目标物体违章检测方法、装置、计算机设备及系统与流程

[0001]
本申请涉及车辆违章检测领域，特别是涉及一种目标物体违章检测方法、装置、计算机设备及系统。


背景技术：

[0002]
车辆是人们日常生活中非常重要的代步工具，其为人民生活带来了极大便利，但车辆违章违规所带来的交通事故多发，给全国交通管理信息系统带来了巨大压力。随着道路的车辆也越来越多，交通越来越堵塞，一方面闯红灯、变道和非机动车道上行驶的机动车辆会给其他正常行驶的车辆以及行人带来巨大的事故隐患；另一方面电动自行车等非机动车辆的逆行、闯红灯、占用机动车道等违章行为也日趋严重。因而急需一种有效的方法或技术手段可以抓取到车辆违章行为的证据，并结合相关政策对违章人员进行相应的警告以及处罚，从根本上约束驾驶人的违章行为。
[0003]
目前，现有的对车辆违章行为的检测系统还不够完善，多采用视频检测和rfid射频识别技术相结合的方案来确定车辆的违章行为。视频检测则是通过相机拍摄车辆的违章行为，可通过录像和抓图的方式获取违章车辆的位置信息，速度以及车牌等信息，但相机角度固定无法转动，因此无法连续跟踪捕捉多个车辆目标。rfid射频识别技术则是通过提前在车辆上安装有源或者无源的电子标签，利用射频技术可在有效检测区域内获取车辆的位置信息，以及标签里面关于车辆的驾驶人和车牌信息。然而在同时处理多目标、目标运动速度快等复杂场景下，难以快速有效地抓取违章车辆进行信息匹配校验，容易出现目标漏检或者违章路径丢失的问题。


技术实现要素：

[0004]
本申请实施例提供了一种目标物体违章检测方法、装置、计算机设备及系统，以至少解决相关技术中违章目标漏检或者违章路径丢失的问题。
[0005]
第一方面，本申请实施例提供了一种目标物体违章检测方法，包括：
[0006]
获取一个检测周期内，射频装置检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息；
[0007]
将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果；
[0008]
获取违章目标物体，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息；
[0009]
将所述第一信息和/或第二信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第一信息和/或第二信息追踪所述违章目标物体。
[0010]
在其中一些实施例中，所述获取一个检测周期内，射频装置检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息之前，还包括：
[0011]
获取射频装置检测平面的第一坐标系，以及第一相机检测平面的第二坐标系；
[0012]
将所述第一坐标系与第二坐标系进行配准。
[0013]
在其中一些实施例中，将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果，包括：
[0014]
根据所述第一目标物体信息确定目标物体的第一数量信息；
[0015]
根据所述第二目标物体信息确定目标物体的第二数量信息；
[0016]
将所述第一数量信息和所述第二数量信息进行比对映射，获取映射结果。
[0017]
在其中一些实施例中，获取违章目标物体，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息包括：
[0018]
当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，基于射频装置获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息；所述第一信息为违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息，所述目标物体上设置有射频标签；和/或，
[0019]
当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息相同时，基于第一相机获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息，所述第二信息为违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息。
[0020]
在其中一些实施例中，当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，基于射频装置获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息，包括：
[0021]
基于射频装置获取各个违章目标物体；
[0022]
基于违章目标物体发出的射频信号和预设距离信号模型获取违章目标物体与所述射频装置的实际距离信息；
[0023]
基于所述实际距离信息确定在配准后的第二坐标系中所述违章目标物体与各个射频装置的相对距离信息；
[0024]
基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0025]
在其中一些实施例中，当所述射频装置为一个rfid读写器时，基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息，包括：
[0026]
基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在第二坐标系中的x向坐标；
[0027]
根据第一相机获取所述违章目标物体的行驶车道，以确定所述违章目标物体在第二坐标系中的y向坐标；
[0028]
基于所述x向坐标和所述y向坐标确定所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0029]
在其中一些实施例中，当所述射频装置包括至少两个rfid读写器时，基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息，包括：
[0030]
基于所述相对距离信息和射频装置在第二坐标系中的pt坐标建立距离恒等方程；
[0031]
基于所述距离恒等方程确定所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0032]
在其中一些实施例中，还包括：
[0033]
根据目标物体与射频装置的距离以及对应距离下目标物体上射频标签发出的无线射频信号确定对应距离下的rssi值；
[0034]
根据所述距离和对应的rssi值建立距离信号模型。
[0035]
第二方面，本申请实施例提供了一种目标物体违章检测装置，包括：
[0036]
目标物体信息检测单元，用于获取一个检测周期内，射频装置检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息；
[0037]
映射单元，用于将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果；
[0038]
信息获取单元，用于获取违章目标物体，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息；
[0039]
追踪单元，用于将所述第一信息和/或第二信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第一信息和/或第二信息追踪所述违章目标物体。
[0040]
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的目标物体违章检测方法。
[0041]
第四方面，本申请实施例提供了一种目标物体违章检测系统，包括：摄像系统、射频装置以及如上所述的计算机设备；其中，所述摄像系统包括全景相机、云台和细节相机，所述细节相机搭载于所述云台上并与所述云台电连接，所述全景相机、射频装置和云台分别连接所述计算机设备；
[0042]
所述射频装置用于获取一个检测周期内的第一目标物体信息和违章目标物体；
[0043]
所述全景相机用于获取一个检测周期内的第二目标物体信息和违章目标物体；
[0044]
所述细节相机用于根据所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述第二目标物体信息中的第二信息追踪所述违章目标物体；
[0045]
所述计算机设备用于执行如上述第一方面所述的目标物体违章检测方法。
[0046]
相比于相关技术，本申请实施例提供的目标物体违章检测方法、装置、计算机设备及系统，通过将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息。解决了射频装置与第一相机的检测信息在不同映射结果下违章车辆的追踪问题，实现了需要同时处理多目标、目标运动速度快等较为复杂场景下违章车辆的有效快速抓取，便于进行后续违章信息匹配校验，避免了相机检测目标物体容易出现漏检或者违章路径丢失的问题。
[0047]
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0048]
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0049]
图1是本申请其中一个实施例中目标物体违章检测方法的流程示意图；
[0050]
图2是本申请一个实施例中目标物体违章检测的流程示意图；
[0051]
图3是本申请一个实施例中目标物体违章检测的场景示意图；
[0052]
图4是本申请一个优选实施例中目标物体违章检测的场景示意图；
[0053]
图5是本申请另一个实施例中目标物体违章检测方法的流程示意图；
[0054]
图6是本申请一个实施例中目标物体违章检测装置的结构框图；
[0055]
图7是本申请一个实施例中计算机设备的结构示意图；
[0056]
图8是本申请一个实施例中目标物体违章检测系统的结构示意图。
[0057]
附图说明：201、目标物体信息检测单元；202、映射单元；203、信息获取单元；204、追踪单元；30、总线；31、处理器；32、存储器；33、通信接口；41、全景相机；42、云台；43、细节相机；44、射频装置；45、目标物体；46、计算机设备。
具体实施方式
[0058]
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0059]
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0060]
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0061]
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
[0062]
智能交通系统(intelligent traffic system，简称its)又称智能运输系统(intelligent transportation system)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、用户和监管部门之间的联系，提高交通系统整体的可控性和有序性、运行效率、降低事故发生率，减小环境污染为目标的综合系统。
[0063]
本申请提供的目标物体违章检测方法可用于智能交通系统中，用于检测道路车辆的违章行为并追踪拍摄违章车辆。特别地，可以应用于复杂的交通规则和道路交通情况下，车辆之间的遮挡以及数据采集过程中动态背景变化、光照变化、阴影等不稳定情况下跟踪拍摄车辆违章行为。特别是对于交通规则意识薄弱的非机动车辆驾驶人的逆行、闯红灯、占用机动车道等违章行为的捕捉和监管。
[0064]
本实施例提供了一种目标物体违章检测方法。图1是根据本申请实施例的目标物体违章检测方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
[0065]
步骤s101，获取一个检测周期内，射频装置44检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息。
[0066]
其中，所述射频装置44可以为一个或多个rfid读写器，rfid读写器可以安装于检测道路两旁或十字交叉路口，对有效检测区域的目标物体进行检测。所述第一目标物体信息包括根据车辆上安装的射频标签发出的射频信号得到的车辆的数量、位置和身份识别信息。所述第二目标物体信息包括根据相机获取的检测路段的视频图像得到的车辆的数量、位置、车牌和行车行为等等。其中，所述车辆可以是汽车、摩托等机动车，也可以是自行车、电动自行车、三轮车等非机动车，本申请不做具体限定。
[0067]
在本实施例中，可预先划定检测周期，对每一个检测周期通过射频装置44和第一相机联合进行车辆信息检测，有利于将相机检测到的车辆信息与射频装置44检测到的实际车辆信息相结合，提高复杂场景下违章车辆的检测效率，形成关键的车辆违章证据。
[0068]
步骤s102，将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果。
[0069]
在本实施例中，当检测路段的车辆数目较多时，易出现车辆遮挡行为，这时，需要将所述第一相机检测到的第二目标物体信息与由所述射频模块检测到的第一目标物体信息相互映射，以匹配校验目标物体信息的准确性。
[0070]
步骤s103，获取违章目标物体，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息。
[0071]
步骤s104，将所述第一信息和/或第二信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第一信息和/或第二信息追踪所述违章目标物体。
[0072]
其中，所述第二相机可以是细节相机43，细节相机43搭载在云台42上，对违章目标物体的细节信息的动态跟踪抓拍，云台42的运动速度较快，可以起到实时获取到高速运动的违章目标物体，从而得到更加准确和清晰的目标物体照片。
[0073]
具体的，在本实施例中，所述映射结果包括匹配和不匹配：当映射结果为不匹配时，表明目标物体出现遮挡问题，这里考虑全部有效的第一目标物体信息，由于出现遮挡情
况时第一相机无法检测到，因此射频装置44的检测准确度更高。此时，根据射频装置44检测到的第一目标物体信息获取第一信息，将所述第一信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第一信息追踪所述违章目标物体。当映射结果为匹配时，表明目标物体未出现遮挡情况，这时利用第一相机即可检测获取全部有效的第一目标物体信息。此时，根据第一相机检测到的第二目标物体信息获取第二信息，将所述第二信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第二信息追踪所述违章目标物体。
[0074]
当然，在本实施例中，当映射结果为匹配时，也可以根据射频装置44检测到的第一目标物体信息获取第一信息，并将第一信息发送至第二相机追踪所述违章目标物体。
[0075]
综上，本申请实施例提供的目标物体违章检测方法、装置、计算机设备及系统，通过将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息。解决了射频装置与第一相机的检测信息在不同映射结果下违章车辆的追踪问题，实现了需要同时处理多目标、目标运动速度快等较为复杂场景下违章车辆的有效快速抓取，便于进行后续违章信息匹配校验，避免了相机检测目标物体容易出现漏检或者违章路径丢失的问题。
[0076]
下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。
[0077]
在其中一些实施例中，所述获取一个检测周期内，射频装置44检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息之前，还包括：
[0078]
步骤s105，获取射频装置44检测平面的第一坐标系，以及第一相机检测平面的第二坐标系；
[0079]
步骤s106，将所述第一坐标系与第二坐标系进行配准。
[0080]
在本实施例中，以射频装置44为原点建立射频装置44检测平面的第一坐标系，以第一相机为原点建立第一相机检测平面的第二坐标系，检测之前需要将第一坐标系与第二坐标系进行配准并同步到所述第一相机，以实现第一坐标系和第二坐标系的同步。需要说明的是，所述第二相机与所述第一相机的安装位置误差可以忽略，两者的坐标系同步。
[0081]
在一种具体的实施方式中，可通过细节相机43将所述第一坐标系与第二坐标系进行配准。具体的，将细节相机43搭载于云台42上，利用云台42的变倍变焦功能聚焦到射频装置44，获取射频装置44在第一相机中的坐标信息(pt信息)，进而计算得到射频装置44与细节相机43之间映射到所述第一相机中的距离信息。根据所述坐标信息和所述距离信息对射频装置44的位置坐标进行标定。当然，在其他实施例中，可以通过其他方式将所述第一坐标系与第二坐标系进行配准，只要能够实现第一坐标系和第二坐标系的同步即可，本申请不做具体限定。
[0082]
在其中一些实施例中，步骤s102，包括：
[0083]
步骤s1021，根据所述第一目标物体信息确定目标物体的第一数量信息；
[0084]
步骤s1022，根据所述第二目标物体信息确定目标物体的第二数量信息；
[0085]
步骤s1023，将所述第一数量信息和所述第二数量信息进行比对映射，获取映射结果。
[0086]
在本实施例中，可由射频装置44检测到的第一目标物体信息确定目标物体的第一数量信息，由第一相机检测到的第二目标物体信息确定目标物体的第二数量信息。通过将
第一数量信息和第二数量信息进行比对映射，判定检测结果的准确性，以进一步判定检测路段是否出现遮挡情况。
[0087]
在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，步骤s103包括：
[0088]
当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，基于射频装置44获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息；所述第一信息为违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息，所述目标物体上设置有射频标签。
[0089]
在本实施例中，当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，表明存在被遮挡的目标物体。这时首先基于射频装置44获取各个违章目标物体。
[0090]
例如：在检测路段上，当目标物体上射频标签发出的射频信号的强度即rssi值的变化率在预定时间段内为零时，可以判定目标物体处于违规停车状态；当目标物体上射频标签发出的射频信号的强度即rssi值的变化率非零时，判定车辆处于行驶状态，通过预先设定路口的rssi阈值，将基于射频信号确定的rssi值与rssi阈值进行比较判定车辆是否驶出路口，此时结合第一相机获取路口的信号灯获取违章目标。可以理解，在本实施例中，基于射频装置44还可以采用其他方法获取违章目标物体，如获取逆行目标物体等等，这些方法为本领域的常规技术，本申请在此不做赘述。
[0091]
然后，基于违章目标物体发出的射频信号和预设距离信号模型获取违章目标物体与所述射频装置44的实际距离信息。具体的，通过射频标签发出的射频信号的强度即rssi值作为预设距离信号模型的输入，即可得到预设距离信号模输出的实际距离信息。其中，可通过以下方法建立所述预设距离信号模型：根据目标物体与射频装置44的距离以及对应距离下目标物体上射频标签发出的无线射频信号确定对应距离下的rssi值；以所述rssi值作为距离信号模型的输入，所述rssi值对应的距离作为距离信号模型的输出，对所述距离信号模型进行训练以建立预设距离信号模型。
[0092]
接着，基于所述实际距离信息以及经所述坐标信息和所述距离信息对射频装置44的位置坐标进行标定后的第二坐标系，采用线性插值算法，计算得到所述违章目标物体与各个射频装置44的相对距离信息。
[0093]
最后，基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0094]
在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，图2是本实施例提供的目标物体违章检测的流程示意图，图3是本实施例中目标物体违章检测的场景示意图。如图2-3所示，当所述射频装置44为一个rfid读写器时，基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体45在所述第一目标物体信息中的第一信息，包括：
[0095]
基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体45在第二坐标系中的x向坐标；根据第一相机获取所述违章目标物体45的行驶车道，以确定所述违章目标物体45在第二坐标系中的y向坐标；基于所述x向坐标和所述y向坐标确定所述违章目标物体45在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0096]
在本实施例中，以第一相机所在监控视野建立平面坐标系，在十字路口设置一个rfid读写器，假设车辆沿a-b车道行驶。则当获取到违章目标物体45与rfid读写器的相对距离信息后，根据a-b车道所在y向坐标可以确定所述违章目标物体45在第二坐标系中的y向
坐标；基于所述相对距离信息，在配准后的第二坐标系中通过线性插值算法或通过建立违章目标物体45与rfid读写器的相对距离信息的恒等方程，可以得到违章目标物体45在第二坐标系中的x向坐标，进而基于所述x向坐标和所述y向坐标确定所述违章目标物体45在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0097]
在上述实施例的基础上，在其中一些优选实施例中，图4是本实施例中目标物体违章检测的场景示意图。如图4所示，当所述射频装置44包括至少两个rfid读写器时，基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体45在所述第一目标物体信息中的第一信息，包括：
[0098]
基于所述相对距离信息和射频装置44在第二坐标系中的pt坐标建立距离恒等方程；基于所述距离恒等方程确定所述违章目标物体45在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0099]
在一种具体的实施方式中，所述射频装置44包括四个rfid读写器m1、m2、m3和m4，其在第一相机中的pt坐标分别为：m1(x
rfid1
,y
rfid1
)，m2(x
rfid2
,y
rfid2
)，m3(x
rfid3
,y
rfid3
)和m4(x
rfid4
,y
rfid4
)，四个rfid读写器之间形成通信网络，监控各自负责的有效区域内的非机动车数量和车牌信息。基于违章目标物体45与四个rfid读写器m1、m2、m3和m4的相对距离信息分别为d1、d2、d3和d4。假设违章目标物体45在第二坐标系中的坐标信息为(x
id
,y
id
)，可以得到距离恒等方程如下：
[0100]
d
12
＝(x
id-x
rfid1
)2+(y
id-y
rfid1
)2ꢀꢀ
(1)
[0101]
d
22
＝(x
id-x
rfid2
)2+(y
id-y
rfid2
)2ꢀꢀ
(2)
[0102]
d
32
＝(x
id-x
rfid3
)2+(y
id-y
rfid3
)2ꢀꢀ
(3)
[0103]
d
42
＝(x
id-x
frid4
)2+(y
id-y
frid4
)2ꢀꢀ
(4)
[0104]
联立方程式(1)、(2)、(3)和(4)计算得出违章目标物体45在第二坐标系中的坐标信息为(x
id
,y
id
)从而形成了违章目标物体45在第一坐标系的位置信息到第二坐标系的关系映射。
[0105]
需要说明的是，根据rfid读写器的数量还可以列出更多或更少的距离恒等方程，联立上述方程中任意两个即可得到坐标信息为(x
id
,y
id
)。当射频装置44包括多个rfid读写器，即方程个数大于两个时，可解出多个坐标信息，根据多个所述坐标信息的均值确定为违章目标物体45在第二坐标系中的坐标信息(x
id
,y
id
)。
[0106]
在其中一些实施例中，步骤s103还包括：
[0107]
当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息相同时，基于第一相机获取各个违章目标物体45，并根据所述违章目标物体45获取所述违章目标物体45在所述第二目标物体信息中的第二信息，所述第二信息为违章目标物体45在第二坐标系中的坐标信息。
[0108]
在本实施例中，当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息相同时，不存在被遮挡的目标物体，这时直接通过第一相机获取在第二坐标系中的坐标信息并发送至第二相机，以使所述第二相机根据所述第二信息追踪所述违章目标物体。
[0109]
在其中一个优选实施例中，图5是本实施例提供的目标物体违章检测的流程示意图，包括：
[0110]
首先进行系统初始化，即初始化第一相机、第二相机和射频装置44等检测模块。其中，对于射频装置44的初始化，获取在监控路段的有效识别距离。然后将射频装置44检测平
面的第一坐标系与第一相机检测平面的第二坐标系进行配准，以实现第一坐标系和第二坐标系的同步。
[0111]
在一个检测周期内，利用射频装置44检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息，当获取到目标物体时，将第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，判断目标物体的数量信息是否一致。当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，基于射频装置44获取各个目标物体，当检测到违章事件后，射频装置44获取所述违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息并发送至细节相机43进行追踪。当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息相同时，基于第一相机获取违章目标物体，当检测到违章事件后，第一相机获取所述违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息并发送至细节相机43进行追踪。
[0112]
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0113]
本实施例还提供了一种目标物体违章检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0114]
图6是根据本申请实施例的目标物体违章检测装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：目标物体信息检测单元201、映射单元202、信息获取单元203和追踪单元204，其中，
[0115]
目标物体信息检测单元201，用于获取一个检测周期内，射频装置44检测到的第一目标物体信息以及第一相机检测到的第二目标物体信息；
[0116]
映射单元202，用于将所述第一目标物体信息与所述第二目标物体信息相互映射，获取映射结果；
[0117]
信息获取单元203，用于获取违章目标物体，并根据所述违章目标物体以及映射结果，获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息和/或所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息；
[0118]
追踪单元204，用于将所述第一信息和/或第二信息发送至第二相机，以使第二相机根据所述第一信息和/或第二信息追踪所述违章目标物体。
[0119]
所述目标物体违章检测装置还包括：坐标系获取单元和坐标系配准单元。
[0120]
坐标系获取单元，用于获取射频装置44检测平面的第一坐标系，以及第一相机检测平面的第二坐标系；
[0121]
坐标系配准单元，用于将所述第一坐标系与第二坐标系进行配准。
[0122]
映射单元202，包括：第一数量信息获取模块、第二数量信息获取模块和映射模块，其中，
[0123]
第一数量信息获取模块，用于根据所述第一目标物体信息确定目标物体的第一数量信息；
[0124]
第二数量信息获取模块，用于根据所述第二目标物体信息确定目标物体的第二数量信息；
[0125]
映射模块，用于将所述第一数量信息和所述第二数量信息进行比对映射，获取映
射结果。
[0126]
信息获取单元203，包括：第一信息获取模块和第二信息获取模块。
[0127]
第一信息获取模块，用于当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息不同时，基于射频装置44获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息；所述第一信息为违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息，所述目标物体上设置有射频标签；
[0128]
第二信息获取模块，用于当所述映射结果为所述第一数量信息和所述第二数量信息相同时，基于第一相机获取各个违章目标物体，并根据所述违章目标物体获取所述违章目标物体在所述第二目标物体信息中的第二信息，所述第二信息为违章目标物体在第二坐标系中的坐标信息。
[0129]
第一信息获取模块，包括：违章目标获取模块、实际距离信息获取模块、相对距离信息获取模块和第一信息计算模块。
[0130]
违章目标获取模块，用于基于射频装置44获取各个违章目标物体；
[0131]
实际距离信息获取模块，用于基于违章目标物体发出的射频信号和预设距离信号模型获取违章目标物体与所述射频装置44的实际距离信息；
[0132]
相对距离信息获取模块，用于基于所述实际距离信息确定在配准后的第二坐标系中所述违章目标物体与各个射频装置44的相对距离信息；
[0133]
第一信息计算模块，用于基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0134]
当所述射频装置44为一个rfid读写器时，第一信息计算模块包括：x向坐标获取模块、y向坐标获取模块和第一信息确定模块。
[0135]
x向坐标获取模块，用于基于所述相对距离信息获取所述违章目标物体在第二坐标系中的x向坐标；
[0136]
y向坐标获取模块，用于根据第一相机获取所述违章目标物体的行驶车道，以确定所述违章目标物体在第二坐标系中的y向坐标；
[0137]
第一确定模块，用于基于所述x向坐标和所述y向坐标确定所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0138]
当所述射频装置44包括至少两个rfid读写器时，第一信息计算模块包括：
[0139]
距离恒等方程建立单元，用于基于所述相对距离信息和射频装置44在第二坐标系中的pt坐标建立距离恒等方程；
[0140]
第二确定模块，用于基于所述距离恒等方程确定所述违章目标物体在所述第一目标物体信息中的第一信息。
[0141]
目标物体违章检测装置还包括：
[0142]
参数获取单元，用于根据目标物体与射频装置44的距离以及对应距离下目标物体上射频标签发出的无线射频信号确定对应距离下的rssi值；
[0143]
模型建立单元，用于根据所述距离和对应的rssi值建立距离信号模型。
[0144]
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器
中。
[0145]
另外，结合图1描述的本申请实施例目标物体违章检测方法可以由计算机设备46来实现。图7为根据本申请实施例的计算机设备46的硬件结构示意图。
[0146]
计算机设备46可以包括处理器31以及存储有计算机程序指令的存储器32。
[0147]
具体地，上述处理器31可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
[0148]
其中，存储器32可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器32可包括硬盘驱动器(hard disk drive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solid state drive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器32可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器32可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器32是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器32包括只读存储器(read-only memory，简称为rom)和随机存取存储器(random access memory，简称为ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable read-only memory，简称为prom)、可擦除prom(erasable programmable read-only memory，简称为eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable read-only memory，简称为eeprom)、电可改写rom(electrically alterable read-only memory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(static random-access memory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fast page mode dynamic random access memory，简称为fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extended date out dynamic random access memory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronous dynamic random-access memory，简称sdram)等。
[0149]
存储器32可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器31所执行的可能的计算机程序指令。
[0150]
处理器31通过读取并执行存储器32中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种目标物体违章检测方法。
[0151]
在其中一些实施例中，计算机设备46还可包括通信接口33和总线30。其中，如图8所示，处理器31、存储器32、通信接口33通过总线30连接并完成相互间的通信。
[0152]
通信接口33用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口33还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
[0153]
总线30包括硬件、软件或两者，将计算机设备46的部件彼此耦接在一起。总线30包括但不限于以下至少之一：数据总线(data bus)、地址总线(address bus)、控制总线(control bus)、扩展总线(expansion bus)、局部总线(local bus)。举例来说而非限制，总线30可包括图形加速接口(accelerated graphics port，简称为agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线、前端总
线(front side bus，简称为fsb)、超传输(hyper transport，简称为ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，简称为isa)总线、无线带宽(infiniband)互连、低引脚数(low pin count，简称为lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，简称为mca)总线、外围组件互连(peripheral component interconnect，简称为pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，简称为sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，简称为vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线30可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
[0154]
该计算机设备46可以基于获取到的计算机程序，执行本申请实施例中的目标物体违章检测方法，从而实现结合图1描述的目标物体违章检测方法。
[0155]
如图8所示，本实施例还提供了一种目标物体违章检测系统，包括：摄像系统、射频装置44以及如上所述的计算机设备46；其中，
[0156]
所述摄像系统包括全景相机41、云台42和细节相机43，所述全景相机41和所述细节相机43一体或分体设置于检测路段的同一位置。所述细节相机43搭载于所述云台42上并与所述云台42电连接，细节相机43用于根据所述第一信息和/或第二信息追踪所述违章目标物体。细节相机43对违章目标物体的细节信息的动态跟踪抓拍，云台42的运动速度较快，可以起到实时获取到高速运动的违章目标物体更加准确和清晰的非机动车目标照片。所述全景相机41可以监控大范围的道路场景画面，对运动的目标物体进行目标识别和检测，以获取一个检测周期内的第二目标物体信息和违章目标物体，以使第二相机根据所述第二目标物体信息中的第二信息追踪所述违章目标物体。
[0157]
所述射频装置44用于获取一个检测周期内的第一目标物体信息和违章目标物体，以使第二相机根据所述第一目标物体信息中的第一信息追踪所述违章目标物体。
[0158]
所述全景相机41、射频装置44和云台42分别连接所述计算机设备46，所述计算机设备46用于执行如上所述的目标物体违章检测方法。
[0159]
另外，结合上述实施例中的目标物体违章检测方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种目标物体违章检测方法。
[0160]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0161]
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。