用于在组装环境中进行接近报告的系统的制作方法

1.本公开涉及组装领域，并且具体地，涉及用于对组装环境中人和机器间的接近进行报告的系统和方法。


背景技术：

2.在组装环境或其他环境中，期望维持人之间的物理距离以便预防传染性疾病(诸如，covid-19)扩散(或至少最小化其风险)。例如，在组装环境中，相当多的技术人员聚集并且在特定区域中移动。因此，通知那些技术人员它们是否彼此靠近是有用的。
3.此外，在组装环境中，仍然希望尽可能快且高效地组装零件。并不少见的是，某些组装任务由自动化机器执行，而其他组装任务由人类技术人员执行。为了确保安全性，当自动化机器正在操作时，限制技术人员进入自动化机器的操作区域。此外，为了确保安全性，无论自动化机器是否在操作区域内操作，都限制技术人员太靠近其他技术人员(诸如，“社交距离”间隔)。这导致“不介入(stayout)区”，这些“不介入区”降低了技术人员操作的速度和效率，并且导致较慢的组装速率，这是不希望的。同时，最好的实践仍然是不依赖于操作员对附近的自动化机器或附近的技术人员的意识。因此，自动化机器和技术人员面临限制性，并且如果它们都要利用同一区域，则会被迫在分开的时间使用。
4.进一步使这个问题复杂化的是，如果技术人员被该区域内正被作业的大型零件挡住，则难以确定技术人员是否存在于该区域中。例如，用于飞机的机翼或机身的复合零件跨越数英尺，并且因此能够阻挡技术人员被看到。
5.因此，期望具有至少考虑以上讨论的一些问题以及其他可能的问题的方法和装置。


技术实现要素：

6.本文描述的实施方式经由多个传感器(例如，感测信标)动态地感测技术人员与另一技术人员或机器的接近，多个传感器与机器和技术人员处的接近检测器相互作用。这些感测信标能够以不同的检测模式操作(例如，通过利用不同的定时窗口或检测方法)。
7.本公开描述了用于报告组装环境中的技术人员与机器之间的接近的方法。在本公开的一方面，该方法包括由接近服务器基于第一信号和第二信号监测第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离。第一接近检测器被配置为生成第一信号，并且第二接近检测器被配置为生成第二信号。该方法包括确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值。该方法包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供警告。
8.该方法包括通过布置在组装环境中的多个感测信标接收来自第一接近检测器的第一信号。第一接近检测器由第一技术人员穿戴。此外，该方法包括由多个感测信标从第二接近检测器接收第二信号，其中，第二接近检测器由第二技术人员穿戴。
9.如上所述，第一接近检测器由第一技术人员穿戴。由第一接近检测器提供的警告
被称为第一警告。该方法包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，使用第二接近检测器向第二技术人员提供第二警告。第一警告和第二警告同时提供。
10.使用第一接近检测器提供第一警告包括指示第二接近检测器的位置的方向。使用第二接近检测器提供第二警告包括指示第一接近检测器的位置的方向。
11.该方法包括通过多个感测信标从第三接近检测器接收第三信号，第三接近检测器布置在于组装环境的单元内移动的机器处。此外，该方法包括基于第一信号和第三信号来确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离。该阈值被称为第三阈值。该方法包括响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。该方法包括响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第四阈值，命令机器停止移动。第四阈值高于第三阈值。机器被称为多个机器中的第一机器，并且多个机器包括机器人、台架或自动化设备中的至少一者。
12.在该方法中，使用第一接近检测器提供第三警告包括指示第三接近检测器的位置的方向。警告包括振动、视觉指示和/或声音。该方法包括将第一接近检测器附接到可穿戴物品。此外，该方法包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，向第一技术人员或第二技术人员中的至少一方提供警告。此外，该方法包括基于第一信号和第二信号监测第一技术人员与第二技术人员之间的距离，以响应于确定第一技术人员与第二技术人员之间的距离小于阈值而警告第一技术人员或第二技术人员中的至少一方。此外，该方法包括通过至少一个反射器将第一信号从第一接近检测器发送到多个信标。至少一个反射器安装到组装环境中的基础设施主体。该方法包括由接近服务器存储第一技术人员的路径和第二技术人员的路径以追踪组装环境中的移动。第一接近检测器和第二接近检测器是多个接近检测器的一部分，并且多个接近检测器包括多于两个的接近检测器。
13.该方法包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于第二阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供第二警告。第二阈值小于第一阈值，并且第一警告不同于第二警告。根据上述方法组装飞机的至少一部分。
14.本公开还描述了用于在组装环境中进行接近报告的系统。在本公开的一方面，该系统包括第一接近检测器。第一接近检测器被配置为由第一技术人员穿戴。该系统还包括第二接近检测器。第二接近检测器被配置为由第二技术人员穿戴。第一接近检测器和第二接近检测器中的每一个都是可穿戴的。该系统还包括与第一接近检测器和第二接近检测器通信的接近服务器。接近服务器被编程为监测第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离。另外，接近服务器被编程为确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。此外，接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供警告。
15.该系统包括与第一接近检测器、第二接近检测器和接近服务器通信的多个感测信标。第一接近检测器包括被配置成向多个感测信标发送第一信号的第一收发器。第二接近检测器包括第二收发器，第二收发器被配置为向多个感测信标发送第二信号。接近服务器被编程为基于第一信号和第二信号确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。警告被称为第一警告，并且接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值而命令第二接近检测器向第二技术人员提供第二
警告。
16.第一警告包括关于第二接近检测器的位置的方向的指示。第二警告包括关于第一接近检测器的位置的方向的指示。第一接近检测器和第二接近检测器被配置为同时提供第一警告和第二警告。
17.该系统包括与第一接近检测器、第二接近检测器和接近服务器通信的第三接近检测器。第三接近检测器被布置在于组装环境的单元内移动的机器处。机器被称为多个机器中的第一机器，并且多个机器包括机器人、台架或自动化设备中的至少一个。
18.第一接近检测器包括被配置成向多个感测信标发送第一信号的第一收发器。第二接近检测器包括第二收发器，第二收发器被配置为向多个感测信标发送第二信号。第三接近检测器包括第三收发器，第三收发器被配置为向多个感测信标发送第三信号。接近服务器被编程为基于第一信号和第三信号确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离。阈值被称为第一阈值，并且接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。第一接近检测器被配置为提供关于第三接近检测器的位置的方向的指示。
19.接近服务器被编程为基于第二信号和第三信号来确定第二接近检测器与第三接近检测器之间的距离。接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第四阈值，并且第四阈值小于第三阈值，命令机器停止移动。警告包括振动、视觉指示和/或声音。第一接近检测器附接到可穿戴物品。
20.该系统包括布置在组装环境中的多个反射器。第一接近检测器被配置为通过多个反射器向多个信标发送第一信号。多个反射器中的至少一个被安装到基础设施主体上。接近服务器被配置为存储第一技术人员的路径和第二技术人员的路径以追踪组装环境中的移动。第一接近检测器和第二接近检测器是多个接近检测器的一部分，并且多个接近检测器包括多于两个的接近检测器。
21.第一接近检测器被配置为响应于确定第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离小于第二阈值，向第一技术人员提供第二警告。第二阈值小于第一阈值，并且第一警告不同于第二警告。飞机的至少一部分是使用上述系统制造的。
22.本公开还描述了一种可穿戴物品。在本公开的一个方面，可穿戴物品包括物品主体和附接到物品主体的第一接近检测器。第一接近检测器被配置为生成指示第一接近检测器的位置的第一信号。第一接近检测器包括收发器，该收发器被配置成向多个感测信标发送第一信号并接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离的数据。收发器被配置为接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据。可穿戴物品包括耦接到收发器的警报器。警报器配置为响应于接收到指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据而提供警告。
23.第一接近检测器被配置为指示第二接近检测器的位置的方向。此外，第一接近检测器被配置为从接近服务器接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据。接近服务器被编程为基于第一信号和由第二接近检测器生成的第二信号来确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。第一接近检测器与布置在
于组装环境的单元内移动的机器处的第三接近检测器通信。该阈值被称为第一阈值，并且第一接近检测器被配置为接收指示第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值的数据。
24.第一接近检测器的警报器被配置为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值而提供第三警告。警告包括振动、视觉指示和/或声音。第一接近检测器的收发器被配置为通过多个反射器向多个信标发送第一信号。该阈值被称为第一阈值，并且该警告被称为第一警告。第一接近检测器的警报器被配置为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于第三阈值而提供第二警告。第三阈值小于第一阈值，并且第一警告不同于第二警告。可穿戴物品用于制造飞机的至少一部分。
25.根据本公开的一方面，一种用于在组装环境中报告技术人员之间的接近的方法，包括：由接近服务器基于第一信号和第二信号来监测第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离，其中，第一接近检测器被配置为生成第一信号，并且第二接近检测器被配置为生成第二信号。
26.有利地，该方法还包括确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值。
27.优选地，该方法还包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供警告。
28.优选地，该方法还包括通过布置在组装环境中的多个感测信标接收来自第一接近检测器的第一信号，其中，第一接近检测器由第一技术人员穿戴；并且由多个感测信标从第二接近检测器接收第二信号，其中，第二接近检测器由第二技术人员穿戴。
29.优选地，该方法是这样一种方法，其中，警告是第一警告，并且方法还包括：响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，使用第二接近检测器向第二技术人员提供第二警告，并且同时提供第一警告和第二警告。
30.优选地，该方法是这样一种方法，其中，使用第一接近检测器提供第一警告包括指示第二接近检测器的位置的方向；并且使用第二接近检测器提供第二警告包括指示第一接近检测器的位置的方向。
31.优选地，该方法还包括通过多个感测信标从第三接近检测器接收第三信号，第三接近检测器布置在于组装环境的单元内移动的机器处。
32.优选地，该方法还包括基于第一信号和第三信号来确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离。
33.优选地，该方法是这样一种方法，其中，阈值是第一阈值，并且该方法还包括：响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。
34.优选地，该方法还包括响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第四阈值，命令机器停止移动，其中，第四阈值小于第三阈值。
35.优选地，该方法是这样一种方法，其中，机器是多个机器中的第一机器，并且多个机器包括机器人、台架或自动化设备中的至少一个。
36.优选地，该方法是这样一种方法，其中，使用第一接近检测器提供第三警告包括指示第三接近检测器的位置的方向。
37.优选地，该方法是这样一种方法，其中，警告包括振动。
38.优选地，该方法是这样一种方法，其中，警告包括视觉指示。
39.优选地，该方法是这样一种方法，其中，警告包括声音。
40.优选地，该方法还包括将第一接近检测器附接到可穿戴物品。
41.优选地，该方法包括响应于确定第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离小于阈值，进一步向第一技术人员或第二技术人员中的至少一方提供警告。
42.优选地，该方法还包括基于第一信号和第二信号监测第一技术人员与第二技术人员之间的距离，以响应于确定第一技术人员与第二技术人员之间的距离小于阈值警告第一技术人员或第二技术人员中的至少一方。
43.优选地，该方法是这样一种方法，其中，优选地，该方法还包括通过至少一个反射器将第一信号从第一接近检测器发送到多个感测信标。
44.优选地，该方法是这样一种方法，其中，至少一个反射器被安装到组装环境中的基础设施主体上。
45.优选地，该方法还包括通过接近服务器存储第一技术人员的路径和第二技术人员的路径以追踪组装环境中的运动。
46.优选地，该方法是这样一种方法，其中，第一接近检测器和第二接近检测器是多个接近检测器的一部分，并且多个接近检测器包括多于两个的接近检测器。
47.优选地，该方法是这样一种方法，其中，阈值是第一阈值，警告是第一警告，该方法还包括响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于第三阈值，使用第一接近检测器向第一技术人员提供第二警告，第三阈值小于第一阈值，并且第一警告不同于第二警告。
48.根据上述方法组装飞机的至少一部分。
49.根据本公开的一个方面，一种用于在组装环境中进行接近报告的系统，该系统包括：第一接近检测器，第一接近检测器被配置为由第一技术人员穿戴；第二接近检测器，第二接近检测器被配置为由第二技术人员穿戴，并且第一接近检测器和第二接近检测器中的每一个都是可穿戴的；以及接近服务器，与第一接近检测器和第二接近检测器通信，其中，接近服务器被编程为监测第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离。
50.有利地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为：确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。
51.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为：响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供警告。
52.优选地，该系统还包括与第一接近检测器、第二接近检测器和接近服务器通信的多个感测信标。
53.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器包括第一收发器，第一收发器被配置为向多个感测信标发送第一信号。
54.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第二接近检测器包括第二收发器，第二收发器被配置为向多个感测信标发送第二信号。
55.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为基于第一信号和第二
信号确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。
56.优选地，该系统是这样一种系统，其中，警告是第一警告，并且接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，命令第二接近检测器向第二技术人员提供第二警告。
57.优选地，该系统是这样的系统，其中，第一警告包括关于第二接近检测器的位置的方向的指示；并且第二警告包括关于第一接近检测器的位置的方向的指示。
58.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器和第二接近检测器被配置为同时提供第一警告和第二警告。
59.优选地，该系统还包括与第一接近检测器、第二接近检测器和接近服务器通信的第三接近检测器，其中，第三接近检测器布置在于组装环境的单元内移动的机器处。
60.优选地，该系统是这样一种系统，其中，机器是多个机器中的第一机器，并且多个机器包括机器人、台架或自动化设备中的至少一个。
61.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器包括被配置为向多个感测信标发送第一信号的第一收发器，第二接近检测器包括被配置为向多个感测信标发送第二信号的第二收发器，第三接近检测器包括被配置为向多个感测信标发送第三信号的第三收发器，并且接近服务器被编程为基于第一信号和第三信号来确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离。
62.优选地，该系统是这样一种系统，其中，阈值是第一阈值，并且接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。
63.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器被配置为提供关于第三接近检测器的位置的方向的指示。
64.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为基于第二信号和第三信号来确定第二接近检测器与第三接近检测器之间的距离。
65.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值，命令第一接近检测器向第一技术人员提供第三警告。
66.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被编程为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第四阈值，命令第一机器停止移动，第四阈值小于第三阈值。
67.优选地，该系统是这样一种系统，其中，警告包括振动。
68.优选地，该系统是这样一种系统，其中，警告包括视觉指示。
69.优选地，该系统是这样一种系统，其中，警告包括声音。
70.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器附接到可穿戴物品。
71.优选地，该系统还包括布置在组装环境中的多个反射器，其中，第一接近检测器被配置为通过多个反射器向多个感测信标发送第一信号。
72.优选地，该系统是这样一种系统，其中，多个反射器中的至少一个被安装到基础设施主体上。
73.优选地，该系统是这样一种系统，其中，接近服务器被配置为存储第一技术人员的
路径和第二技术人员的路径以追踪组装环境中的移动。
74.优选地，该系统是这样一种系统，其中，第一接近检测器和第二接近检测器是多个接近检测器的一部分，并且多个接近检测器包括多于两个的接近检测器。
75.优选地，该系统是这样一种系统，其中，阈值是第一阈值，警告是第一警告，第一接近检测器被配置为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于第三阈值，向第一技术人员提供第二警告，第三阈值小于第一阈值并且第一警告不同于第二警告。
76.使用上述系统制造飞机的一部分。
77.根据本公开的一方面，一种可穿戴物品，包括：物品主体；以及附接到物品主体的第一接近检测器，其中，第一接近检测器被配置为生成指示第一接近检测器的位置的第一信号，并且第一接近检测器包括：收发器，被配置为向多个感测信标发送第一信号并且接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离的数据。
78.有利地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，收发器被配置为接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据。
79.优选地，可穿戴物品还包括耦接到收发器的警报器，其中，警报器被配置为响应于接收到指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据而提供警告。
80.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，第一接近检测器被配置为指示第二接近检测器的位置的方向。
81.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，第一接近检测器被配置为从接近服务器接收指示第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值的数据，并且接近服务器被编程为基于第一信号和由第二接近检测器生成的第二信号来确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离是否小于阈值。
82.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，第一接近检测器与布置在于组装环境的单元内移动的机器处的第三接近检测器通信。
83.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，阈值是第一阈值，并且第一接近检测器被配置为接收指示第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值的数据。
84.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，第一接近检测器的警报器被配置为响应于确定第一接近检测器与第三接近检测器之间的距离小于第三阈值而提供第三警告。
85.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，警告包括振动。
86.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，警告包括视觉指示。
87.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，警告包括声音。
88.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，第一接近检测器的收发器被配置为通过多个反射器向多个感测信标发送第一信号。
89.优选地，可穿戴物品是这样一种物品，其中，阈值是第一阈值，警告是第一警告，第一接近检测器的警报器被配置为响应于确定第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于第三阈值而提供第二警告，第三阈值小于第一阈值并且第一警告不同于第二警告。
90.使用上述可穿戴物品制造飞机的一部分。
91.下面描述其他说明性实施方式(例如，与前述实施例有关的方法和计算机可读介质)。已经讨论的特征、功能和优点可在各种实施方式中独立地实现，或者可在其他实施方式中组合，可参考以下描述和附图来查看其进一步的细节。
附图说明
92.现在仅通过举例的方式并参考附图来描述本公开的一些实施方式。在所有附图上，相同的附图标记表示相同的元件或相同类型的元件。
93.图1是根据本公开的方面的接近报告系统的示意图，其中，一个技术人员在距另一技术人员的预定距离内。
94.图2是图1的接近报告系统的示意性框图。
95.图3是图1的接近报告系统的示意性框图；其中，当技术人员在距机器预定距离内时，接近报告系统进行报告。
96.图4是图1的接近报告系统的接近检测器的示意性框图。
97.图5是穿戴耦接至智能面罩的防撞帽的技术人员的前视图。
98.图6a是用于报告组装环境中的技术人员之间的接近的方法的流程图的第一部分。
99.图6b是用于报告组装环境中的技术人员之间的接近的方法的流程图的第二部分。
具体实施方式
100.附图和以下描述提供了本公开的特定说明性实施方式。因此，将理解，尽管未在本文中明确描述或示出，但本领域技术人员将能够设计出体现本公开的原理并且包括在本公开的范围内的各种布置。此外，本文描述的任何实例旨在帮助理解本公开的原理，并且应被解释为不限于这种具体叙述的实例和条件。结果，本公开不限于以下描述的特定实施方式或实例，而是由技术方案及其等同物限定。
101.参见图1和图2，接近报告系统100被配置为监测和确定组装环境130内的接近检测器160之间的距离，并且还被称为用于组装环境130中的接近报告的系统。接近报告系统100用于制造飞机的至少一部分，并且被进一步增强以在技术人员150与机器140之间进行区分，并且基于技术人员150与机器140之间的距离来提供警告和/或其他缓解方案。这通过确保技术人员150之间的物理距离和在机器140附近工作的技术人员150的安全性同时还增加单元内的机器140的工作时间来提供技术益处。还要确保单元中的零件不会隐藏技术人员150而阻止检测到技术人员。如在此使用的，“单元”包括一个或多个机器140运行所在的任何专用工作空间或体积。
102.接近报告系统100包括接近报告服务器110以及与接近报告服务器110通信的多个感测信标120(例如，无线电天线、超宽带(uwb)收发器、相机等)。感测信标120接收来自一个或多个接近检测器160的输入，该一个或多个接近检测器布置在组装环境130(例如，工厂地板)的一个或多个单元(例如，第一单元132和第二单元133)的内部或外部。因此，感测信标120作为接近报告服务器110与接近检测器160之间的接口操作。控制器112检查来自感测信标120的超宽带(uwb)输入。组装环境130包括一个或多个基础设施主体131，诸如，梁、地板、天花板、墙壁等。感测信标120附接到基础设施主体131。例如，感测信标120可移动地耦接至基础设施主体131中的一个或多个。作为非限制性实例，可枢转安装件将基础设施主体131和感测信标120中的一个感测信标互连，以便于从接近检测器160接收信号。
103.接近检测器160能够由一个或多个技术人员150穿戴或携带。例如，接近检测器160由技术人员150通过蜂窝电话或其他类似设备携带。另外，接近检测器160布置在机器140的部分142(例如，移动部件)处。机器140包括机器人、台架、自动化设备、机器人臂、自动化导
引交通工具(agv)、柔性轨道机器、工业移动机器人(imr)以及在第一单元132内移动的其他自动化设备。在第一位置p1的第一技术人员150a穿戴第一接近检测器160a，并且在第二位置p2的第二技术人员150b穿戴第二接近检测器160b。第一技术人员150a和第二技术人员150b都布置在第一单元132的内部。作为非限制性实例，在第二单元133内不存在技术人员。第一接近检测器160a和第二接近检测器160b中的每一个被配置为附接到或作为可穿戴物品161的一部分。可穿戴物品161用于制造飞机的至少一部分并且是防撞帽165(图5)、衣服、防护服、用于智能电话或平板电脑的应用或能够由技术人员150穿戴或携带的其他物品。第一接近检测器160a是第一可穿戴物品161a的一部分或附接到第一可穿戴物品161a，并且第二接近检测器160b是第二可穿戴物品161b的一部分或附接到第二可穿戴物品161b。因而，第一接近检测器160a和第二接近检测器160b均被认为是可穿戴的。每个接近检测器160被配置为生成指示接近检测器160的位置的信号。例如，第一接近检测器160a被配置为生成指示第一接近检测器160a的位置(即，第一位置p1)的第一信号，并且第二接近检测器160b被配置为生成指示第二接近检测器160b的位置(即，第二位置p2)的第二信号。在本公开的一方面，接近报告系统100包括多于两个的接近检测器160。
104.除了接近检测器160之外，接近报告系统100还包括经由感测信标120与接近检测器160无线通信的接近报告服务器110。接近报告服务器110包括控制器112和耦接至控制器112的存储器114。存储器114能够存储数据，并且控制器112能够通过例如执行计算机可读指令来处理数据。
105.基于来自第一接近检测器160a的第一信号和来自第二接近检测器160b的第二信号，接近报告服务器110的控制器112确定第一接近检测器160a和第二接近检测器160b中的每一个的位置。如果从第一技术人员150a穿戴的第一接近检测器160a到第二技术人员150b穿戴的第二接近检测器160b的距离(即，第一距离d1)小于存储在存储器114中的预定阈值(即，第一阈值)，则控制器112分别使用第一接近检测器160a和第二接近检测器160b向第一技术人员150a和第二技术人员150b提供一个或多个警告。控制器112被实现为例如定制电路，执行编程的指令的硬件处理器或其某种组合。
106.为了考虑遮挡物体170(例如，机身段、机翼面板等)的存在，遮挡物体170阻挡到接近检测器160中的一个的视线(并且因此阻碍技术人员150或机器140的检测)，反射器180(诸如，反射镜)附接到基础设施主体131(例如，墙壁、天花板、地板等)中的一个以便形成检测通路182。反射器180能够反射由感测信标120利用的电磁辐射的波长。因此，在感测信标120包括相机的实施方式中，反射器180反射光波长。在感测信标120检测无线电波长的实施方式中，反射器180能够反射无线电波长。如在此使用的，术语“反射器”是指一种物体，该物体能够反射和重定向信号而基本上不衰减信号(例如，多于百分之十、多于百分之一等)。
107.参考图3，第一技术人员150a(或任何其他技术人员150)在第一单元132内的第一位置p1处穿戴或携带第一接近检测器160a，并且与机器140相距一距离(即，第二距离d2)。第二技术人员150b在第二位置p2处穿戴或携带第二接近检测器160b。机器140中的至少一个在第一单元132内的第三位置p3处具有第三接近检测器160c。第三接近检测器160c位于机器140的移动部分、机器140的基座、机器140处的末端执行器等(即，机器140的部分142)。在使用期间，第三接近检测器160c被配置为生成指示机器140的位置(即，第三位置p3)的第三信号。此外，如所描述的，在第二单元133内目前没有技术人员或接近检测器。
108.基于来自第一接近检测器160a的第一信号和来自第三接近检测器160c的第三信号，接近报告服务器110的控制器112确定并监测第一接近检测器160a和第三接近检测器160c中的每一个的位置。如果从第一接近检测器160a到第三接近检测器160c的距离(即，第二距离d2)小于存储在存储器114中的预定阈值(即，第三阈值)，则控制器112使用第一接近检测器160a向第一技术人员150a提供警告。如果从第一接近检测器160a到第三接近检测器160c的距离(即，第二距离d2)小于第四阈值(该第四阈值小于第三阈值并且存储在存储器114中)，则控制器112命令机器140停止移动。
109.基于来自第二接近检测器160b的第二信号和来自第三接近检测器160c的第三信号，接近报告服务器110的控制器112确定第二接近检测器160b和第三接近检测器160c中的每一个的位置。如果从第二接近检测器160b到第三接近检测器160c的距离小于存储在存储器114中的预定阈值(即，第三阈值)，则控制器112使用第二接近检测器160b向第二技术人员150b提供警告。如果从第二接近检测器160b到第三接近检测器160c的距离小于第四阈值(该第四阈值小于第三阈值并且存储在存储器114中)，则控制器112命令机器140停止移动。
110.基于来自第一接近检测器160a的第一信号和来自第二接近检测器160b的第二信号，接近报告服务器110的控制器112确定第一接近检测器160a和第二接近检测器160b中的每一个的位置。如果从第一技术人员150a穿戴或携带的第一接近检测器160a到第二技术人员150b穿戴或携带的第二接近检测器160b的距离(即，第一距离d1)小于存储在存储器114中的预定阈值(即，第一阈值)，则控制器112分别使用第一接近检测器160a和第二接近检测器160b向第一技术人员150a和第二技术人员150b提供一个或多个警告。
111.接近报告服务器110被配置为响应于第一单元132中遮挡物体170的存在来调整感测探试(sensing heuristic)。以此方式，感测信标120可以利用沿着检测通路182经由反射器180传递的信令来检测技术人员150。遮挡物体170的存在由感测信标120自动检测，或者由从外部源提供给控制器112的输入指示。
112.对于全向的感测信标120，感测探试的改变包括调整在其中获取输入的定时窗口(即，考虑由于反射镜引起的增加的路径长度而导致的增加的输入延迟)。即，路径长度的增加导致相应的延迟，并且用于经由感测信标120检测输入的采样窗口在时间上移动等于延迟的量。这种对采样窗口定时的改变在感测信标120之间不同，但是基于每个感测信标120与之相互作用的反射器180的位置和定向是已知的。感测信标120是定向的并且能够调整以指向新的方向。感测探试的改变包括将感测信标120指向反射器180以便从检测通路182接收信号。作为非限制性实例，有限数量的感测信标120调整其感测探试。选择感测信标120的数量(例如，三个)以确保技术人员150从遮挡物体170后面的任何位置保持可立刻被检测到。因此，可三角测量第一接近检测器160a的位置p1、第二接近检测器160b的位置p2和第三接近检测器160c的位置p3(在变换所接收的信号定时以考虑由反射器180引起的路径的差异之后)。这使得技术人员150能够在第一单元132内移动时保持被检测到。
113.简而言之，机器140和技术人员150被配置为向接近报告服务器110提供它们的位置，并且将这些位置相互比较。基于这种比较，提供了不同级别的警告/补救(例如，警告人员和/或关闭机器)以便确保同一单元/区域中一起工作的人之间以及人与机器之间的物理距离和安全性。反射器180的使用确保本文中所讨论的接近报告技术和系统保持有效，而不管是否存在遮挡物体170。
114.图4是接近检测器160的实例的框图。接近检测器160包括检测器控制器310、检测器存储器320和主收发器330。作为非限制性实例，第一接近检测器160a的主收发器330被称为第一收发器(其被配置为发送第一信号)，第二接近检测器160b的主收发器330被称为第二收发器(其被配置为发送第二信号)；并且第三接近检测器160c的主收发器330被称为第三收发器(其被配置为发送第三信号)。除了主收发器330之外，接近检测器160包括辅助收发器340。主收发器330和辅助收发器340使用不同的频率范围(或通信模态，诸如光学与无线电)来操作以便发送来自接近检测器160的信号。由此，如果一个频率范围经历干扰或噪声，则另一收发器仍以另一频率范围提供信号。接近检测器160还包括振动发生器360(例如，压电元件、振动马达等)、扬声器350和/或视觉指示器361(例如，灯、可视用户界面等)。振动发生器360、扬声器350和/或视觉指示器361一起或单独地被称为警报器349。振动发生器360被配置为产生振动。扬声器350被配置为发出声音。视觉指示器361被配置为生成视觉指示，诸如，光。警报器349耦接至主收发器330和辅助收发器340。接近检测器160是可穿戴物品161(例如，防撞帽、头盔、护目镜、衣服、面罩、头戴式耳机等)的物品主体163的一部分或附接到物品主体163。因此，一个或多个可穿戴物品161包括接近检测器160的一个或多个元件(例如，振动发生器等)。具体地，对于分别由第一技术人员150a和第二技术人员150b穿戴的第一接近检测器160a和第二接近检测器160b，接近检测器160是作为可穿戴物品161的物品主体163的一部分(或附接到可穿戴物品161的物品主体163)的可穿戴产品。然而，对于布置在机器140处的第三接近检测器160c，该接近检测器160不是可穿戴的并且不附接到可穿戴物品161(或不是可穿戴物品161的一部分)。相反，第三接近检测器160c布置在机器140的部分142上或机器140的部分142内。
115.当产生警告时，检测器控制器310激活这些元件(即，振动发生器360、一个或多个扬声器350、和/或视觉指示器361)中的一个或全部以引起技术人员150的注意。视觉指示器361在技术人员150所穿戴的护目镜或面罩处生成警报以引起闪光、其他视觉输入或提供警告的振动。例如，音频警告由护目镜的位于技术人员150的镜腿附近的部分(特别是，镜腿的端部)生成。扬声器350是头戴式耳机或耳塞式耳机。护目镜可以例如包括具有视觉、音频、振动警告或其任何组合的智能安全眼镜。作为非限制性实例，面罩被配置为具有视觉、音频、警告、振动警告或其任意组合的智能面罩362(图5)。例如，第一接近检测器160a的警告包括第二接近检测器160b或另一接近检测器160的位置的方向的指示。类似地，第二接近检测器160b包括第一接近检测器160a或另一接近检测器160的位置的指示。为了提供位置指示，一个或多个扬声器350(诸如，头戴式耳机)发出指示另一接近检测器160的位置的话语。可替代地(或另外地)，视觉指示器361在护目镜或面罩的特定位置处激活光以指示另一接近检测器160的方向。这些光成形为箭头以指示接近检测器160中的另一接近检测器的方向。第一接近检测器160a的警告被称为第一警告。第二接近检测器160b的警告被称为第二警告，并且第三接近检测器160c的警告被称为第三警告。为了在警告之间进行区分，接近机器140的警告具有的闪光的程度(pitch，间隔)或频率与接近另一技术人员150的警告的程度或频率不同。警告还指示最接近技术人员150的接近检测器160的方向。
116.接近检测器160是可穿戴物品161(例如，防撞帽、头盔、护目镜、衣服、面罩、头戴式耳机等)的物品主体163的一部分或附接到物品主体163。因此，一个或多个可穿戴物品161包括接近检测器160的元件(例如，振动发生器等)中的一个或多个。使用蓝牙技术，其中，技
术人员150穿戴与可穿戴物品161通信的基站可穿戴物品161例如是实现接近检测器160的帽子、头盔、手套、眼镜、背心等。作为非限制性实例，头盔被配置为提供指示机器接近的警告，而眼镜被配置为提供指示技术人员接近的警告。
117.接近检测器160包括(或耦接到)惯性测量单元395，惯性测量单元能够检测指示接近检测器160的运动的加速度。通过对一段时间内的这些加速度进行积分(例如，每秒一次、每几分之一秒、以几千赫兹等)，可以确定技术人员150或机器140的移动。该信息用于验证或补充经由感测信标120确定的位置数据。例如，惯性测量单元395具有基本上高于感测信标120的采样率的采样率。因此，惯性测量单元395用于检测技术人员150或机器140在由感测信标120接收/发送的uwb脉冲之间的快速运动。这有助于准确地检测多个技术人员150和多个机器140的位置，即使当技术人员150或机器140在用于感测信标120的检测脉冲之间快速移动时。
118.惯性测量单元395向接近报告服务器110的控制器112提供技术人员150(例如，第一技术人员150a和/或第二技术人员150b)的位置更新。惯性测量单元395接收指示接近检测器160的位置的信息。检测器控制器310然后在感测信标120未运行的间歇期间(例如，几分之一秒内)基于来自惯性测量单元395的输入在内部更新其位置。因此，接近报告服务器110将技术人员150(例如，第一技术人员150a和/或第二技术人员150b)和机器140的路径存储在存储器114中以便追踪技术人员150和机器140在组装环境130中的移动。如果来自惯性测量单元395的输入指示接近检测器300在间歇期间移动得比阈值距离更近，则检测器控制器310生成如上所述的警告以便警告穿戴接近检测器160的技术人员150。
119.接近检测器160还包括电池370和传感器380。传感器380检测电池电量(例如，通过测量电池370处的电压)。传感器380将该电池电量报告给检测器控制器310。如果电池电量低于预定值，则检测器控制器310经由扬声器350、视觉指示器361和/或振动发生器360生成电池电量警告。接近检测器160还包括按钮390。按压按钮390操作第一接近检测器160a以发出命令以远程地停止与技术人员150在同一单元(例如，第一单元132)内的机器140。
120.电池电量信息被报告给接近报告服务器110。第一单元132和第二单元133中的每一个都与预定的电池电量相关联。这是为了确保当技术人员150在该单元(例如，第一单元132)内执行检查或维护时接近检测器160持续运行所期望的电池电量。当进入如基于接近检测器160的三角位置所确定的第一单元132或第二单元133时，接近报告服务器110的控制器112将当前电池电量与第一单元132或第二单元133所期望的电池电量进行比较。当技术人员150尝试进入第一单元132或第二单元133时，如果电池电量低于预定电池电量，则控制器112指示接近检测器160生成警告。接近报告服务器110估计技术人员150预期停留在他们当前所占据的第一单元132或第二单元133中的时间段，并且如果在检查或维护过程期间电池电量下降到低于在该时间点预期的电池电量，则指示接近检测器160生成电池电量警告。
121.接近报告服务器110确定接近检测器160中的至少一个没有发送信号的时间长于预定义持续时间(例如，一秒、十秒、三十秒、一分钟等)。响应于该确定，接近报告服务器110向位于最近检测到接近检测器160的第一单元132或第二单元133中的所有机器发送停止指令。这确保了在接近检测器发生意外断电的情况下的安全性，并且使得技术人员150能够甚至在完全断电或设备故障的情况下安全地离开该单元。
122.接近检测器160，例如由技术人员150穿戴或布置在机器140之一处的那些接近检
测器，被装备成不具有上述所有元件(例如，扬声器350)。接近检测器160直接附接到它们所附接到的机器140的电源，并且具有直接与它们所安装到的机器140的控制器通信的控制器。
123.参见图5，在本公开的一方面中，可穿戴物品161是由技术人员150穿戴的防撞帽165。视觉指示器361被配置为覆盖技术人员150的面部的智能面罩362。在本公开的一方面，视觉指示器361被配置为覆盖技术人员150的眼睛的智能护目镜。智能面罩362耦接到防撞帽165并且激活特定位置处的光364以指示另一接近检测器160的方向。这些光364成形为箭头以指示接近检测器160中的另一个接近检测器的方向。例如，一个或多个光364被激活以指示接近检测器160中最近的接近检测器的方向。可替代地(或附加地)，接近检测器160中的相邻的一个接近检测器的方向经由扬声器350通过口头警告来指示。这些口头警告采取陈述“停止向前移动”、“不向左移动”、“不向南移动”或类似短语的口头警告的形式。
124.图6a和图6b一起描述了示出用于报告技术人员150与机器140之间的接近的方法400的流程图。在该方法400期间，操作机器140以组装或接合飞机中使用的复合零件和/或金属零件。虽然参考图1中的接近报告系统100描述了方法400的步骤，但是方法400可以在其他系统中执行。例如，接近报告服务器110被编程为执行方法400。本文描述的流程图的步骤不是全部包括在内，并且在本公开的一方面，方法400包括未示出的其他步骤。在本公开的另一方面，在此描述的步骤以替代顺序执行。
125.方法400开始于框402。然后，方法400进行至框404。在框404，第一技术人员150a配备有第一接近检测器160a。第一接近检测器160a是可穿戴的，因为其以免拿的方式携带在第一技术人员150a身上。因此，第一接近检测器160a附接到由第一技术人员150a穿戴的可穿戴物品161的物品主体163。例如，第一接近检测器160a附接到技术人员150的头饰(例如，头盔)上，通过钩环紧固件装备到第一技术人员150a所穿戴的衣服的织物上，放在第一技术人员150a的口袋中，采用由第一技术人员150a所穿戴的挂件或智能腕表的形式，被缝制或结合到第一技术人员150a所穿戴的衣服上，被实现为提供视觉、音频或振动警告或其任何组合的智能安全眼镜或面罩，或经由其他手段被装备。第一接近检测器160a包括或者是蜂窝电话或平板计算机，并且利用诸如全球定位系统(gps)技术之类的技术。方法400然后继续至框406。
126.在框406，第二技术人员150b配备有第二接近检测器160b。如以上所讨论的，第二接近检测器160b是可穿戴的，因为它以免拿方式携带在第二技术人员150b身上。因此，第二接近检测器160b附接到第二技术人员150b穿戴的可穿戴物品161的物品主体163。例如，第二接近检测器160b附接到技术人员150b的头饰(例如，头盔)上，通过钩环紧固件装备到第一技术人员150b所穿戴的衣服的织物上，放在技术人员的口袋中，采用由第二技术人员150b所穿戴的挂件或智能腕表的形式，被缝制或结合到第二技术人员150b所穿戴的衣服上，被实现为提供视觉、音频或振动警告或其任何组合的智能安全眼镜或面罩，或经由其他手段被装配。第二接近检测器160b包括或者是蜂窝电话或平板电脑，并且利用诸如全球定位系统(gps)技术之类的技术。方法400然后继续至框408。
127.在框408，第三接近检测器160c布置在于组装环境130内移动的机器140的部分142处。这包括将多个第三接近检测器160c固定至该单元(例如，第一单元132)内的每个机器140处(例如，布置在其上或其内)，并且在想要维护或检查之前在机器140的初始设置和校
准期间进行。第三接近检测器160c耦接到机器140的电源，并且与机器140的控制器通信。在第一接近检测器160a、第二接近检测器160b和第三接近检测器160c就位的情况下，第一技术人员150a和第二技术人员150b在组装环境130内自由地移动并且前进到第一单元132中，以便例如执行检查、辅助组装或进行维护。在此期间，第一单元132内的机器140继续运行。然而，在放置或使用第一接近检测器160a和第二接近检测器160b期间，不要求机器140处于连续运动。相反，在机器140的操作期间和在机器140的操作暂停期间，第三接近检测器160c能够检测机器140的位置。方法400然后继续至框410。
128.在框410，第一接近检测器160a向组装环境130中的一个或多个感测信标120(例如，布置在第一单元132外部、第一单元132内部等的感测信标120)发送第一信号。第一信号包括超宽带(uwb)无线电信号，其提供用于第一接近检测器160a的唯一标识符以将第一接近检测器与组装环境130中的其他接近检测器160区分开。第一接近检测器160a与在接近报告服务器110的存储器114中指示的特定技术人员(即，第一技术人员150a)相关联。可替代地(或另外地)，第一信号明确地列举出第一接近检测器160a所附接到的技术人员(即，第一技术人员150a)。通过多个不同的无线电波段或通信信道发送第一信号。可替代地(或另外地)，在某些实施方式中，将第一信号作为可视码经由发光二极管(led)发送。经由多个不同的通信信道发送第一信号提供了确保第一信号可以由感测信标120接收和处理的技术益处。第一信号是连续地或周期性地发送的(例如，每秒一次或多次)。方法400然后进行至框412。
129.在框412，一个或多个感测信标120从第一接近检测器160a接收第一信号。在感测信标120处直接从第一接近检测器160a(即，没有来自反射器180的反射)或者通过反射器180接收第一信号。接近报告服务器110的控制器112确定是否存在遮挡物体170(例如，在组装环境130中正在被作业的零件，诸如，机身段或机翼)。作为非限制性实例，控制器112基于由第一技术人员150a直接提供的输入或基于来自感测信标120的输入来推断遮挡物体170的存在。例如，当第一单元132用于对各自具有预期方位的有限选择零件进行作业时，感测信标120直接基于来自感测信标120的输入(诸如，基于指示位于第一单元132内的遮挡物体170的传感器读数)来检测遮挡物体170的存在。例如，一个或多个感测信标120利用激光传感器或声传感器来测量其下方的距离。如果由多个传感器测量的距离小于到地板的已知距离，则控制器112确定存在遮挡物体170。可替代地或另外地，为了检测遮挡物体170的存在，感测信标120采用相机的形式。
130.当存在遮挡物体170时，感测信标120操作以经由反射器180间接地检测第一接近检测器160a的位置p1。这包括当感测信标120为定向时将感测信标120指向反射器180中的一个或多个。感测信标120与反射器180相互作用，使得提供通向每个位置的至少三个不同的路径以便实现三角测量。间接检测需要在感测信标120为全向时改变感测信标120的感测探试。对于每个感测信标120，存在预期最大检测距离和最小检测距离，其与检查来自感测信标120的输入的采样窗口相对应。穿过检测通路182的信令改变(例如，增加)检测的最小距离和最大距离，这进而改变(例如，增加)信令预期进入的时间。因此，对获取信号以用于分析的采样窗口调整的量等于预期的信令定时的变化量。基于所接收的信令，确定第一接近检测器160a的位置(例如，经由三角测量)。方法400然后继续至框414。
131.在框414，第二接近检测器160b将第二信号发送到组装环境130中的一个或多个感
测信标120(例如，布置在第一单元132外部、第一单元132内部等的感测信标120)。第二信号包括提供用于第二接近检测器160b的唯一标识符的超宽带(uwb)无线电信号，该唯一标识符将第二接近传感器与组装环境130中的其他接近检测器160区分开。第二接近检测器160b与接近报告服务器110的存储器114中所指示的特定技术人员(即，第二技术人员150b)相关联。可替代地(或另外地)，第二信号明确地列举出第二接近检测器160b所附接到的技术人员(即，第二技术人员150b)。通过多个不同的无线电波段或通信信道发送第二信号。可替代地(或另外地)，在某些实施方式中，将第二信号作为可视码经由光源(诸如，发光二极管(led))发送。经由多个不同的通信信道发送第二信号提供了确保第二信号可以由感测信标120接收和处理的技术益处。第二信号是连续地或周期性地发送的(例如，每秒一次或多次)。方法400然后进行至框416。
132.在框416，一个或多个感测信标120从第二接近检测器160b接收第二信号。在感测信标120处从第二接近检测器160b直接接收(即，没有反射离开反射器180)第二信号或通过一个或多个反射器180接收第二信号。接近报告服务器110的控制器112确定是否存在遮挡物体170(例如，在组装环境130中被作业的零件，诸如，机身段或机翼)。作为非限制性实例，控制器112基于由第二技术人员150b直接提供的输入或基于来自感测信标120的输入来推断遮挡物体170的存在。例如，当第一单元132用于对各自具有预期方位的有限选择零件进行作业时，感测信标120直接基于来自感测信标120的输入(诸如，基于指示位于第一单元132内的遮挡物体170的传感器读数)来检测遮挡物体170的存在。例如，一个或多个感测信标120利用激光传感器或声传感器来测量其下方的距离。如果由多个传感器测量的距离小于到地板的已知距离，则控制器112确定存在遮挡物体170。可替代地或另外地，为了检测遮挡物体170的存在，感测信标120采用相机的形式。
133.当存在遮挡物体170时，感测信标120操作以经由反射器180间接地检测第二接近检测器160b的位置p2。这包括当感测信标120为定向时将感测信标120指向一个或多个反射器180。感测信标120与反射器180相互作用，使得提供通向每个位置的至少三个不同的通路以便实现三角测量。在感测信标120为全向时，间接检测需要改变感测信标120的感测探试。对于每个感测信标120，存在预期最大检测距离和最小检测距离，其与检查来自感测信标120的输入的采样窗口相对应。穿过检测通路182的信令改变(例如，增加)检测的最小距离和最大距离，这进而改变(例如，增加)信令预期进入的时间。因此，对获取用于分析的信号的采样窗口调整的量等于预期信令定时的变化量。基于所接收的信令，确定第一接近检测器160a的位置(例如，经由三角测量)。方法400然后继续至框418。
134.在框418，第三接近检测器160c将第三信号发送到组装环境130中的一个或多个感测信标120(例如，布置在机器140处的感测信标120等)。第三信号包括提供用于第三接近检测器160c的唯一标识符的超宽带(uwb)无线电信号，该唯一标识符将第三接近检测器与组装环境130中的其他接近检测器160区分开。第三接近检测器160c与在接近报告服务器110的存储器114中指示的机器140相关联。可替代地(或另外地)，第三信号明确地列举出第三接近检测器160c所附接到的机器140。第三信号经由多个不同的无线电频带或多个不同的通信信道发送。可替代地(或另外地)，在某些实施方式中，将第三信号作为可视码经由光源(诸如，发光二极管(led)发送。经由多个不同的通信信道发送第三信号提供了确保第三信号可以由感测信标120接收和处理的技术益处。第三信号是连续地或周期性地(例如，每秒
一次或多次)发送的。方法400然后进行至框420。
135.在框420，一个或多个感测信标120从第三接近检测器160c接收第三信号。在感测信标120处从第三接近检测器160c直接接收(即，没有反射离开反射器180)第三信号或者通过一个或多个反射器180接收第三信号。接近报告服务器110的控制器112确定是否存在遮挡物体170(例如，在组装环境130中被作业的零件，诸如，机身段或机翼)。作为非限制性实例，控制器112基于来自感测信标120的输入进行推断。例如，当第一单元132用于对各自具有预期方位的有限选择零件进行作业时，感测信标120直接基于来自感测信标120的输入(诸如，基于指示位于第一单元132内的遮挡物体170的传感器读数)来检测遮挡物体170的存在。例如，一个或多个感测信标120利用激光传感器或声传感器来测量其下方的距离。如果由多个传感器测量的距离小于到地板的已知距离，则控制器112确定存在遮挡物体170。可替代地或另外地，为了检测遮挡物体170的存在，感测信标120采用相机的形式。
136.当存在遮挡物体170时，感测信标120操作以经由反射器180间接地检测第三接近检测器160c的位置p3。这包括当感测信标120为定向时将感测信标120指向反射器180中的一个或多个。感测信标120与反射器180相互作用，使得提供通向每个位置的至少三个不同的通路以便实现三角测量。在感测信标120为全向时，间接检测需要改变感测信标120的感测探试。对于每个感测信标120，存在预期最大检测距离和最小检测距离，其与检查来自感测信标120的输入的采样窗口相对应。穿过检测通路182的信令改变(例如，增加)检测的最小距离和最大距离，这进而改变(例如，增加)信令预期进入的时间。因此，对获取用于分析的信号的采样窗口调整的量等于预期信令定时的变化量。基于所接收的信令，确定第一接近检测器160a的位置(例如，经由三角测量)。方法400然后继续至框422。
137.在框422，接近报告服务器110的控制器112基于第一信号、第二信号和第三信号分别确定和监测第一接近检测器160a、第二接近检测器160b和第三接近检测器160c的位置(即，第一位置p1、第二位置p2和第三位置p3)。第一接近检测器160a、第二接近检测器160b和第三接近检测器160c的位置(即，第一位置p1、第二位置p2和第三位置p3)分别被存储在存储器114上。在已知接近检测器160的位置的情况下，控制器112基于第一信号和第二信号来确定和监测第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离(即，距离d1)。这通过查询存储在存储器114中的指示每个感测信标120的位置的信息，基于在每个感测信标120处接收的信号的强度对第一接近检测器160a的第一位置p1和第二接近检测器160b的第二位置p2进行三角测量，以及确定第一位置p1与第二位置p2之间的分离量来执行。存储器114存储来自感测信标120的信号作为该过程的一部分。感测信标120包括相机，并且使用每个相机和立体设备的角度或技术以便确定位置。控制器112选择哪些接近检测器160来确定它们之间的距离。例如，控制器112选择性地放弃确定位于同一实体(例如，同一技术人员、同一机器等)上的接近检测器160和位于机器(例如，在机器140的现有碰撞避免技术已经防止碰撞的情况下)上的接近检测器160之间的距离。这使得控制器112能够进行更大的资源分配以执行最相关的距离确定(即，最有可能增强安全性并且确保技术人员150之间的物理距离)。对随时间获取的距离数据使用运动检测技术，以确定技术人员150或机器140的当前速度和/或方向。接近报告服务器110将第一技术人员150a的路径和第二技术人员150b(以及任何其他技术人员150)的路径存储在其存储器114上以便追踪组装环境130中的移动。该存储的信息随后用于确定哪些技术人员150遵守物理距离指导原则。方法400然后继续至框
424。
138.一旦在框420处已经确定第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离(即，距离d1)，则在框424处将该距离与阈值(即，第一阈值)进行比较。第一阈值存储在存储器114上。如果距离(即，距离d1)不小于阈值(例如，将向技术人员提供安全警告的距离)，则方法400返回到框422，并且接近报告系统100确定接近检测器160的新位置。可替代地，如果距离(即，距离d1)小于第一阈值，则方法400继续至框426。
139.方框426包括：响应于确定第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离(即，距离d1)小于第一阈值，指示或命令第一接近检测器160a向第一技术人员150a提供警告(即，第一警告)，以及指示或命令第二接近检测器160b向第二技术人员150b提供警告(即，第二警告)。同时提供第一警告和第二警告。所描述的第一阈值是静态定义的或者基于第一技术人员150a和第二技术人员150b的运动动态地确定的。例如，如果预期技术人员150(例如，第一技术人员150a和/或第二技术人员150b)将来的路径和速度将使得第一技术人员150a相距第二技术人员150b的距离减小，则增大第一阈值以确保更快地发出对第一技术人员150a的第一警告。
140.如果距离(即，距离d1)小于第一阈值，则控制器112指示第一接近检测器160a经由检测通路182激活警报器349(例如，经由感测信标120)，以向第一技术人员150a提供警告。即，通过检测通路182提供警告。具体地，通过检测通路182提供发送以使得第一接近检测器160a经由任何合适的警报(例如，视觉指示、声音、和/或振动等)来警告第一技术人员150a。由此，警报器349被配置为响应于接收到指示第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离小于第一阈值的数据来提供警告。
141.第一警告包括第二接近检测器160b的方向的指示，并且第二警告包括第一接近检测器160a的方向的指示。取决于第一技术人员150a相对于第二技术人员150b的位置，第一和第二警告采取陈述“停止向前移动”、“不向左移动”、“不向南移动”或类似短语的口头警告的形式。扬声器350提供口头警告或声音。第一和第二警告以技术人员的头盔、眼镜、面罩或手套上的闪光灯的形式，或作为闪光灯或合适的视觉指示来实现。视觉指示器361是在头盔、眼镜、面罩或手套的特定位置处闪光以指示另一接近检测器160的位置的方向。第一警告和第二警告包括由振动发生器360产生的振动。不管其形式如何，第一警告和第二警告是劝告技术人员150进行物理远离的提示。然后，方法400进行至框428。
142.在框428，控制器112将第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离(即，距离d1)与阈值(即，第二阈值)进行比较。第二阈值小于第一阈值。第二阈值存储在存储器114上。如果距离(即，距离d1)不小于阈值(例如，将向技术人员150提供安全警告的距离)，则方法400返回到框422，并且接近报告系统100确定接近检测器160的新位置。可替代地，如果距离(即，距离d1)小于第二阈值，则方法400继续至框430。
143.在框430，第一接近检测器160a和第二接近检测器160b响应于确定第一接近检测器160a与第二接近检测器160b之间的距离(即，距离d1)小于第二阈值(小于上文所讨论的第一阈值)，分别向第一技术人员150a和第二技术人员150b提供不同的警告。当由第一接近检测器160a和第二接近检测器160b两者提供时，该警告不同于上述第一警告和第二警告。例如，该警告包括与上述第一警告和第二警告的振动相比更高频率的振动。此外，该警告包括比上述第一警告和第二警告的振动大的可听见的声音。此外，该警告包括比上述第一警
告和第二警告的视觉指示更亮的视觉指示。方法400进一步包括框432。
144.在框432，控制器112基于第一信号和第三信号确定第一接近检测器160a(或由技术人员150穿戴的另一接近检测器160)与第三接近检测器160c之间的距离(即，距离d2)。这通过查询存储在存储器114中的指示每个感测信标120的位置的信息，基于在每个感测信标120处接收的信号的强度对第一接近检测器160a的第一位置p1和第三接近检测器160c的第三位置p3进行三角测量，以及确定第一位置p1与第三位置p3之间的分离量来执行。存储器114存储来自感测信标120的信号作为该过程的一部分。感测信标120包括相机，并且使用每个相机和立体设备或技术的角度以便确定位置。对随时间获取的距离数据使用运动检测技术，以确定技术人员150或机器140的当前速度和/或方向。方法400然后进行至框434。
145.一旦在框432处已经确定第一接近检测器160a和第三接近检测器160c之间的距离(即，距离d2)，则在框434处将该距离与阈值(即，第三阈值)进行比较。第三阈值存储在存储器114上。如果该距离(即，距离d2)不小于第三阈值(例如，将向技术人员150提供安全警告的距离)，则方法400返回至框432，并且接近报告系统100确定接近检测器160的新位置。可替代地，如果距离(即，距离d2)小于第三阈值，则方法400继续至框436。
146.方框436包括响应于确定第一接近检测器160a与第三接近检测器160c之间的距离(即，距离d2)小于第三阈值，指示或命令第一接近检测器160a向第一技术人员150a提供警告(即，第一警告)。这里描述的距离阈值是在每个机器基础上静态定义的，或者基于机器140的数控(nc)程序中指示的运动和/或在机器继续操作时在nc程序内机器140的位置来动态确定的。例如，如果预期机器140的未来路径将使机器140减小其与技术人员150的距离，则增大第三阈值以确保更快地发出警告。
147.如果该距离不小于第三阈值，则技术人员150离得机器140较远。因此，机器140继续操作。可替代地，如果距离小于第三阈值，则控制器112经由检测通路182指示第一接近检测器160a(例如，经由感测信标120)激活警报器349以向第一技术人员150a提供警告(即，第三警告)。即，通过检测通路182提供第三警告。具体地，经由检测通路182提供发送使得第一接近检测器160a经由任何合适的指示器(例如，视觉指示器、声音、振动等)警告第一技术人员150a。第一单元132内的操作环境包括减弱技术人员150的感觉的视觉、听觉和/或其他刺激。因此，产生警告以刺激多种感觉(例如，经由亮光、振动运动和/或独特的声音)。
148.第三警告包括第三接近检测器160c的方向的指示。第三种采取陈述“停止向前移动”、“不向左移动”、“不向南移动”或类似短语的口头警告的形式，这取决于第一技术人员150a相对于机器140的位置。扬声器350提供口头警告或声音。第三警告以技术人员的头盔、眼镜、面罩或手套上的闪光灯的形式，或作为闪光灯或合适的视觉指示来实现。视觉指示器361是在头盔、眼镜、面罩或手套的特定位置处闪光以指示另一接近检测器160的位置的方向。第三警告包括由振动发生器360产生的振动。不管其形式如何，第三警告是对技术人员150的提示，该提示提醒(encourage，)技术人员对机器140的位置的意识。方法400然后进行至框438。
149.在框438，将第一接近检测器160a与第三接近检测器160c之间的距离(即，距离d2)与阈值(即，第四阈值)进行比较。第四阈值存储在存储器114上。如果距离(即，距离d2)不小于阈值(例如，将向技术人员150提供安全警告的距离)，则方法400返回到框432，并且接近报告系统100确定接近检测器160的新位置。可替代地，如果距离(即，距离d2)小于第四阈
值，则方法400继续至框440。第四阈值小于第三阈值。
150.在框440，如果第一接近检测器160a与第三接近检测器160c之间的距离(即，距离d2)小于第四阈值，则控制器112指示机器140停止移动。这通过确保技术人员保持安全而提供技术益处，即使当他们靠近移动以主动操作机器时也是如此。这还提供的技术益处在于，其不需要每个机器140包括其自己的专用技术人员规避传感器和逻辑。
151.针对多组接近检测器160基本上同时且异步地执行方法400。例如，执行方法400以确定技术人员150的接近检测器160与机器140或技术人员150处的接近检测器160之间的附加距离。这使得能够针对制造单元内的所有相关实体或者甚至跨整个工厂场地执行接近检测。方法400通过防止遮挡物体170(例如，大型零件)使得技术人员150不可检测而进一步提供技术益处。
152.图中所示或本文描述的各种控制元件(例如，电气或电子部件)中的任何一个都可以实现为硬件，实现软件的处理器，实现固件的处理器或这些的某种组合。例如，元件被实现为专用硬件。专用硬件元件被称为“处理器”，“控制器”或一些类似的术语。当由处理器提供时，功能由单个专用处理器，单个共享处理器或由多个单独的处理器(其中一些可以共享)提供。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应解释为专门指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含包括但不限于数字信号处理器(dsp)硬件、网络处理器、专用集成电路(asic)或其他电路、现场可编程门阵列(fpga)、用于存储软件的只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、非易失性存储器、逻辑或某些其他物理硬件组件或模块。
153.而且，控制元件被实现为可由处理器或计算机执行以执行该元件的功能的指令。指令的一些实例是软件、程序代码和固件。指令在由处理器执行时是可操作的，以指导处理器执行元件的功能。指令可以存储在可由处理器读取的存储设备上。存储设备的一些实例是数字或固态存储器，磁存储介质(例如，磁盘和磁带)，硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。
154.尽管本文描述了特定的实施方式，但是本公开的范围不限于那些特定的实施方式。本公开的范围由所附技术方案及其任何等同形式限定。