自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法
【专利说明】自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法
[0001]相关技术交叉引用
[0002]本申请要求2014年11月10日提交的申请N0.10-2014-0155540的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容以引用的形式结合于此，用于通过该引用的所有目的。
技术领域
[0003]本发明涉及一种自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法，且更具体地说，涉及一种降低事故可能性的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法。
【背景技术】
[0004]如今，车辆产业正朝着为了实现驾驶员的介入最小化的自动驾驶的方向发展。自动驾驶车辆涉及一种在行驶的同时具有外部信息检测和处理功能以及识别周边环境以自定义行驶路径，以及使用其内动力独立行驶的车辆。
[0005]自动驾驶车辆可与路径上存在的障碍物保持距离以及基于道路的形状来调节速度和行驶方向，以自动地找到目的地，即使驾驶员没有操作转向盘、加速踏板或制动器。例如，自动驾驶车辆可在直路上执行加速以及根据弯曲的道路上的道路弯曲率，在改变行驶方向的同时执行减速。
[0006]在这种情况下，为从预定位置到另一个位置中搜索路径和在所搜索的路径上行驶，自动驾驶车辆可使用用于检测路径周围的对象的传感器(例如，摄像机和雷达)、全球定位系统(GPS)接收器、电子地图等。
[0007]也就是说，为实现自动驾驶车辆，需要将各种电子设备接入IT技术上，如用于测量车辆行驶环境的电子传感器单元以及通用车辆系统、有效地处理从外部自动生成的或从外部自动接收的数据的技术、以及车辆之间或车辆与基础设施之间的通信技术，并且在这方面，非车辆行业的经营者，如软件制造公司或机器人制造公司，以及典型的汽车制造公司，已经冲进涉及自主驾驶车辆的技术领域。
[0008]为保证自动驾驶车辆的稳定行驶，需要三个核心过程。第一，通过安装在车辆中的传感器来测量驾驶环境，第二，根据测量的行驶环境来连续地监测和控制车辆的行驶状态，以及第三，通过利用车辆之间或车辆与基础设施之间的通信技术来防止路径偏离或与障碍物碰撞的情况。
[0009]目前开发的自动驾驶车辆聚焦于前述第一和第二过程，但是如果不能保证第三过程，将不可能完全地保护自动驾驶车辆自身的安全以及其他车辆或人的安全。
[0010]【相关技术文献】
[0011]【专利文件】
[0012]韩国专利申请公开N0.10-2012-0056631:车辆之间的通信方法和装置(2012年6月
4曰)
【发明内容】
[0013]本发明致力于提供一种自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法，其能与另外的车辆保持距离以通过请求和接收预定时间的行驶路径上的特定区域的独有占有权的批准来防止碰撞事故。
[0014]本发明的对象并不限于上述所描述的对象，并且从以下的描述中，其他没有被描述的对象将会清楚的被本领域技术人员所理解。
[0015]本发明的一示意性实施例提供一种自动驾驶车辆，包括:无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息;存储单元，其被配置为存储电子地图；输入单元，其被配置为接收目的地;驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在批准的路段行驶。
[0016]所述自动驾驶车辆可还包括:被配置为测量行驶环境的传感器单元。
[0017]所述控制器可通过参考由所述传感器单元测量的信息，控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
[0018]所述控制器可传送一个或多个路段的占有权设置请求，以及当接收批准所述占有权设置请求的响应时，控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
[0019]当所述车辆完成所述批准的路段的行驶时，所述控制器可通过所述无线通信单元传送所述批准的路段的占有权取消请求。
[0020]所述存储单元可存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码。所述占有权设置请求可包括车辆的ID、占有权待被批准的一个或多个路段的ID、占有权设置请求的传送时间和占有权待被批准的时间长度中的至少一个。
[0021]所述控制器可根据所述车辆的行驶速度来调节所述占有权待被批准的时间长度。
[0022]根据本发明的另一示意性实施例，提供一种自动驾驶管理装置，包括:存储单元，其被配置为存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码;无线通信单元，其被配置为从车辆处接收多个路段中的一个或多个路段的占有权设置请求;控制器，其被配置为，获取对应于所述占有权设置请求的路段的身份标识码，以及基于预定义规贝1J，批准或拒绝具有所述ID的路段的占有权设置请求。
[0023]所述控制器可通过所述无线通信单元将批准或拒绝所述占有权设置请求的响应传送给所述车辆。
[0024]当通过所述无线通信单元从所述车辆处接收到占有权取消请求时，所述控制器可取消已经批准给对应于所述占有权取消请求的路段的占有权。
[0025]当对应于所述占有权设置请求的路段为占有权批准给另外的车辆的路段时，所述控制器可拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
[0026]所述存储单元可还存储每个车辆的等级或每个路段的等级。
[0027]当从多个车辆接收到同一路段的占有权设置请求时，所述控制器在多个车辆中可批准如下车辆的占有权设置请求:最靠近所述同一路段的车辆、具有最高等级的车辆、或者第一个传送占有权设置请求的车辆。
[0028]当对应于所述占有权设置请求的路段的占有权被另外的车辆设置时，所述控制器可比较所述车辆和所述另外的车辆之间的等级，以及当所述车辆的等级高于另外的车辆的等级时，所述控制器可强制取消批准给另外的车辆的路段的占有权和批准所述占有权设置请求。
[0029]所述控制器可将不同于占有权被强制取消的路段的一个或多个路段的占有权批准给另外的车辆。
[0030]基于每个车辆的等级和每个路段的等级，所述控制器可确定所述车辆的等级是否是能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级，以及当确定所述车辆的等级是不能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级时，所述控制器可拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
[0031]本发明的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置和控制其的方法的优点将描述如下。
[0032]根据本发明的一个或多个示意性实施例，可提供能增补测量行驶环境的传感器的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置和控制其的方法。也就是说，即使传感器存在问题或检测功能退化，也能确保预定水平或以上的安全性。
[0033]根据本发明的一个或多个示意性实施例，车辆可在顺序地请求和接收预定时间的特定区域的独有占有权的批准的同时，行驶在路径上，因此能与另外的车辆保持距离且防止碰撞事故。
[0034]根据本发明的一个或多个示意性实施例，可仅要求和批准对应于行驶速度的时间的占有权，因此，能防止批准过大时间或过小时间的占有权的状况。例如，当行驶速度相对缓慢时，可批准较长时间的独自占有特定区域的占有权。
[0035]根据本发明的一个或多个示意性实施例，当车辆完成占有权批准的区域的行驶时，车辆可要求取消该占有权，以使得另外的车辆能接收请求取消的区域的占有权的批准。因此，能使得交通状况更流畅的流通。
[0036]本发明的优点并不局限于上述优点，以及从权利要求中，没有被提及的其他优点将会清楚的被本领域技术人员所理解。
【附图说明】
[0037]图1是用于描述涉及本发明的自动驾驶车辆以及自动驾驶管理装置的方框图；
[0038]图2是本发明的示意性实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0039]图3是根据本发明的示意性实施例的自动驾驶管理装置的控制方法的流程图；
[0040]图4是本发明的示意性实施例的自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
[0041]图5是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
[0042]图6是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图；
[0043]图7是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图；
[0044]图8是本发明的另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
[0045]图9A至图9C是本发明的另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在包括具有不同等级的路段的路径上行驶的示例图。
【具体实施方式】
[0046]以下，将参考附图对本发明的实施例进行详细描述，其中，不管附图标记，相似或类似的附图标记表示相似的元件，并且将省略其重复描述。此外，在后续描述中所使用的部件的后缀“模块”和“单元”，通过考虑到易于准备说明书而给出或混合使用，且它们彼此没有含义或作用上的区别。在本发明的描述中，当确定与本发明相关的已知技术的详细描述可能会混淆本发明的要点时，将省略对其详细的描述。此外，附图用来提供帮助容易理解本发明说明书所公开的示意性实施例，以及本发明说明书所公开的技术精神并不局限于附图，以及应当理解的是，本发明包括包含在本发明的精神和技术范畴内的所有修改、等同事项和替代方案。
[0047]包括序数，如第一和第二的术语被用于描述各种构成元件，但