波时，记录第i次接收 到脉冲激光反射波的时间为?\，并计算第i次被测车辆与路面引导装置的距离：
[0027]
[0028] 其中A为阵列脉冲激光二极管第i次测量角度下路面引导装置与被测车辆的距 离；tTRl为脉冲激光第i次从路面引导装置到被测车辆的往返传播时间。
[0029] Step3 :当光敏三极管最后一次接收到从被测车辆反射回来的脉冲激光信号时，记 录最后一次接收到脉冲激光发射波的时间Tn，并计算最后一次被测车辆与路面引导装置的 距离：
[0030]
[0031] 其中：LnS阵列脉冲激光二极管最后一次测量角度下路面引导装置与被测车辆的 距离；tTRn为脉冲激光最后一次从路面引导装置到被测车辆的往返传播时间。
[0032] Step4 :根据光敏三极管接收到被测车辆发射回来的激光脉冲信号的时间序列以 及计算得剞的被测车辆与路而引导装置的距离序列，计算被测车辆的运行速度：
[0033]
[0034] 其中：1第i次计算得到的被测车辆运行速度，1 <i〈n;Θ为发射的脉冲激光与 道路平面的夹角。
[0035] Step5 :检测单元将被测车辆的位置序列、时间序列、速度序列等信息通过3U CPCI/PXI背板传送给主控单元的单片机控制器。
[0036] 2)检测单元
[0037] 通信单元的DSRC无线专用短程通信模块与交叉口交通信号控制器进行通信连 接，获取路面引导装置所在车道的相位信息；同时，DSRC无线专用短程通信模块以一定的 时间间隔通过3UCPCI/PXI背板获取主控单元单片机控制器分析形成的车道交通流运行参 数，并传送给交叉口交通信号控制器，具体工作步骤如下：
[0038] Stepl:DSRC无线专用短程通信模块以交叉口的交通信号周期为调整周期，对路 面引导装置进行时钟校准和同步；并获取交叉口交通信号控制器当前信号周期内路面引导 装置所在车道的相位信息，包括绿灯时长、绿灯启亮时间、绿灯结束时间、黄灯时长、黄灯启 壳时间等?目息。
[0039] Step2 :DSRC无线专用短程通信模块将获取到的路面引导装置所在车道的相位信 息通过3UCPCI/PXI背板传送给主控单元的单片机控制器。
[0040] Step3 :DSRC无线专用短程通信模块以可调整的时间间隔通过3UCPCI/PXI背板 获取主控单元单片机控制器分析形成的车道交通流运行参数，并传送给交叉口交通信号控 制器。
[0041] 3)主控单元
[0042] 主控单元通过3UCPCI/PXI背板获取车辆的位置序列、速度系列、时间序列信息以 及路面引导装置所在车道的相位信息，单片机控制器根据车辆运行信息、车道相位信息，评 估车辆是否会陷入交叉口困境区，并向指示单元发送指示信息，具体工作步骤如下：
[0043] Stepl:当检测单元检测到所在车道有车辆驶进交叉口时，单片机控制器提取车道 相位信息，计算当前时刻距离相位绿灯结束时间为At。
[0044] Step2 :单片机控制器计算被测车辆到达交叉口停车线所需的时间为：
[0045]
[0046] 其中：tAR为当前时刻被测车辆到达交叉口停车线所需的时间；Lstop为路面引导装 置距离交叉口停车线的距离；L(t)为当前时刻t检测到的被测车辆与路面引导装置的距 离；V(t)为当前时刻t检测到的被测车辆的运行速度。
[0047] Step3 :评估被测车辆到达交叉口停车线的时间是否在剩余相位绿灯时间范围 内：
[0048] 如果At多tAR，则被测车辆不会陷入交叉口困境区，单片机控制器不对指示单元 发送任何指示信息；
[0049] 如果Δt〈tAR，则当前车辆将陷入交叉口困境区，单片机控制器进一步判断被测车 辆驾驶员的驾驶操作行为：
[0050]
[0051] 其中：ai为第i次计算得到的被测车辆的制动加速度，1彡i〈n。
[0052] Step3. 1 :当被测车辆制动加速度系列c^e[-δ，δ]，1<i〈n，则认为被测车辆 均速行驶。
[0053] 如身
[1J单片机控制器向指示单元发送"加速通行"指示信息。
[0054] 如j
則单片机控制器向指示单元发送"减速停车"指示信息。
[0055] 其中：δ为加速度临界表征值；ε为加速度制动舒适临界值。
[0056] Step3. 2 :当被测车辆制动加速度系列存在α，〇(1彡i〈n)且 α1+1-a〇 (1彡i〈n_l)，则认为被测车辆加速行驶。
[0057] 如果l/(i)'At_f$α(〇 (At)2仝L..sii;p+L(〇_cos0，则当前车辆能够安全通过交 叉口，单片机控制器不对指示单元发送任何指示信息。
[0058] 如果师）At+舍(Χ(?.) (_2 < /々卿+i(〇 cos&且α⑴>ε，则单片机控制器 向指示单元发送"减速停车"指示信息。
[0059] 如果K(t) Δ?+ > (At)2SJLS_ +i(C) COS0且α⑴彡ε，则单片机控制器向 指示单元发送"加速通行"指示信息。
[0060] 如果V(t) ·Δ1: + | ￡' ·（Δ# <L伽p+L(t) cosΘ且α⑴彡ε，则单片机控制器向 指示单元发送"减速停车"指示信息。
[0061] 其中：a(t)为当前时刻t被测车辆的制动加速度。
[0062] Step3. 3 :当被测车辆制动加速度系列存在α'0(1彡i〈n)且 α1+1-a〇 (1彡i〈n_l)，则认为被测车辆减速行驶。
[0063] 如果i/(f) At+ $a(r) - (ΔΙ;)2 2Lstop +.L(t) ·cosΘ且 |α⑴ | 彡ε，则单片机控 制器向指示单元发送"保持车速、通过路口 "指示信息。
[0064] 如果?/(?_) At+ |a(t) (At)」</」、.iop +L(i) 'cosΘ且 |a⑴ | 彡ε，则当前车辆能 够安全停车，单片机控制器向指示单元发送"安全停车"指示信息。
[0065]如果17(〇Δ1: - ·(Δ〇2<Ls_:+ ￡·) ·COS 0且 |a⑴|>ε，则单片机控制器向 指示单元发送"减速停车"指示信息。
[0066] 如果Κ(?) Δ1: - ^ (Δ?.)2 2Lsiop +L(t) cosΘ且 |a⑴ | >ε，则单片机控制器向 指示单元发送"保持车速、通过路口 "指示信息。
[0067] Step4:当检测单元光敏三极管最后一次接收到被测车辆的脉冲激光反射波时，单 片机控制器对被测车辆的区间运行速度、车辆长度进行估计：
[0068]
[0069] VL=V· (Τ^)
[0070] V〇=Tn-Ti
[0071]VH=T1-Tn,
[0072] 其中：V为被测车辆的区域运行速度；ν^为被测车辆的长度；V。为被测车辆的检测 占有时间；VH为被测车辆与前车的车头时距；为被测车辆检测之前一辆车最后一次检 测到脉冲激光反射波的时间。
[0073] 将\与车辆分类标准进行对比，确定被测车辆的类型V以一定的时间间隔统计 上述车辆参数，可以获得车道流量、车道车型组成、车道车辆时间占有率、车道车辆车头时 距、车道车辆平均速度等车道交通流参数。
[0074]Step5:单片机控制器