态信息,以该正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第二检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息。
[0011]
在一个可选实施例中,当车辆行驶到第三检测区域的情况下,所述方法还包括:当第二触发信息与第一检测单元在第三检测区域中获取的第三检测信息匹配成功时,通过第二检测单元在第二检测区域中获取的第二检测信息,辅助所述第一检测单元对车辆进行分车,并车检测。
[0012]
在一个可选实施例中,所述方法还包括:在车辆进入第二检测区域,所述第一检测单元未检测到车辆,且所述第二检测单元检测到车辆的情况下,通过所述第二检测单元向所述第一检测单元发送第一触发信息。
[0013]
根据本发明的另一个方面,还提供了一种车辆检测系统,系统包括:第一检测单元、第二检测单元、数据处理单元,其中,第一检测单元,用于对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;第二检测单元,用于在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,向第二检测单元发送第一触发信息,并对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号,第一检测区域的区域距离超过第二检测单元的最远检测距离,且区域距离在第一检测单元的检测范围之内的区域,第二检测区域包括:第二检测单元的检测区域与第一检测单元的检测区域的重叠区域;数据处理单元,用于对第一检测信息和已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态。
[0014]
在一个可选实施例中,第一检测单元为3d多目标跟踪雷达,且采用宽波束来覆盖所有车道,第二检测单元为3d激光雷达,且至少具有8条扫描光线;第一检测单元与第二检测单元的连接方式采用485串口或者网口连接方式。
[0015]
在一个可选实施例中,数据处理单元,还用于当第二检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,获取第二检测单元的车辆历史信息中的正常状态信息,以该正常状态信
息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第一检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息;以及当第一检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,获取第一检测单元的车辆历史信息中的正常状态信息,以该正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第二检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息。
[0016]
根据本发明实施例的又一方面,还提供了一种计算机可读的存储介质,该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序,其中,该计算机程序被设置为运行时执行上述车辆检测方法。
[0017]
根据本发明实施例的又一方面,还提供了一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其中,上述处理器通过计算机程序执行上述的车辆检测方法。
[0018]
在本发明实施例中,通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,得到第一检测信息,将第一检测信息发送至数据处理单元;在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号;在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定;通过数据处理单元对第一检测信息和已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,确定车辆的当前运行状态,即通过第二检测单元和第一检测单元对车辆的检测结果,由于可以将唯一标识号和第二检测信息进行匹配,使得第一检测信息和第二检测信息是对同一车辆的检测结果,进而确定车辆的当前运行状态,采用上述技术方案,解决了相关技术中对于车辆状态的检测方法,存在需要的传感器过多,实现起来复杂等问题,提供了一种简单易行的车辆状态的检测方法,且能准确稳定的获取车辆运行状态,为实现智慧交通提供重要的技术保障。
附图说明
[0019]
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0020]
图1是根据本发明实施例的一种车辆检测方法的计算机终端的硬件结构框图;
[0021]
图2是根据本发明实施例的车辆检测方法的流程图;
[0022]
图3为根据本发明可选实施例的一种车辆检测方法流程图;
[0023]
图4为根据本发明可选实施例的一种车辆检测系统的结构示意图;
[0024]
图5为根据本发明可选实施例的多个第二检测单元和多个第一检测单元组合的车辆检测系统的结构示意图;
[0025]
图6是根据本发明实施例的车辆检测系统的结构示意图。
具体实施方式
[0026]
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
[0027]
需要说明的是,本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]
本申请实施例所提供的方法可以在计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例,图1是本发明实施例的一种车辆检测方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示,计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104,可选地,上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解,图1所示的结构仅为示意,其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如,计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件,或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。存储器104可用于存储计算机程序,例如,应用软件的软件程序以及模块,如本发明实施例中的车辆检测方法对应的计算机程序,处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序,从而执行各种功能应用以及数据处理,即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器,还可包括非易失性存储器,如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中,存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中,传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller,简称为nic),其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中,传输装置106可以为射频(radio frequency,简称为rf)模块,其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0029]
需要说明的是,以下实施例以及可选实施例中的第一检测单元可以是微波雷达检测单元,也可以是其他检测单元,第二检测单元可以是激光雷达检测单元,也可以是其他检测单元,本发明以下实施例对此不进行限定。
[0030]
根据本发明的一个实施例,提供了一种车辆检测方法,图2为根据本发明实施例的车辆检测方法的流程图,如图2所示,包括:
[0031]
步骤s202,通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;
[0032]
步骤s204,在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号;
[0033]
步骤s206,在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定;
[0034]
步骤s208,通过数据处理单元对第一检测信息和已与车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态。
[0035]
通过上述步骤,通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号;在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配;通过数据处理单元对第一检测信息和第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态,即通过第二检测单元和第一检测单元对车辆的检测结果,由于可以将唯一标识号和第二检测信息进行匹配,使得第一检测信息和第二检测信息是对同一车辆的检测结果,进而确定车辆的当前运行状态,采用上述技术方案,解决了相关技术中对于车辆状态的检测方法,存在需要的传感器过多,实现起来复杂等问题,提供了一种简单易行的车辆状态的检测方法,且能准确稳定的获取车辆运行状态,为实现智慧交通提供重要的技术保障。
[0036]
这里需要说明的是,第一检测单元具有扫描距离远,且能够对扫描结果进行预处理的功能,因此,在一些实施例中,第一检测单元可以是微波雷达检测单元,在车辆行驶人第二检测区域时,通过微波雷达检测单元检测到远距离行驶过来的车辆之后将检测信息传递给第二检测单元,这里,第二检测单元的检测结果相对于第一检测单元更加准确,因此,本领域技术人员能够想到的是,第二检测单元可以是激光雷达检测单元,当然也可以是任意的能够实现精准检测的检测单元,本发明不做具体限定。
[0037]
可选地,第一触发信息还至少用于指示以下之一:下一时刻的第一车辆位置信息,第一当前检测时间,当前时刻的第三车辆位置信息,第二检测信息至少用于指示以下信息:当前时刻的第二车辆位置信息,第二当前检测时间,下一时刻的第四车辆位置信息,通过以下方式确定第一触发信息和第二检测信息匹配成功:第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时间和第二当前检测时间匹配成功。
[0038]
需要说明的是,上述第一触发信息和第二检测信息所包括的内容仅仅是一种示例,第一触发信息和第二检测信息还可以指示其他内容,第一检测区域的区域距离超过第二检测单元的最远检测距离,且区域距离在第一检测单元的检测范围之内的区域,第二检测区域包括:第二检测单元的检测区域与第一检测单元的检测区域的重叠区域,上述对第一检测区域和第二检测区域的划分仅仅作为一种可选示例,本发明实施例对此不作限定。
[0039]
可选地,在车辆进入第二检测区域的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元之后,上述方法还包括:当车辆离开第二检测区域的情况下,通过第二检测单元发送第二触发信息至第一检测单元,其中,第二触发信息包括:所述车辆的唯一标识号;确定第二触发信息与车辆行驶至第三检测区域得到的第三检测信息是否匹配成功,在匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第三检测信息进行绑定,其中,第三
检测区域包括:第一检测单元的检测区域,且不属于第二检测单元的检测区域,且所述第三检测信息为通过所述第一检测单元对所述车辆进行检测得到的检测信息。
[0040]
也就是说,车辆离开第二检测区域后,第一检测单元还会在第三检测区域对车辆进行检测得到第三检测信息,此时也需要对第二触发信息以及第三检测信息进行匹配,在匹配成功后,将车辆的唯一标识号与第三检测信息进行绑定,进而实现了车辆的唯一标识号与第一检测信息,第二检测信息,第三检测信息均进行绑定的过程。
[0041]
需要说明的是,第一检测单元是可以对第一检测区域,第二检测区域,第三检测区域进行检测的,在上述实施例中,第一检测单元对第一检测区域检测得到的是第一检测信息,对第三检测区域进行检测得到的是第三检测信息,在另一个可选实施例中,可以是第一检测单元对第一检测区域,第二检测区域,第三检测区域检测后,得到针对车辆的第一检测区域,本发明实施例对此不进行限定。
[0042]
可选地,确定第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功,包括:当第一车辆位置信息与第二车辆位置信息之间的距离差小于第一阈值,且第二当前检测时刻与第一当前检测时刻的时间差小于第二阈值时,确定第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功。
[0043]
在车辆位于第二检测区域的情况下,数据处理单元直接通过车辆唯一标识号,匹配车辆第一检测信息和车辆第二检测信息。
[0044]
实际操作过程中,当车辆行驶到第二检测区域时,很可能发生多种异常情况,由于第二检测区域是第二检测单元和第一检测单元均能够检测到的区域,因此,当第二检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,通过数据处理单元获取第二检测单元的车辆历史信息中正常状态信息,以车辆历史信息中正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第一检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息;当第一检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,通过数据处理单元获取第一检测单元的车辆历史信息中正常状态信息,以车辆历史信息中的正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第二检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息。
[0045]
在一个可选实施例中,当车辆行驶到第三检测区域的情况下,当第二触发信息与第一检测单元在第三检测区域中获取的第三检测信息匹配成功时,通过第二检测单元在第二检测区域中获取的第二检测信息,辅助所述第一检测单元对车辆进行分车,并车检测。
[0046]
可选地,在车辆进入第二检测区域,所述第一检测单元未检测到车辆,且所述第二检测单元检测到车辆的情况下,通过所述第二检测单元向所述第一检测单元发送第一触发信息。
[0047]
对于上述步骤s208的实现方式有多种,在一个可选实施例中,针对同一车辆的唯一标识号所对应的第一检测信息和第二检测信息进行匹配,也就是说,第一检测信息和第二检测信息的匹配需要是针对同一车辆而言的,可选地,第一检测信息包括以下参数信息:车辆编号、检测时刻、检测角度、当前时刻车辆位置信息、下一时刻车辆预测位置信息、车辆高度、水平分速度、垂直分速度,车道号;第二检测信息包括以下参数信息:车辆编号、当前时刻车辆位置信息,下一时刻车辆预测位置信息、车辆高度、车辆长度、车辆宽度、货箱标识、空货标识、凹陷标识、穿透标识、轴数标识、水平分速度、垂直分速度、车道号。
[0048]
举例说明,在匹配第一检测信息和第二检测信息上述所包含的参数信息的过程中,如果第一检测信息中的车道号和第二检测信息中的车道号不同,说明车辆改变了当前行驶车道;在匹配第一检测信息和第二检测信息上述所包含的参数信息的过程中,如果第一检测信息中的水平分速度和第二检测信息中的水平分速度不同,根据两个水平分速度的差值情况确定车辆是加速还是减速。
[0049]
可以理解的是,上述第一检测信息和第二检测信息中所包括的参数信息均可以用来确定车辆当前的运行状态,本发明实施例对此不进行限定。
[0050]
为了更好的理解上述车辆检测流程,以下结合一可选实施例进行说明,但不用于限定本发明实施例的技术方案。
[0051]
为了有效提高车辆运行状态的检测效率、准确性及稳定性,本发明可选实施例提供了一种车辆检测方法,如图3所示为本发明可选实施例的车辆检测方法流程图,具体实施方式如下:
[0052]
步骤一,第一检测单元对第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域中的车辆进行检测,获取车辆第一检测信息(即在本发明实施例中的第一检测信息指的是针对第一检测区域,第二检测区域,第三检测区域得到的,在另一个可选实施例中,第一检测信息可以仅针对第一检测区域所得到的检测信息),发送给数据处理单元,当车辆刚进入第二检测区域时,发送第一触发信息给第二检测单元,需要说明的是,当第一检测单元出来漏检的情况时,可以是第二检测单元将第一触发信息发送至第一检测单元;
[0053]
步骤二,第二检测单元对第二检测区域中的车辆进行检测,获取车辆第二检测信息,发送给数据处理单元,并将车辆第二检测信息与第一触发信息进行匹配,当车辆离开第二检测区域时,第二检测单元发送第二触发信息给第一检测单元;
[0054]
步骤三,数据处理单元分别对第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域采用第一逻辑处理方式、第二逻辑处理方式、第三逻辑处理方式,匹配第一检测信息和第二检测信息,并获取车辆运行状态。
[0055]
其中,第一检测信息包括,车辆编号、检测时刻、检测角度、当前时刻车辆位置信息、下一时刻车辆预测位置信息、车辆高度、水平分速度、垂直分速度,车道号;第一触发信息包括:车辆唯一标识号、车辆编号、当前时刻车辆位置信息、下一时刻车辆预测位置信息、水平分速度、垂直分速度、车道号;第二检测信息包括,车辆编号、当前时刻车辆位置信息,下一时刻车辆预测位置信息、车辆高度、车辆长度、车辆宽度、货箱标识、空货标识、凹陷标识、穿透标识、轴数标识、水平分速度、垂直分速度、车道号;第二触发信息包括:车辆唯一标识号、车辆编号、车型、当前时刻车辆位置信息,下一时刻车辆预测位置信息、水平分速度、垂直分速度,车道号。
[0056]
对于第一逻辑处理方式,第二逻辑处理方式,以及第三逻辑处理方式的具体实现方式如下:
[0057]
对于第一检测区域采用第一逻辑处理方式,当第一检测单元在第一检测区域中检测到车辆时,实时更新当前时刻车辆位置信息,并根据检测角度、水平分速度、垂直分速度预测下一时刻车辆位置信息;当车辆刚进入第二检测区域时,生成车辆唯一标识号,发送第一触发信息给第二检测单元,提示第二检测单元对下一时刻车辆预测位置信息做处理,第二检测单元根据接收到的第一触发信息,将车辆唯一标识号,绑定车辆第二检测信息。
[0058]
针对第二检测区域采用第二逻辑处理方式,可选地,分为以下三种情况:
[0059]
(1)当车辆进入第二检测区域时,第二检测单元根据车辆第二检测信息中当前时刻车辆位置信息和当前检测时刻匹配第一触发信息,当第二检测信息中当前时刻车辆位置信息与第一触发信息中下一时刻预测位置信息之间的距离差小于第一阈值,且第二检测信息中当前检测时刻与第一触发信息中当前检测时刻的时间差小于第二阈值时,直接车辆唯一标识号与车辆第二检测信息绑定,即匹配成功,当距离差,和/或,时间差匹配不上时,第二检测单元生成该车辆唯一标识号,并发送第三触发信息给第一检测单元,第三触发信息包括,车辆唯一标识号、检测时刻、当前时刻车辆位置信息,提示第一检测单元对指定的车辆位置信息进行检测,当第一检测信息中当前时刻车辆位置信息与第三触发信息中车辆位置信息之间的距离差小于第一阈值,且第一检测信息中当前检测时刻与第三触发信息中检测时刻的时间差小于第二阈值时,直接车辆唯一标识号与车辆第一检测信息绑定。
[0060]
(2)当车辆在第二检测区域时,数据处理单元直接通过车辆唯一标识号,匹配车辆第一检测信息和车辆第二检测信息;当第二检测单元检测车辆信息明显异常时,数据处理单元追溯第二检测单元当前车辆历史信息中正常状态信息,以历史车辆信息重建当前车辆异常信息,或结合第一检测单元的历史正常车辆信息修正当前车辆异常信息,当第一检测单元检测车辆信息明显异常时,数据处理单追溯第一检测单元获取当前车辆历史信息中正常状态信息,以历史车辆信息重建当前车辆异常信息,或结合第二检测单元的历史正常车辆信息修正当前车辆异常信息。
[0061]
例如,异常状态信息可以是当第二检测单元检测到车辆宽度明显超过车道宽度时,可能是由于车辆并车行驶导致当前第二检测单元没有区分开,此时可以追溯第二检测单元历史数据中,该车辆前面时刻正常的车宽信息,用于指导当前车辆分车,如果在第二检测单元的历史数据中依然找不到正常的车宽信息,此时可以结合第一检测单元的当前数据或者历史数据,检测车辆正常宽度,指导第二检测单元对并车下的车辆分车,如果遇到雨天或者雾天,可能第二检测单元检测的数据会在局部出现明显异常,而第一检测单元由于波长的原因更容易穿透雨雾环境,因此可以充分利用第一检测单元的检测角度,检测波长,检测速度能修正异常的车辆数据信息。
[0062]
(3)当车辆离开第二检测区域,第二检测单元发送第二触发信息给第一检测单元,数据处理单元准备切换第三逻辑处理方式。
[0063]
进一步的,针对第三检测区域采用第三逻辑处理方式,当第一检测单元检测的车辆第一检测信息,结合第二区域中检测该车的第二车辆检测信息,过滤第一检测单元产生的干扰信息。
[0064]
当车辆行驶行使到第三检测区域时,该区域为第二检测单元的盲区,此时只有第一检测单元能够检测到,但由于车辆经过第二检测区域时,已经生成了第二检测数据,且第二检测区域与第三检测区域交界,通过第二触发信息,可以将第二检测数据绑定第三检测区域中第一检测数据,进一步提高这辆在第三检测区域的检测精度。
[0065]
本发明另一可选实施例提供了一种车辆检测系统,由微波雷达检测单元10、激光雷达检测单元20、数据处理单元30相连组成,用于获取第一检测区域40、第二检测区域50、第三检测区域60的车辆第一检测信息;激光雷达检测单元20,与数据处理单元30相连,用于获取第二检测区域50的车辆第二检测信息;数据处理单元30,用于分别对第一检测区域40、
第二检测区域50、第三检测区域60采用第一处理逻辑、第二处理逻辑、第三处理逻辑。
[0066]
图4为本发明可选实施例一种车辆检测系统的结构示意图。还可以采用多个激光雷达检测单元和多个微波雷达检测单元组合的方式进行测量检测,如图5所示,激光雷达检测单元11与微波雷达检测单元12是一组,激光雷达检测单元21与微波雷达检测单元22是另外一组,由于各个传感器在检测区域重叠的位置都需要进行id匹配,因此当系统检测其中某个传感器工作异常或已损坏的情况下,不会影响整个系统的工作方式,其它正常工作的传感器与其在检测区域重叠的区域内进行id匹配,最大限度的发挥不同传感器之间的优势互补,提高系统的整体识别率及稳定性。如当激光雷达检测单元发生故障时,数据处理单元需要将微波雷达检测单元与微波雷达检测单元、以及激光雷达检测单元进行匹配,并且在重叠区域,系统采取第二逻辑处理方式,解决车辆异常检测信息。本发明可选实施例对此不做过多限定。
[0067]
可选的,微波雷达检测单元为3d多目标跟踪雷达,检测距离至少大于200米,采用宽波束来覆盖所有车道;激光雷达检测单元为3d激光雷达,检测距离至少大于50米,且至少具有8条扫描光线;微波雷达检测单元与激光雷达检测单元的连接方式采用485串口或者网口连接方式。
[0068]
车辆检测系统中第一检测区域的范围是其检测区域的距离超过激光雷达的最远检测距离,但在微波雷达激光范围之内的区域,第二检测区域为激光雷达检测区域与微波雷达检测区域的重叠区域,第三检测区域为离激光雷达较近,属于激光雷达检测的盲区,且属于微波雷达检测区域。需要说明的是,第一检测区域与第二检测区域交界,第二检测区域与第三检测区域交界。
[0069]
综上所述,本发明可选实例,在系统方面充分利用激光雷达检测车辆特征精细,微波雷达检测距离远,覆盖面积广等特征,构建3大检测区域,充分利用检测资源,简化传感器种类及个数,使检测系统精简,安装维护简便;在方法方面未采用将多个传感器的检测数据建立在同一坐标系下,而是采用id匹配的方式,匹配多个传感器的数据,简化算法,并充分利用历史检测数据及预测数据,保证车辆检测的准确性及稳定性。
[0070]
通过以上的实施方式的描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质
[0071]
(如rom/ram、磁碟、光盘)中,包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机,计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
[0072]
在本实施例中还提供了一种车辆检测系统,如图6所示,该系统包括:第一检测单元42、第二检测单元44、数据处理单元46,其中,
[0073]
第一检测单元42,用于对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;
[0074]
第二检测单元44,用于在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,向第二检测单元发送第一触发信息,并对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:
车辆的唯一标识号;
[0075]
数据处理单元46,用于对第一检测信息和已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态。
[0076]
通过上述系统,通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;在车辆进入第二检测区域的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元,其中,第一触发信息至少用于指示以下信息:车辆的唯一标识号;通过数据处理单元对第一检测信息和已与所述车辆的唯一标识号绑定的第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态,即通过第二检测单元和第一检测单元对车辆的检测结果,由于可以将唯一标识号和第二检测信息进行匹配,使得第一检测信息和第二检测信息是对同一车辆的检测结果,进而确定车辆的当前运行状态,采用上述技术方案,解决了相关技术中对于车辆状态的检测方法,存在需要的传感器过多,实现起来复杂等问题,提供了一种简单易行的车辆状态的检测方法,且能准确稳定的获取车辆运行状态,为实现智慧交通提供重要的技术保障。
[0077]
可选地,第一检测单元为微波雷达检测单元的情况下,微波雷达检测单元可以优选3d多目标跟踪雷达,且采用宽波束来覆盖所有车道,第二检测单元为激光雷达检测单元的情况下,激光雷达检测单元优选3d激光雷达,且至少具有8条扫描光线。可选地,第一检测单元与第二检测单元的连接方式采用485串口或者网口连接方式,也可以通过无线方式连接,本发明实施例对此同样不进行限定。
[0078]
可选地,第一触发信息还至少用于指示以下之一:下一时刻的第一车辆位置信息,第一当前检测时刻,当前时刻的第三车辆位置信息,第二检测信息至少用于指示以下信息:当前时刻的第二车辆位置信息,第二当前检测时刻,下一时刻的第四车辆位置信息,通过以下方式确定第一触发信息和第二检测信息匹配成功:第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功。
[0079]
可以理解的是,在本发明可选实施例中,对第一车辆位置信息和第二车辆位置信息进行匹配,并对第一当前检测时刻和第二当前检测时刻进行匹配,其中,所述第一触发信息包括所述第一检测单元在所述第一当前检测时刻的下一时刻上检测到的所述第一车辆位置信息,所述第二检测信息包括所述第二检测单元在所述第二当前检测时刻上检测到的所述第二车辆位置信息;在所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息匹配成功、且所述第一当前检测时刻和所述第二当前检测时刻匹配成功的情况下,确定出所述第一触发信息和所述第二检测信息匹配成功。
[0080]
需要说明的是,上述第一触发信息和第二检测信息所包括的内容仅仅是一种示例,第一触发信息和第二检测信息还可以指示其他内容,第一检测区域的区域距离超过第二检测单元的最远检测距离,且区域距离在第一检测单元的检测范围之内的区域,第二检测区域包括:第二检测单元的检测区域与第一检测单元的检测区域的重叠区域,在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定,第一检测区域和第二检测区域的实际划分情况也可以采用其他实现方式,本发明实施例对此不进行限定。
[0081]
所述数据处理单元,还用于对第一车辆位置信息和第二车辆位置信息进行匹配,
并对第一当前检测时刻和第二当前检测时刻进行匹配,其中,所述第一触发信息包括所述微波雷达单元在所述第一当前检测时刻的下一时刻上检测到的所述第一车辆位置信息,所述第二检测信息包括所述第二检测单元在所述第二当前检测时刻上检测到的所述第二车辆位置信息;在所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息匹配成功、且所述第一当前检测时刻和所述第二当前检测时刻匹配成功的情况下,确定出所述第一触发信息和所述第二检测信息匹配成功。
[0082]
所述第二检测单元,还用于当车辆离开第二检测区域的情况下,发送第二触发信息至第一检测单元,其中,第二触发信息还至少用于指示以下之一:车辆的唯一标识号;确定第二触发信息与车辆行驶至第三检测区域得到的第三检测信息是否匹配成功,在匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第三检测信息进行绑定,其中,第三检测区域包括:第一检测单元的检测区域,且不属于第二检测单元的检测区域,且所述第三检测信息为通过所述第一检测单元对所述车辆进行检测得到的检测信息。
[0083]
也就是说,车辆离开第二检测区域后,第一检测单元还会在第三检测区域对车辆进行检测得到第三检测信息,此时也需要对第二触发信息以及第三检测信息进行匹配,在匹配成功后,将车辆的唯一标识号与第三检测信息进行绑定,进而实现了车辆的唯一标识号与第一检测信息,第二检测信息,第三检测信息均进行绑定的过程。
[0084]
需要说明的是,第一检测单元是可以对第一检测区域,第二检测区域,第三检测区域进行检测的,在上述实施例中,第一检测单元对第一检测区域检测得到的是第一检测信息,对第三检测区域进行检测得到的是第三检测信息,在另一个可选实施例中,可以是第一检测单元对第一检测区域,第二检测区域,第三检测区域检测后,得到针对车辆的第一检测区域,本发明实施例对此不进行限定。
[0085]
可选地,第二检测单元,还用于:当第二车辆位置信息与第一车辆位置信息之间的距离差小于第一阈值,且第二当前检测时刻与第一当前检测时刻的时间差小于第二阈值时,确定第一车辆位置信息和第二车辆位置信息匹配成功,且第一当前检测时刻和第二当前检测时刻匹配成功。
[0086]
可选地,数据处理单元,还用于当第二检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,获取第二检测单元的车辆历史信息中正常状态信息,以车辆历史信息中正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第一检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息;当第一检测单元检测到车辆信息存在异常的情况下,获取第一检测单元的车辆历史信息中正常状态信息,以车辆历史信息中的正常状态信息重建当前存在异常的车辆信息,或结合第二检测单元的历史正常车辆信息修正当前存在异常的车辆信息。
[0087]
可选地,所属数据处理单元还用于当第二触发信息与第一检测单元在第三检测区域中获取的第三检测信息匹配成功时,通过第二检测单元在第二检测区域中获取的第二检测信息,辅助所述第一检测单元对车辆进行分车,并车检测。
[0088]
根据本发明的实施例的又一方面,还提供了一种存储介质,该存储介质中存储有计算机程序,其中,该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0089]
可选地,在本实施例中,上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序:
[0090]
s1,通过第一检测单元对经过第一检测区域的车辆进行检测,以得到第一检测信
息,并将第一检测信息发送至数据处理单元;
[0091]
s2,在车辆进入第二检测区域,且所述第一检测单元检测到车辆的情况下,通过第一检测单元向第二检测单元发送第一触发信息,并通过第二检测单元对车辆进行检测,以得到第二检测信息,并将第二检测信息发送至数据处理单元;
[0092]
s3,在第一触发信息和第二检测信息匹配成功的情况下,将车辆的唯一标识号与第二检测信息进行绑定;
[0093]
s4,通过数据处理单元对第一检测信息和第二检测信息进行匹配,以确定车辆的当前运行状态。
[0094]
可选地,在本实施例中,本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成,该程序可以存储于一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:闪存盘、rom(read-only memory,只读存储器)、ram(random access memory,随机存取器)、磁盘或光盘等。
[0095]
可选地,在本实施例中,本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成,该程序可以存储于一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:闪存盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取器(random access memory,ram)、磁盘或光盘等。
[0096]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述,不代表实施例的优劣。
[0097]
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在存储介质中,包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
[0098]
在本发明的上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。
[0099]
在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的客户端,可通过其它的方式实现。其中,以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的,例如单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,单元或模块的间接耦合或通信连接,可以是电性或其它的形式。
[0100]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0101]
另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0102]
以上仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为
本发明的保护范围。