自动驾驶车辆智能停车的方法以及智能控制设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆智能停车的方法、 智能控制设备。


背景技术：

2.自动驾驶车辆(包括无人出租车、无人送货车、各级别的自动驾驶车辆)均 需停车，给乘客和货物提供上下车服务。目前市面上的自动驾驶车辆系统，均 是先指定一个位置，自动驾驶车辆根据该指定位置把车开到一个特定位置进行 停车。指定位置一般是公交站点、的士站点等。很多情况下，用户上下车的位 置或者送货位置更希望自动驾驶车辆根据实际路况可以停靠在道路旁、建筑物 门口等，相对于在指定位置停车这样会更加便利。然而，目前的自动驾驶车辆 不能满足用户需求。
3.因此，如何使自动驾驶车辆在用户指定位置停车是亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种自动驾驶车辆智能停车的方法、智能控制设备，解决了如 何使得自动驾驶车辆在用户指定位置停车是亟需解决的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供自动驾驶车辆智能停车的方法，该自动驾驶 车辆智能停车的方法方法包括：
6.根据获取的目标位置，构建第一停车区域，第一停车区域是目标位置周围 指定范围内的区域；
7.当自动驾驶车辆到达第一停车区域，获取第一停车区域的环境数据；
8.根据第一停车区域的环境数据标注第一停车区域中的不可用区域；
9.根据不可用区域得到一个或者多个第一待停车位置；
10.判断每一个第一待停车位置是否符合预设的停车标准；
11.当一个第一待停车位置不符合预设的停车标准时，将第一待停车位置标注 为不可用区域；
12.当一个第一待停车位置符合预设的停车标准时，将第一待停车位置标注为 第一推荐停车位置；
13.当存在多个第一推荐停车位置时，根据预设的停车位置推荐算法从多个第 一推荐停车位置中选择出第一停车位置；以及
14.行驶至第一停车位置进行停车。
15.第二个方面，本发明还提供一种自动驾驶车辆的智能控制设备，所述智能 控制设备包括：
16.存储器，用于存储程序指令；以及
17.处理器，用于执行程序指令以使智能控制设备实现上述的自动驾驶车辆智 能停车的方法。
18.本发明提供的自动驾驶车辆智能停车的方法，自动驾驶车辆根据用户指定 的位置来接送乘客或者货物，解决了自动驾驶车辆只能在固定站点停车来接送 乘客或货物的问题，实现自动驾驶车辆能够在用户指定位置停车的功能，提高 用户对自动驾驶车辆的乘车体验。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。
21.图2为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程示意图。
22.图3为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第一子 示意图。
23.图4为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第二子 示意图。
24.图5为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第三子 示意图。
25.图6a为本发明第二实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第一子 示意图。
26.图6b为本发明第二实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第二子 示意图。
27.图7为本发明第一实施例提供的第一停车区域示意图。
28.图8为本发明第三实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程子示意 图。
29.图9为本发明第四实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程子示意 图。
30.图10为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程第五子 示意图
31.图11为本发明第一实施例提供的智能控制设备的系统结构框图。
32.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说 明。
具体实施方式
33.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅 用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发 明保护的范围。
34.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、
ꢀ“
第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特 定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便 这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外， 术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意
图在于覆盖不排他的包含， 例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清 楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述 目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征 的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至 少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是 以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无 法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围 之内。
36.请结合参看图1，其为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。自动驾 驶车辆100包括但不限于感知系统和车路协同系统等软件系统。其中，感知系 统是指以多个传感器的数据与高精地图的信息作为输入，经过一系列的计算及 处理，对自动驾驶车辆的周围环境精确感知的系统，该系统能够为下游模块提 供丰富的信息，包括障碍物的位置、形状、类别及速度信息等，也包括对一些 特殊场景的语义理解，例如施工区域，交通信号灯及交通路牌等。车路协同系 统是指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动 态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动 安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全， 提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。具体地，自动驾 驶车辆100是在无人操控的条件下自动将用户从一个位置运送到另一个位置的 车辆。自动驾驶车辆100还可以是摩托车、卡车、运动型多用途车辆(suv)、休 闲车辆(rv)、船舶、飞行器等任何其它运输设备。在示例性实施例中，自动驾 驶车辆100是所谓的四级或五级自动驾驶系统。四级系统指的是“高度自动化
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的自动驾驶系统。四级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策，一般不需要人类 驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持，便可实现自动取 还车、自动编队巡航、自动避障等各种实际场景下的应对功能。五级系统指的 是“全自动化”的自动驾驶系统。五级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策， 完全不需要人类驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持， 便可实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及地理位置的变化产 生的各种实际路况问题。
37.用户110通过用户端(图未示)与自动驾驶车辆100进行信息交互。用户 110是指乘坐自动驾驶车辆100的乘客，或者是需要自动驾驶车辆100运送货物 的货物拥有者。用户端可以是手机，笔记本电脑，平板电脑等具有通信功能的 终端。
38.请结合参看图2，其为本发明实施例提供的应用于自动驾驶车辆智能停车的 方法流程示意图。该智能停车方法包括下面步骤。
39.步骤s101，根据获取的目标位置，构建第一停车区域，第一停车区域是目 标位置周围指定范围内的区域。具体地，目标位置可以通过用户端发送给自动 驾驶车辆100。例如，用户110可以通过用户端设备输入自动驾驶车辆100需要 到达目标位置，并发送给自动驾驶车辆100。自动驾驶车辆100获取到目标位置 后可以根据存储于自动驾驶车辆中的高精地图匹配目标位置周围的停车场景， 例如，路边场景、停车场场景、商圈场景等。根据停车场景构建第一停车区域。 具体请参照步骤步骤s1011-步骤s1012。
40.步骤s102，当自动驾驶车辆到达第一停车区域，获取第一停车区域的环境 数据。
41.步骤s103，根据第一停车区域的环境数据标注第一停车区域中的不可用区 域。
42.步骤s104，根据不可用区域得到一个或者多个第一待停车位置。
43.步骤s105，判断每一个第一待停车位置是否符合预设的停车标准。
44.步骤s106，当一个第一待停车位置不符合预设的停车标准时，将第一待停 车位置标注为不可用区域。
45.步骤s107，当一个第一待停车位置符合预设的停车标准时，将第一待停车 位置标注为第一推荐停车位置。
46.步骤s108，当存在多个第一推荐停车位置时，根据预设的停车位置推荐算 法从多个第一推荐停车位置中选择出第一停车位置。具体请参照步骤1081-步骤 s1082。
47.步骤s109，行驶至第一停车位置进行停车。
48.请结合参看图3，其为本发明实施例提供的步骤s101的子步骤流程图。步 骤s101，根据获取的目标位置，构建第一停车区域，第一停车区域是目标位置 周围指定范围内的区域。具体包括下面步骤。
49.步骤s1011，根据获取的目标位置，匹配目标位置的停车场景。请结合参看 图7，自动驾驶车辆100接收到目标位置703后，根据获取的目标位置703匹配 目标位置703的停车场景701。具体地，根据获取的目标位置703匹配目标位置 703的停车场景701具体包括，自动驾驶车100辆根据用户110选择的目标位置查询高精地图中目标位置703周围环境数据；根据周围环境数据识别出停车 场景701。例如，用户指定目标位置703为某某商场周边的一个位置，通过查询 高精地图后确认该目标位置的停车场景701为商圈场景。
50.步骤s1012，根据停车场景构建第一停车区域。
51.在本实施例中，通过停车场景构建第一停车区域使得停车区域能够更加符 合实际的地形，根据实际的地形排除预设范围内不能够用于停车的位置。例如， 有消防栓的位置。
52.请结合参看图4，其为本发明实施例提供的步骤s104的子步骤流程图。步 骤s104，根据不可用区域得到一个或者多个第一待停车位置。具体包括下面步 骤。
53.步骤s1041，根据不可用区域得到可用区域。
54.步骤s1042，根据预设的位置划分规则将可用区域划分为一个或者多个第一 待停车位置。具体请参照步骤s401-步骤s402。
55.请结合参看图5，其为本发明实施例提供的步骤s1042的子步骤流程图。步 骤s1042，根据预设的位置划分规则将可用区域划分为一个或者多个第一待停车 位置。具体包括下面步骤。
56.步骤s401,获取预设的停车位置的长和宽。
57.步骤s402,根据预设的停车位置的长和宽将可用区域划分为一个或者多个 第一待停车位置。
58.在本实施例中，利用预设的停车位置的长和宽将可用区域中面积不够大的， 不能作为停车区域的区域标注为不可用区域，进一步确认可以用于停车的位置。
59.请结合参看图6a和图6b，其为本发明第二实施例提供的自动驾驶车辆智能 停车的方法。第二实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法与第一实施例提 供的自动驾驶车辆智能停车的方法的差异在于根据预设的停车位置推荐算法从 多个第一推荐停车位置
中选择出第一停车位置之前，第三实施例提供的自动驾 驶车辆智能停车的方法还包括根据预设的停车位置的长和宽将可用区域划分为 一个或者多个第一待停车位置。
60.一种最优实施例具体包括下面步骤：
61.步骤s501，根据预设的停车位置的长将可用区域进行第一次划分得到第一 划分区域。
62.步骤s503，根据预设的停车位置的宽将第一划分区域划分为一个或者多个 第一待停车位置。
63.另一种最优实施例具体包括下面步骤：
64.步骤s502，根据预设的停车位置的宽将可用区域进行第一次划分得到第一 划分区域。
65.步骤s504，根据预设的停车位置的长将第一划分区域划分为一个或者多个 第一待停车位置。
66.在本实施例中，根据可用区域的实际形状以及面积，选择最优的第一待停 车位置的划分方式，提高了第一待停车位置的划分效率，从而提升自动驾驶车 辆的性能。
67.请结合参看图7，其为本发明实施例提供的步骤s108的子步骤流程图。步 骤s108，当存在多个第一推荐停车位置时，根据预设的停车位置推荐算法从多 个第一推荐停车位置中选择出第一停车位置。具体包括下面步骤。
68.步骤s1082，提供多种停车位置推荐算法，多种停车位置推荐算法根据停车 场景进行优先等级排序，不同的停车场景下，多种停车位置推荐算法的优先等 级不同。
69.步骤s1084，根据停车场景选择最高优先等级所对应的停车位置推荐算法， 从多个第一推荐停车位置中选择出第一停车位置。
70.请结合参看图8，其为本发明第三实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方 法。第三实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法与第一实施例提供的自动 驾驶车辆智能停车的方法的差异在于在行驶至第一停车位置进行停车之前，第 三实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法还包括下面步骤。
71.步骤s701，若当前第一停车位置不可用，采用最高优先等级所对应的停车 位置推荐算法选择出第二待停车位置。
72.步骤s702，判断选择出的第二待停车位置是否符合停车条件。
73.步骤s703，若选择出第二待停车位置不符合停车条件，在剩余的停车位置 推荐算法中选择优先等级最高的停车位置推荐算法重新选择出第二待停车位置。 或者
74.步骤s704，若选择出第二待停车位置符合停车条件，且符合停车条件的第 二待停车位置为多个，计算出每个第二待停车位置与目标位置之间的距离或计 算出自动驾驶车辆从当前位置行驶至每个第二待停车位置所花的时间。
75.步骤s705，选择距离最小或所花的时间最短所对应的第二待停车位置作为 第一停车位置。
76.请结合参看图9，其为本发明第四实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方 法。第四实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法与第一实施例提供的自动 驾驶车辆智能停车的方法的差异在于根据不可用区域无法得到一个或者多个第 一待停车位置或第一待停车位置都不符合预设的停车标准时，构建第二停车区 域，从第二停车区域中得到第一停
车位置，其中，第二停车区域的面积大于第 一停车区域的面积，第四实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法还包括下 面步骤。
77.步骤s801，根据获取的目标位置，构建第二停车区域，第二停车区域是位 于目标位置周围指定范围内的区域。
78.步骤s802，获取第二停车区域的环境数据。
79.步骤s803，根据第二停车区域的环境数据标注第二停车区域中的不可用区 域。
80.步骤s804，根据不可用区域得到一个或者多个第三待停车位置。
81.步骤s805，判断每一个第三待停车位置是否符合预设的停车标准。
82.步骤s806，当一个第三待停车位置不符合预设的停车标准时，将第三待停 车位置标注为不可用区域。
83.步骤s807，当一个第三待停车位置符合预设的停车标准时，将第三待停车 位置标注为第一推荐停车位置。
84.步骤s808，根据预设的停车位置推荐算法从多个第一推荐停车位置中选择 出第一停车位置。
85.步骤s809，行驶至第一停车位置进行停车。
86.请结合参看图10，其为本发明实施例提供的步骤s109的子步骤流程图。步 骤s109，行驶至第一停车位置进行停车。具体包括下面步骤。
87.步骤s901，根据环境数据，确认第一停车位置的地形信息。
88.步骤s902，根据地形信息，获取与地形信息相匹配的停车方式。
89.步骤s903，根据停车方式控制自动驾驶车辆执行相应的停车操作。
90.在本实施例中，该自动驾驶车辆的智能停车方法通过从用户端获取目标位 置，自动驾驶车辆根据高精地图，车路协同系统以及车辆的感知系统提供的信 息，规划行行车路线，寻找用户指定位置。解决了自动驾驶车辆的乘客或者是 货物只能在固定站点上下车的问题，实现了自动驾驶车辆的乘客或者是货物可 以在用户指定的位置进行上下车的功能，优化了自动驾驶车辆在实际应用场景 的乘车服务，提升了用户对于自动驾驶车辆的乘车体验感。
91.请结合参看图11，本发明还提供一种智能控制设备900，智能控制设备900 至少包括存储器901和处理器902。存储器901用于存储自动驾驶车辆智能停车 的方法的程序指令。处理器902用于执行程序指令以使计算机设备实现上述的 自动驾驶车辆智能停车的方法。请结合参看图11，其为本发明实施例提供的智 能控制设备900的内部结构示意图。
92.其中，存储器901至少包括一种类型的计算机可读存储介质，该计算机可 读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、 磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器901在一些实施例中可以是智能控制设备 900的内部存储单元，例如智能控制设备900的硬盘。存储器901在另一些实施 例中也可以是智能控制设备900的外部存储设备，例如智能控制设备900上配 备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字卡(securedigital,sd)，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器901还可以既包 括智能控制设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器901不仅可 以用于存储安装于智能控制设备900的应用软件及各类数据，例如自动驾驶车 辆智能停车的方法的程序指令等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输 出的数据，例如自动驾驶车辆智能
停车的方法执行产生的数据等。
93.处理器902在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit, cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器901 中存储的程序指令或处理数据。具体地，处理器902执行自动驾驶车辆智能停 车的方法的程序指令以控制智能控制设备900实现自动驾驶车辆智能停车的方 法。
94.进一步地，智能控制设备900还可以包括总线903可以是外设部件互连标 准总线(peripheral component interconnect，简称pci)或扩展工业标准结构 总线(extended industry standard architecture，简称eisa)等。该总线可以 分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表 示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
95.进一步地，智能控制设备900还可以包括显示组件904。显示组件904可以 是led(light emitting diode，发光二极管)显示器、液晶显示器、触控式液 晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸 器等。其中，显示组件904也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示 在智能控制设备900中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
96.进一步地，智能控制设备900还可以包括通信组件905，通信组件905可选 的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如wi-fi通信组件、蓝牙通信组 件等)，通常用于在智能控制设备900与其他计算机设备之间建立通信连接。
97.图11仅示出了具有组件901-905以及实现自动驾驶车辆智能停车的方法的 程序指令的智能控制设备900，本领域技术人员可以理解的是，图11示出的结 构并不构成对智能控制设备900的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件， 或者组合某些部件，或者不同的部件布置。由于智能控制设备900采用了上述 所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所 有有益效果，在此不再赘述。
98.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述 的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。
99.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方 法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性 的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外 的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一 些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接 耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可 以是电性，机械或其它的形式。
100.该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单 元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也 可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单 元来实现本实施例方案的目的。
101.需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优 劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排 他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括 那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、 装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多
限制的情况下，由语句“包括 一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法 中还存在另外的相同要素。
102.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运 用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。