车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法
【专利说明】车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并要求于2013年12月3日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0149243号的优先权，其全部内容通过弓I用结合于此。
技术领域
[0003]本发明涉及当车辆在道路上行驶时确定是否进行车道以及车辆是否进入交叉口的方法。
【背景技术】
[0004]最近，随着电子技术的发展，已经开发和应用方便驾驶员且稳定的各种系统。具体地，已经开发使驾驶员能够自动驾驶车辆至期望目的地的自动驾驶系统。自动驾驶系统可以提高驾驶员便利性，但是在驾驶时需要解决诸如系统错误的风险和处理其他情况的技术。当车辆行驶在当前行驶车道中和高速道路上时，自动驾驶系统需要确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口(JC)的技术。
【发明内容】
[0005]因此，本发明提供了车道变换确定设备、JC进入确定设备及其方法，当车辆在道路上行驶时，该方法可以确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口。
[0006]在本发明的一方面中，一种确定是否进行车道变换的方法可以包括:捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道的类型；使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；基于车道的类型和宽度确定是否进行车道变换。
[0007]在确定是否进行车道变换中，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度时，可以确定车道变换。另外，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度的状态保持预设时间或更长时，可以确定车道变换。预设宽度可以被设置为等于或大于车辆正沿着行驶的车道的宽度。
[0008]在本发明的另一个方面，一种交叉口(JC)进入确定方法可包括:使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定交叉口(JC)入口是否存在；使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型；基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度和车道的类型确定车辆是否进入JC。
[0009]在确定车辆是否进入JC中，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道时，可以确定至JC的入口。另外，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道的状态保持预设时间时，可以确定至JC的入口。
[0010]JC进入确定方法可以进一步包括:当车辆进入JC并且当车辆将车道变换至右车道时，控制器确定车辆是否进入JC。JC进入确定方法可以进一步包括:当车辆在JC内驾驶时车辆的左车道是双车道且车辆的左边空间的宽度等于或大于预设宽度时，确定车辆离开JCo JC进入确定方法可以进一步包括:当车辆离开JC时且车辆将车道变换至左车道时，确定车辆是否离开JC。
[0011]位置信息可以包括距离车辆周围物体的车辆的距离和角度值；和确定JC入口是否存在可以包括:检测位置信息中的关于护栏的位置信息；以角度顺序对准检测的位置信息；响应于通过比较对准的位置信息的距离确定距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，确定JC入口是否存在。确定JC入口是否存在可以包括:当车辆的右边护栏与车辆的左车道或者左边护栏不平行时，确定JC入口存在。
[0012]在本发明的另一个方面中，一种车道变换确定设备可以包括:成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道的类型；雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及控制器，被配置为基于车道的类型和宽度确定是否变换车辆的车道。
[0013]在本发明的又一个方面，JC进入确定设备可以包括:雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息JC确定器，被配置为使用位置信息确定JC入口是否存在；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用成像的图像确定车辆的右车道的类型；控制器，被配置为基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型确定车辆是否进入JC。
【附图说明】
[0014]从结合附图的下面细节描述中，本发明的上述和其他目标、特性和优点将变得更为显而易见，其中:
[0015]图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的车道变换确定设备的配置的示例性框图；
[0016]图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定设备的配置的示例性框图；
[0017]图3是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定是否进行车道变换的方法的示例性流程图；
[0018]图4是用于描述根据本发明的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至左车道的标记的示例性示图；
[0019]图5是用于描述根据本发明的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至右车道的标记的示例性示图；
[0020]图6是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定方法的示例性流程图；
[0021]图7A至图7B是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC入口的特征的示例性不图；
[0022]图8A至图8C是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定JC入口是否存在的处理的示例性示图；
[0023]图9是用于描述根据本发明的示例性实施方式的基于车辆进入JC时车辆的行驶位置(driving posit1n)的标记的示例性示图；
[0024]图10是用于描述根据本发明的示例性实施方式的基于车辆进入双JC时车辆的行驶位置的标记的示例性示图；以及
[0025]图11是用于描述根据本发明的示例性实施方式的设置标记的处理的示例性示图。
[0026]附图中的每个元件的符号
[0027]110:成像装置
[0028]120:雷达传感器
[0029]140:车道变换确定器
[0030]130:车道识别器
[0031]150:空间确定器
[0032]160:控制器
[0033]210:成像装置
[0034]220:雷达传感器
[0035]240:车道变换确定器
[0036]230:车道识别器
[0037]260:jc 确定器
[0038]250:空间确定器
[0039]270:控制器
[0040]280:导航信息获取装置
[0041]S310:对车辆周围环境成像
[0042]S320:确定车道的种类
[0043]S330:获取车辆周围物体的位置信息
[0044]S340:确定车辆的左边或者右边空间的宽度
[0045]S350:确定是否进行车道变换
[0046]S610:获取车辆周围物体的位置信息
[0047]S620:确定是否存在JC入口
[0048]S630:确定车辆的右边空间的宽度
[0049]S640:对车辆周围环境成像
[0050]S650:确定车辆的右车道的类型
[0051]S660:确定车辆是否进入JC
[0052]SlllO:车辆进入 JC ?
[0053]S1140:车辆将其车道变换至右车道？
[0054]SI 160:车辆离开 JC ?
[0055]S1180:车辆将其车道变换至左车道？
[0056]SI 190:车辆进入 JC ?
【具体实施方式】
[0057]应理解的是，术语“车辆”或者“车辆的”或者如本文中使用的其他类似的术语通常包含机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车的载客汽车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、喷气发动机(combust1n)、插电混合动力车辆、氢动力车辆及其他替代燃料车辆(例如，由不同于石油的资源得来的燃料)。
[0058]尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行所述示例性处理。此外，应该理解的是，术语控制器/控制单元/是指包括