本申请享受以日本专利申请2019-51324号(申请日：2019年3月19日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包括基础申请的全部内容。本发明的实施方式涉及磁盘装置以及伺服解调位置的解调方法。
背景技术：
：：研究了具有短伺服扇区(shortservosector)的磁盘装置，短伺服扇区的圆周方向的长度比通常的伺服扇区的圆周方向的长度短。由于在短伺服扇区读取(read)的伺服数据比在通常的伺服扇区读取的伺服数据少，因而磁盘装置例如无法进行基于伺服地址标记的读取定时(timing)的同步，读取定时可能会变化，短伺服扇区的解调处理的品质可能会劣化。另外，突发(burst)数据以在盘的半径方向上相位在一个伺服磁道(servotrack)周期内反转180°的数据图形(pattern)来写入。因此，当在短伺服扇区读取突发数据的情况下，可能难以判定读取定时有没有偏差、在半径方向上有没有偏移。技术实现要素：本发明的实施方式提供能够提高可靠性的磁盘装置以及伺服解调位置的解调方法。本实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有沿圆周方向排列的两个第一伺服扇区和位于两个所述第一伺服扇区之间的第二伺服扇区；头(head)，其向所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及控制器，其基于解调了所述第一伺服扇区的第一定时来调整解调所述第二伺服扇区的第二定时，基于在所述第二定时解调所述第二伺服扇区而得到的第一解调信号的第一振幅来修正所述第一解调信号的第一初始相位。本实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有沿圆周方向排列的两个第一伺服扇区和位于两个所述第一伺服扇区之间的第二伺服扇区；头，其向所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及控制器，其基于在第一定时解调所述第一伺服扇区而得到的第一解调信号的第一振幅来修正所述第一解调信号的第一初始相位，基于所述第一定时来调整解调所述第二伺服扇区的第二定时，基于在所述第二定时解调所述第二伺服扇区而得到的第二解调信号的第二振幅来修正所述第二解调信号的第二初始相位。本实施方式涉及的伺服解调位置的解调方法，是用于磁盘装置的伺服解调位置的解调方法，所述磁盘装置具备盘和头，所述盘具有沿圆周方向排列的两个第一伺服扇区和位于两个所述第一伺服扇区之间的第二伺服扇区，所述头向所述盘写入数据、从所述盘读取数据，所述伺服解调位置的解调方法包括：基于解调了所述第一伺服扇区的第一定时来调整解调所述第二伺服扇区的第二定时，基于在所述第二定时解调所述第二伺服扇区而得到的第一解调信号的第一振幅来修正所述第一解调信号的第一初始相位。附图说明图1是表示实施方式涉及的磁盘装置的构成的框图。图2是表示实施方式涉及的普通(normal)伺服区域及短伺服区域的配置的一例的示意图。图3是表示实施方式涉及的普通伺服及短伺服的构成的一例的示意图。图4是表示n突发及q突发的数据图形的一例的图。图5是表示对每个伺服区域在从samfound的上升定时起固定(一定)的定时解调突发而得到的突发解调信号的n突发cos分量和q突发cos分量的一例的图。图6是表示基于图5所示的两条磁道的n固定cos分量及q固定cos分量的利萨如(lissajous)波形的一例的图。图7是表示基于两条磁道的n调整cos分量及q调整cos分量的利萨如波形的一例的图。图8是表示相对于半径位置的仅包含普通伺服的各伺服区域的固定解调信号的初始相位的变化和相对于半径位置的在以仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的固定解调信号的n突发振幅的绝对值的平方为分子、以n突发振幅的绝对值的平方与q突发振幅的绝对值的平方之和为分母时的比的变化的一例的图。图9是表示相对于半径位置的包含普通伺服及短伺服的各伺服区域的固定解调信号的初始相位的变化和相对于半径位置的在以包含普通伺服及短伺服的各伺服区域的固定解调信号的n突发振幅的绝对值的平方为分子、以n突发振幅的绝对值的平方与q突发振幅的绝对值的平方之和为分母时的比的变化的一例的图。图10是表示相对于n绝对值平方比的n突发解调信号的初始相位的权重的一例的图。图11是表示n修正cos分量和q修正cos分量的一例的图。图12是表示基于图11所示的两条磁道的n修正cos分量ncs2和q修正cos分量的利萨如波形的一例的图。图13是表示半径方向的各伺服区域内的头的伺服解调位置和头的推定位置的一例的图。图14a是表示实施方式涉及的初始相位的修正方法的一例的流程图。图14b是表示实施方式涉及的初始相位的修正方法的一例的流程图。图15a是表示实施方式涉及的解调位置的计算方法的一例的流程图。图15b是表示实施方式涉及的解调位置的计算方法的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行说明。此外，附图仅为一例，并非限定发明的范围。(实施方式)图1是表示实施方式涉及的磁盘装置1的构成的框图。磁盘装置1具备后述的头盘组件(hda：headdiskassembly)、驱动器ic20、头放大器集成电路(以下，头放大器ic或者前置放大器)30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器(缓冲器)90以及作为单芯片集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(以下简称为主机)100连接。hda具有磁盘(以下称为盘)10、主轴马达(以下称为spm)12、装载着头15的臂13、以及音圈马达(以下称为vcm)14。盘10安装于spm12，通过spm12的驱动而旋转。臂13以及vcm14构成致动器。致动器利用vcm14的驱动，控制装载于臂13的头15移动到盘10的预定位置。也可以设置两个或更多数量的盘10以及头15。盘10在其能够写入数据的区域分配有能够由用户利用的用户数据区域10a和写入系统管理所需的信息的系统域10b。以下，将与盘10的半径方向正交的方向称为圆周方向。另外，有时也将盘10的半径方向的预定位置称为半径位置、将盘10的圆周方向的预定位置称为圆周位置。半径位置例如相当于磁道，圆周位置例如相当于扇区。有时也将半径位置以及圆周位置简单统称为位置。头15将滑块作为主体，具备安装于该滑块的写入头15w和读取头15r。写入头15w在盘10上写入数据。读取头15r读取记录于盘10上的磁道的数据。此外，既有将写入头15w简称为头15的情况，也有将读取头15r简称为头15的情况，还有将写入头15w以及读取头15r统称为头15的情况。有时也将头15的中心部称为头15、将写入头15w的中心部称为写入头15w、将读取头15r的中心部称为读取头15r。“磁道”以将盘10在半径方向上划分出的多个区域中的一个区域、在盘10的圆周方向延长的数据、被写入磁道的数据、和其他各种含义来使用。“扇区”以将磁道在圆周方向上划分出的多个区域中的一个区域、被写入盘10的预定位置的数据、被写入扇区的数据、和其他各种含义来使用。另外，将磁道的半径方向的宽度称为磁道宽度，将磁道宽度的中心位置称为磁道中心。图2是表示实施方式涉及的普通伺服区域及短伺服区域的配置的一例的示意图。如图2所示，在半径方向上，将朝向盘10的外周的方向称为外方向(外侧)，将与外方向相反的方向称为内方向(内侧)。另外，图2中示出了盘10的旋转方向。此外，旋转方向也可以是相反方向。盘10具有多个伺服区域sv。以下，有时也将伺服区域sv称为伺服扇区。多个伺服区域sv在盘10的半径方向以放射状延伸并在圆周方向隔开预定间隔地离散地配置。在圆周方向上连续的两个伺服区域sv之间配置有写入用户数据等的记录区域。伺服区域sv例如具有伺服区域(以下称为普通伺服)nsv和与伺服区域nsv不同的伺服区域(以下称为短伺服)ssv。短伺服ssv的圆周方向的数据图形长度(以下有时也简称为长度)比普通伺服nsv的长度短。在图2所示的例子中，普通伺服nsv和短伺服ssv在圆周方向上交替地配置。换言之，在圆周方向上，在连续的两个普通伺服nsv之间配置有一个短伺服ssv。此外，也可以，在圆周方向上，在连续的两个普通伺服nsv之间配置有两个以上的短伺服ssv。图3是表示本实施方式涉及的普通伺服nsv及短伺服ssv的构成的一例的示意图。图3中示出了在圆周方向上与进行读取/写入的方向对应的读取/写入方向。读取/写入方向例如相当于与图2所示的旋转方向相反的方向。读取/写入方向从前方朝向后方。前方相当于在时间上靠前的方向，后方相当于在时间上靠后的方向。以下，有时也将前方简称为前或者先、将后方简称为后。图3中示出了在预定磁道上交替写入的普通伺服nsv以及短伺服ssv。另外，图3中示出了表示解调普通伺服nsv的定时以及解调短伺服ssv的定时的伺服门(gate)。根据图3所示的伺服门，以预定周期交替地解调普通伺服nsv以及短伺服ssv。以下，为便于说明，有时也将“利用傅立叶变换例如离散傅立叶变换等解调出的预定数据”称为“解调信号”。另外，有时也将“解调信号的波形的相位”简称为“解调信号的相位”。在图3所示的例子中，普通伺服nsv包含有伺服数据、例如同步域(syncfield)、伺服地址标记(sam)、格雷码(graycode)、gap、n突发(nburst)、q突发(qburst)以及后置码(postcode)。以下，也有将n突发简称为突发、将q突发简称为突发、将n突发以及q突发统称为突发的情况。同步域、伺服地址标记、格雷码、gap、n突发、q突发以及后置码以它们的顺序从读取/写入方向的前方连续地向后方配置。同步域包含用于与由伺服地址标记以及格雷码等所构成的伺服图形的再现信号同步的同步域信息。伺服地址标记包含表示伺服图形的开始的伺服地址标记信息。格雷码由预定磁道的地址(柱面地址)和预定磁道的伺服扇区的地址构成。n突发以及q突发分别是为了检测相对于预定磁道的磁道中心的头15的半径方向以及/或者圆周方向的位置偏移(位置误差)所使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图形构成。伺服磁道(伺服柱面)相当于根据来自主机100等的指令进行写入处理或者读取处理的对象的磁道。n突发以及q突发例如用于取得盘10中的头15的半径方向以及/或者圆周方向的位置(以下有时也称为头位置)。n突发以及q突发例如为空(null)突发。gap包含间隙以及伺服agc等同步信号的gap信息。后置码包含用于对因由与将伺服数据写入盘时的盘10的旋转同步的抖动(可重复性偏摆：rro)产生的相对于与盘10同心圆状的磁道中心(目标路径)的磁道变形引起的误差进行修正的数据(以下称为rro修正数据)等。以下，为便于说明，有时也将因由rro产生的相对于磁道中心的磁道变形引起的误差简单称为rro。另外，后置码也可以还包括与短伺服ssv对应的后置码。图3中示出了表示检测sam的定时的samfound和表示解调n突发及q突发的定时的突发门。突发门内的解调普通伺服nsv的n突发的定时基于samfound的上升定时而设定。突发门内的解调普通伺服nsv的n突发的定时例如设定为在从samfound的上升定时起固定的定时nbt后上升。定时nbt例如在预定磁道的各普通伺服中是固定的。在图3所示的例子中，短伺服ssv包含有伺服数据、例如n突发及q突发。n突发及q突发以它们的顺序从读取/写入方向的前方连续地向后方配置。短伺服ssv的n突发的长度例如与普通伺服nsv的n突发的长度相同。此外，短伺服ssv的n突发的长度也可以与普通伺服nsv的n突发的长度不同。短伺服ssv的q突发的长度例如与普通伺服nsv的q突发的长度相同。此外，短伺服ssv的q突发的长度也可以与普通伺服nsv的q突发的长度不同。突发门内的解调短伺服ssv的突发例如n突发的定时例如基于普通伺服nsv的上升定时而设定。突发门内的解调短伺服ssv的n突发的定时可能会产生偏差。因此，突发门内的解调短伺服ssv的n突发的定时例如设定为在从紧前面的普通伺服nsv的samfound的上升定时起调整了的定时sbt后上升。定时sbt按每个伺服区域sv、例如按每个普通伺服nsv及短伺服ssv来调整。图4是表示n突发及q突发的数据图形的一例的图。图4中示出了磁道trn和磁道trn的在半径方向例如内方向上相邻的磁道trn+1。以下，将在半径方向上与预定磁道相邻的磁道称为相邻磁道。图4中示出了磁道trn的磁道中心trcn和磁道trn+1的磁道中心trcn+1。图4中示出了磁道trn的n突发、磁道trn的q突发、磁道trn+1的n突发以及磁道trn+1的q突发。磁道trn的n突发与磁道trn+1的n突发在半径方向上彼此相邻。磁道trn的q突发与磁道trn+1的q突发在半径方向上彼此相邻。以下，有时也将在半径方向上与预定突发相邻的其他突发称为相邻突发。图4中示出了将磁道trn的n突发通过傅立叶变换例如离散傅立叶变换等解调而得到的圆周方向的n突发的波形(以下，有时也称为圆周波形)cdn和q突发的圆周方向的波形cdq。以下，图4中示出了将磁道trn及磁道trn+1的n突发通过傅立叶变换例如离散傅立叶变换等解调算出的半径方向的n突发的解调信号(以下，有时也称为n突发解调信号)的cos分量(以下，简称为n突发cos分量)ncs、和将磁道trn及磁道trn+1的q突发通过傅立叶变换例如离散傅立叶变换等解调算出的半径方向的q突发的解调信号(以下，有时也称为q突发解调信号)的cos分量(以下，简称为q突发cos分量)qcs。在n突发cos分量ncs中，将与磁道trn的n突发相当的部分称为磁道trn的n突发cos分量ncs，将与磁道trn+1的n突发相当的部分称为磁道trn+1的n突发cos分量ncs。在q突发cos分量qcs中，将与磁道trn的q突发相当的部分称为磁道trn的q突发cos分量qcs，将与磁道trn+1的q突发相当的部分称为磁道trn+1的q突发cos分量qcs。图4中示出了沿着半径方向读取到的磁道trn及磁道trn+1的n突发解调信号的sin分量(以下，简称为n突发sin分量)nsn、和沿着半径方向读取到的磁道trn及磁道trn+1的q突发解调信号的sin分量(以下，简称为q突发sin分量)qsn。在n突发sin分量nsn中，将与磁道trn的n突发相当的部分称为磁道trn的n突发sin分量nsn，将与磁道trn+1的n突发相当的部分称为磁道trn+1的n突发sin分量nsn。在q突发sin分量qsn中，将与磁道trn的q突发相当的部分称为磁道trn的q突发sin分量qsn，将与磁道trn+1的q突发相当的部分称为磁道trn+1的q突发sin分量qsn。以下，有时也将“半径方向的突发的解调信号”简称为“突发解调信号”、将“半径方向的n突发的解调信号”简称为“n突发解调信号”、将“半径方向的q突发的解调信号”简称为“q突发解调信号”。n突发及q突发分别在盘10的圆周方向上周期性地变动。在图4所示的例子中，n突发的圆周波形cdn的振幅与q突发的圆周波形ncs的振幅不同。n突发及q突发分别以在半径方向上以两个伺服磁道成为一个周期的数据图形来写入。n突发及q突发分别以在盘10的半径方向上突发数据的相位在一个伺服磁道周期内反转180°的数据图形来写入。换言之，预定的n突发的相位相对于与该预定的n突发相邻的相邻n突发的相位反转了180°。在图4所示的例子中，磁道trn的n突发cos分量相对于磁道trn+1的n突发cos分量反转了180°。磁道trn的n突发sin分量相对于磁道trn+1的n突发sin分量反转了180°。另外，预定的q突发的相位相对于与该预定的q突发相邻的相邻q突发的相位反转了180°。在图4所示的例子中，磁道trn的n突发cos分量相对于磁道trn+1的n突发cos分量反转了180°。磁道trn的n突发sin分量相对于磁道trn+1的n突发sin分量反转了180°。n突发和q突发以彼此在盘10的半径方向上相位偏移90°的数据图形来写入。换言之，n突发的相位与q突发的相位例如彼此在半径方向上偏移90°。在图4所示的例子中，n突发cos分量ncs与q突发cos分量qcs彼此在半径方向上偏移90°。另外，n突发sin分量nsn与q突发sin分量qsn彼此在半径方向上偏移90°。驱动器ic20按照系统控制器130(详细而言是后述的mpu60)的控制，控制spm12以及vcm14的驱动。头放大器ic(前置放大器)30具备读取放大器以及写入驱动器。读取放大器将从盘10读取到的读取信号进行放大，输出到系统控制器130(详细而言是后述的读取/写入(r/w)通道40)。写入驱动器将与从r/w通道40输出的信号相应的写入电流输出到头15。易失性存储器70是在电力供给切断时所保存的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70存储在磁盘装置1的各部分的处理所需的数据等。易失性存储器70例如是dram(dynamicrandomaccessmemory，动态随机存取存储器)或者sdram(synchronousdynamicrandomaccessmemory，同步动态随机存取存储器)。非易失性存储器80是即使电力供给断开也记录所保存的数据的半导体存储器。非易失性存储器80例如是nor型或者nand型的闪速存储器(flashreadonlymemory：from，闪速只读存储器)。缓冲存储器90是暂时地记录在磁盘装置1与主机100之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓冲存储器90也可以与易失性存储器70一体地构成。缓冲存储器90例如是dram、sram(staticrandomaccessmemory，静态随机存取存储器)、sdram、feram(ferroelectricrandomaccessmemory，铁电随机存取存储器)或者mram(magnetoresistiverandomaccessmemory，磁阻式随机存取存储器)等。系统控制器(控制器)130例如使用多个元件集成于单一芯片的被称作片上系统(system-on-a-chip：soc)的大规模集成电路(lsi)来实现。系统控制器130包括读取/写入(r/w)通道40、硬盘控制器(hdc)50以及微处理器(mpu)60。系统控制器130例如与驱动器ic20、头放大器ic30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器90以及主机100电连接。r/w通道40根据来自后述的mpu60的指示，执行从盘10传送到主机100的读取数据以及从主机100传送的写入数据的信号处理。r/w通道40具有测定读取数据的信号品质的电路或者功能。r/w通道40例如与头放大器ic30、hdc50以及mpu60等电连接。hdc50根据来自后述的mpu60的指示，控制主机100与r/w通道40之间的数据传送。hdc50例如与r/w通道40、mpu60、易失性存储器70、非易失性存储器80以及缓冲存储器90等电连接。mpu60是控制磁盘装置1的各部分的主控制器。mpu60经由驱动器ic20控制vcm14，执行进行头15的定位的伺服控制。另外，mpu60经由驱动器ic20控制spm12，使盘10旋转。mpu60控制向盘10的数据的写入工作(动作)，并且选择写入数据的保存目的地。另外，mpu60控制从盘10的数据的读取工作，并且控制读取数据的处理。mpu60与磁盘装置1的各部分连接。mpu60例如与驱动器ic20、r/w通道40以及hdc50等电连接。mpu60包括读取/写入控制部610、解调部620以及推定部630。mpu60在固件上执行它们各部分、例如读取/写入控制部610、解调部620以及推定部63等的处理。此外，mpu60也可以具备它们各部分、例如读取/写入控制部610、解调部620以及推定部630作为电路。读取/写入控制部610按照来自主机100的指令，控制数据的读取处理及写入处理。读取/写入控制部610经由驱动器ic20控制vcm14，将头15定位在盘10的预定位置，读取或者写入数据。解调部620经由r/w通道40将头15(读取头15r)定位在预定磁道的伺服区域sv的预定位置(以下称为伺服解调位置)，对在预定定时(以下称为读取定时)读取到的读取数据执行解调处理。以下，有时也将半径方向的伺服解调位置称为伺服半径位置或者简称为伺服解调位置、将圆周方向的伺服解调位置称为伺服圆周位置或者简称为伺服解调位置、将半径方向以及圆周方向的伺服解调位置统称为伺服解调位置。此外，解调部620也可以配置于r/w通道40。解调部620将头15(读取头15r)定位在基于预定磁道的普通伺服nsv的预定数据算出的设为目标的伺服解调位置(以下称为目标伺服解调位置)，通过傅立叶变换例如离散傅立叶变换等对在普通伺服nsv中基于读取到预定数据的定时、例如读取到sam的定时所读取到的读取数据、例如n突发及q突发执行解调处理。解调部620将头15(读取头15r)定位在基于刚刚读取了的普通伺服nsv的预定数据算出的短伺服ssv的目标伺服解调位置，通过傅立叶变换例如离散傅立叶变换等对在刚刚读取了的普通伺服nsv中基于读取到预定数据、例如sam的定时所读取到的读取数据、例如n突发及q突发执行解调处理。解调部620在解调处理中执行各种修正。例如，解调部620对伺服区域sv的预定的伺服数据、例如突发进行解调、例如进行离散傅立叶变换，算出开始进行解调信号的解调的相位(以下称为初始相位)，将算出的初始相位进行修正，对修正了初始相位的解调信号执行旋转修正，对执行了旋转修正的解调信号执行速度修正，对执行了速度修正的解调信号执行线性修正，对基于执行了线性修正的解调信号算出的位置(以下，有时也称为突发位置)合成磁道(柱面)地址从而对头15的伺服解调位置例如半径位置进行解调。解调部620在对头15的伺服解调位置进行解调的情况下，基于突发解调信号的cos分量或者sin分量来解调头15的伺服解调位置。以下，假设解调部620基于突发解调信号的cos分量来解调头15的伺服解调位置。此外，解调部620也可以基于突发解调信号的sin分量来解调头15的伺服解调位置。解调部620计算在按每个伺服区域sv、例如每个短伺服ssv调整了的定时解调预定的伺服数据而得到的解调信号、例如解调突发而得到的突发解调信号的初始相位。此外，解调部620也可以计算在按每个普通伺服nsv以及短伺服ssv调整了的定时解调突发而得到的突发解调信号的初始相位。以下，有时也将“在按每个伺服区域sv调整了的定时解调突发而得到的突发解调信号”称为“调整解调信号”。另外，有时也将“在按每个伺服区域sv调整了的定时解调n突发而得到的n突发解调信号”称为“n调整解调信号”、将“在按每个伺服区域sv调整了的定时解调q突发而得到的q突发解调信号”称为“q调整解调信号”。在以使调整解调信号的s/n比为最大的方式计算初始相位的情况下，可能会在调整解调信号的振幅小的地方产生死区(不灵敏区)。例如会在使用通过傅立叶变换得到的调整解调信号的cos分量、sin分量以反正切(arctangent)来计算cos分量成为最大的初始相位的情况下产生。因此，解调部620基于调整解调信号的振幅来修正调整解调信号的初始相位。此外，解调部620既可以基于在按每个短伺服ssv调整了的定时解调预定的伺服数据而得到的调整解调信号的振幅来修正该调整解调信号的初始相位，也可以基于在按每个普通伺服nsv及短伺服ssv调整了的定时解调预定的伺服数据而得到的调整解调信号的振幅来修正该调整解调信号的初始相位。例如，解调部620通过基于调整解调信号的振幅的绝对值的平方比进行加权平均来修正调整解调信号的初始相位。以下，有时也将“修正了的调整解调信号”称为“修正解调信号”、将“修正了的n调整解调信号”称为“n修正解调信号”、将“修正了的q调整解调信号”称为“q修正解调信号”。另外，有时也将“修正解调信号的初始相位”称为“修正相位”。解调部620例如根据以下的式(1)、(2)、(3)、(4)、(5)、(6)、(7)以及(8)，按每个伺服区域sv算出修正相位。θn＝arctan(ns/nc)…(1)θq＝arctan(qs/qc)…(2)nr＝(ns^2+nc^2)/(ns^2+nc^2+q^2+q^2)…(4)nwt＝weighttable[nr×128]…(5)θcr＝θn×nwt+θq×(1-nwt)…(6)ncc＝nc×cos(θcr)+ns×sin(θcr)…(7)qcc＝qc×cos(θcr)+qs×sin(θcr)…(8)在此，θn为修正前的n调整解调信号的初始相位，θq为修正前的q调整解调信号的初始相位，nr是在以n调整解调信号的振幅的绝对值的平方为分子、以n调整解调信号的振幅的绝对值的平方与q调整解调信号振幅的绝对值的平方之和为分母时的信号比，weighttable是n调整解调信号的初始相位以及q调整解调信号的初始相位的加权的表，nwt表示n调整解调信号的权重，θcr为修正相位，nc为修正前的n调整解调信号的cos分量(以下，有时也称为n调整cos分量)的振幅，qc为修正前的q调整解调信号的cos分量(以下，有时也称为q调整cos分量)的振幅，ncc为n修正解调信号的cos分量(以下，有时也称为n修正cos分量)的振幅，qcc为q修正解调信号的cos分量(以下，有时也称为q修正cos分量)的振幅，ns为n调整解调信号的sin分量(以下，有时也称为n调整sin分量)的振幅，qs为q调整解调信号的sin分量(以下，有时也称为q调整sin分量)的振幅。weighttable例如相当于128分辨率。weighttable例如表示在以n调整解调信号的振幅的绝对值的平方为分子、以n调整解调信号的振幅的绝对值的平方与q调整解调信号振幅的绝对值的平方之和为分母时的比、与n调整解调信号的初始相位以及q调整解调信号的初始相位的权重的关系。此外，weighttable例如也可以表示在以q调整解调信号的振幅的绝对值的平方为分子、以n调整解调信号的振幅的绝对值的平方与q调整解调信号振幅的绝对值的平方之和为分母时的比、与n调整解调信号的初始相位以及q调整解调信号的初始相位的权重的关系。weighttable例如按每个装置、每个头以及每个半径位置来最优化。如前所述，通过基于调整解调信号的振幅的绝对值的平方比进行加权平均来修正调整解调信号的初始相位，由此，能够不产生死区而改善调整解调信号的s/n比。图5是表示对每个伺服区域sv在从samfound的上升定时起固定的定时解调突发而得到的突发解调信号的n突发cos分量ncs1和q突发cos分量qcs1的一例的图。图5中示出了在半径方向上连续排列的磁道trn+1、trn、trn-1以及trn-2。图5中示出了磁道trn+1至trn-2的n突发cos分量ncs1和磁道trn+1至trn-2的q突发cos分量qcs1。n突发cos分量ncs1相当于每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起固定的定时解调n突发而得到的n突发解调信号的cos分量，q突发cos分量qcs1相当于每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起固定的定时解调了的n突发所对应的各伺服区域sv的q突发cos分量。例如，n突发cos分量ncs1通过在每个普通伺服nsv的从samfound的上升定时起固定的定时解调了n突发、并对每个短伺服ssv在从紧前面的普通伺服nsv的samfound的上升定时起固定的定时解调了n突发来算出。例如，q突发cos分量qcs1通过基于在每个普通伺服nsv的从samfound的上升定时起固定的定时解调了的n突发来解调q突发、并对每个短伺服ssv基于在从紧前面的普通伺服nsv的samfound的上升定时起固定的定时解调了的n突发来解调q突发而算出。以下，有时也将“对每个伺服区域sv在固定的定时解调突发而得到的突发解调信号”称为“固定解调信号”。另外，有时也将“对每个伺服区域sv在固定的定时解调n突发而得到的n突发解调信号”称为“n固定解调信号”、将“对每个伺服区域sv在固定的定时解调q突发而得到的q突发解调信号”称为“q固定解调信号”。在对每个伺服区域sv在从紧前面的samfound的上升定时起固定的定时解调了n突发的情况下，解调各伺服区域sv的n突发的定时会产生偏差，因此，n固定解调信号的cos分量(以下，有时也称为n固定cos分量)ncs1与q固定解调信号的cos分量(以下，有时也称为q固定cos分量)qcs1可能会如图5所示那样变动。图6是表示基于图5所示的两条磁道trn及trn+1的n固定cos分量ncs1及q固定cos分量qcs1的利萨如波形的一例的图。在图6中，横轴表示n突发cos分量，纵轴表示q突发cos分量。在图6的横轴上，n突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在图6的纵轴上，q突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在对磁道trn及trn+1的每个伺服区域sv在从紧前面的samfound的上升定时起固定的定时解调了n突发的情况下，解调磁道trn及trn+1的各伺服区域sv的n突发的定时会产生偏差，因此，基于磁道trn及trn+1的n固定cos分量ncs1与磁道trn及trn+1的q固定cos分量qcs1的利萨如波形如图6所示那样整体地分布。图7是表示基于两条磁道trn及trn+1的n调整cos分量ncs1及q调整cos分量qcs1的利萨如波形的一例的图。在图7中，横轴表示n突发cos分量，纵轴表示q突发cos分量。在图7的横轴上，n突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在图7的纵轴上，q突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在对磁道trn及trn+1的每个伺服区域sv在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时解调了n突发的情况下，基于磁道trn及trn+1的n调整cos分量与磁道trn及trn+1的q调整cos分量的利萨如波形能够如图7所示那样成为大致圆形形状。在图7所示的利萨如波形中，磁道trn及trn+1的n调整cos分量与磁道trn及trn+1的q调整cos分量在小相位产生死区。图8是表示相对于半径位置的仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的固定解调信号的初始相位的变化和相对于半径位置的在以仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的固定解调信号的n突发解调信号的振幅的绝对值的平方为分子、以n突发解调信号的振幅的绝对值的平方与q突发解调信号的振幅的绝对值的平方之和为分母时的比的变化的一例的图。在图8中，横轴表示半径位置，纵轴表示突发解调信号(n突发解调信号及q突发解调信号)的初始相位、和n突发解调信号的振幅的绝对值的平方比。以下，有时也将“在以n突发解调信号的振幅的绝对值的平方为分子、以n突发解调信号的振幅的绝对值的平方与q突发解调信号的振幅的绝对值的平方之和为分母时的比”称为“n绝对值平方比”。在图8的纵轴上，突发解调信号的初始相位随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在图8的纵轴上，n绝对值平方比随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。图8中示出了相对于半径位置的仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的n固定解调信号的初始相位的变化nip1、相对于半径位置的仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的q固定解调信号的初始相位的变化qip1、相对于半径位置的仅包含普通伺服nsv的各伺服区域sv的固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr1、以及基于n绝对值平方比的变化nsr1进行加权平均而得到的初始相位(以下称为权重平均初始相位)的变化wap1。在图8所示的例子中，固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr1基于n固定解调信号的初始相位的变化nip1和q固定解调信号的初始相位的变化qip1来算出。权重平均初始相位的变化wap1基于固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr1和在各半径位置的n突发解调信号的初始相位以及q突发解调信号的初始相位的权重来算出。权重平均初始相位的变化wap1在各半径方向上大致固定。图9是表示相对于半径位置的包含普通伺服及短伺服的各伺服区域的固定解调信号的初始相位的变化和相对于半径位置的在以包含普通伺服及短伺服的各伺服区域的固定解调信号的n突发振幅的绝对值的平方为分子、以n突发振幅的绝对值的平方与q突发振幅的绝对值的平方之和为分母时的比的变化的一例的图。在图9中，横轴表示半径位置，纵轴表示突发解调信号(n突发解调信号及q突发解调信号)的初始相位、和n绝对值平方比。在图9的纵轴上，突发解调信号的初始相位随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在图9的纵轴上，n绝对值平方比随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。图9中示出了相对于半径位置的包含普通伺服nsv及短伺服ssv的各伺服区域sv的n固定解调信号的初始相位的变化nip2、相对于半径位置的包含普通伺服nsv及短伺服ssv的各伺服区域sv的固定解调信号的q固定解调信号的初始相位的变化qip2、相对于半径位置的包含普通伺服nsv及短伺服ssv的各伺服区域sv的固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr2、以及基于n绝对值平方比的变化nsr2进行加权平均而得到的权重平均初始相位的变化wap2。在图9中，n固定解调信号的初始相位的变化nip2以及q固定解调信号的初始相位的变化qip2由权重平均初始相位的变化wap2所覆盖。在图9所示的例子中，固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr2基于n固定解调信号的初始相位的变化nip2和q固定解调信号的初始相位的变化qip2来算出。权重平均初始相位的变化wap2基于固定解调信号的n绝对值平方比的变化nsr2和在各半径位置的n突发解调信号的初始相位以及q突发解调信号的初始相位的权重来算出。权重平均初始相位的变化wap2在各半径方向上大致固定。n绝对值平方比的变化nsr2与图8所示的n绝对值平方比的变化nsr1大致相同。因此，通过基于n绝对值平方比的变化nsr2对n突发解调信号的初始相位以及q突发解调信号的初始相位进行加权平均，能够将权重平均初始相位的变化wap2修正为图8所示的权重平均初始相位的变化wap1。图10是表示相对于n绝对值平方比的n突发解调信号的初始相位的权重的一例的图。在图10中，横轴表示n绝对值平方比，纵轴表示n突发解调信号的初始相位的权重(以下称为n相位权重)。在图10的横轴上，n绝对值平方比随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。在图10的纵轴上，n相位权重随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。图10中示出了相对于n绝对值平方比的n相位权重的变化wl。在图10所示的例子中，n相位权重的变化wl随着n绝对值平方比增大而增大，随着n绝对值平方比减小而减小。图11是表示n修正cos分量ncs2和q修正cos分量qcs2的一例的图。图11中示出了磁道trn+1至trn-2的n修正cos分量ncs2和磁道trn+1至trn-2的q修正cos分量qcs2。n修正cos分量ncs2相当于基于n绝对值平方比和相对于n绝对值平方比的n相位权重对每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时解调n突发而得到的n调整解调信号的n调整cos分量进行了修正的n突发cos分量，q突发cos分量qcs2相当于基于n绝对值平方比和相对于n绝对值平方比的n相位权重对每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时解调q突发而得到的q调整解调信号的q调整cos分量进行了修正的q突发cos分量。在图11所示的例子中，解调部620基于图9所示的n绝对值平方比和图10所示的相对于n绝对值平方比的n相位权重，对每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时解调n突发而得到的n调整解调信号的n调整cos分量进行修正，算出n修正cos分量ncs2。另外，解调部620基于图9所示的n绝对值平方比和图10所示的相对于n绝对值平方比的n相位权重，对每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时基于解调了的n突发来解调q突发而得到的q调整解调信号的q调整cos分量进行修正，算出q修正cos分量qcs2。图12是表示基于图11所示的两条磁道trn及trn+1的n修正cos分量ncs2和q修正cos分量qcs2的利萨如波形的一例的图。在图12中，横轴表示n突发cos分量，纵轴表示q突发cos分量。在图12的横轴上，n突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在图12的纵轴上，q突发cos分量随着从原点(＝0)朝向正的箭头方向而向正值的方向增大，随着从原点(＝0)朝向负的箭头方向而向负值的方向减小。在基于图9所示的n绝对值平方比和图10所示的相对于n绝对值平方比的n相位权重将每个伺服区域sv的在从紧前面的samfound的上升定时起调整了的定时解调n突发而得到的n调整解调信号的n调整cos分量进行了修正的情况下，基于磁道trn及trn+1的n修正cos分量和磁道trn及trn+1的q修正cos分量的利萨如波形能够如图12所示那样成为圆形形状。推定部630推定在解调短伺服ssv的伺服数据时成为目标的头15的位置(目标伺服解调位置)。以下，将“推定出的短伺服ssv的目标伺服解调位置”称为“推定位置”。例如，推定部630既可以对解调了普通伺服nsv的伺服数据的头15的位置与根据头15的速度和时间算出的距离进行加法运算来算出推定位置，也可以一边由观测器修正模型以使得接近于实机一边算出推定位置。推定部630将推定位置与有可能作为伺服解调位置算出的多个伺服解调位置(以下，有时也称为预测解调位置)进行比较，算出多个预测解调位置中的离推定位置最近的预测解调位置作为目标伺服解调位置。例如，推定部630基于紧接设为对象的短伺服ssv(以下，有时也称为对象短伺服)之前的普通伺服nsv的磁道(柱面)地址、例如格雷码，算出对象短伺服ssv的磁道(柱面)。以下，将“基于紧接对象短伺服ssv之前的普通伺服nsv的磁道(柱面)地址算出的对象短伺服ssv的磁道(柱面)”称为“对象磁道(柱面)”。推定部630例如算出六个预测解调位置，该六个预测解调位置是将对象磁道的半径位置和在半径方向上相邻于对象磁道的两个相邻磁道各自的两个半径位置、与基于解调对象短伺服ssv的突发而得到的修正解调信号算出的突发解调位置(以下，有时也称为修正解调位置)和使对象短伺服ssv的突发反转180°并进行解调而得到的修正解调位置分别合成出的预测解调位置。换言之，推定部630算出如下的预测解调位置：合成了对象磁道的半径位置与基于解调对象短伺服ssv的突发而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置；合成了对象磁道的半径位置与基于使对象短伺服ssv的突发反转180°并进行解调而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置；合成了对象磁道的在外方向相邻的相邻磁道的半径位置与基于解调对象短伺服ssv的突发而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置；合成了对象磁道的在外方向相邻的相邻磁道的半径位置与基于使对象短伺服ssv的突发反转180°并进行解调而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置；合成了对象磁道的在内方向相邻的相邻磁道的半径位置与基于解调对象短伺服ssv的突发而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置；合成了对象磁道的在内方向相邻的相邻磁道的半径位置与基于使对象短伺服ssv的突发反转180°并进行解调而得到的修正解调信号算出的突发解调位置的预测解调位置。推定部630对推定位置与六个预测解调位置进行比较，选择算出的六个预测解调位置中的与推定位置的差分值最小的预测解调位置，将选择出的预测解调位置计算为对象短伺服ssv的伺服解调位置。如前所述，通过比较多个预测解调位置与推定位置并将多个预测解调位置中的离推定位置最近的预测解调位置作为伺服解调位置，即使解调短伺服ssv的伺服数据的伺服解调位置在半径方向或者圆周方向上有偏移，也能够高精度地算出解调短伺服ssv的伺服数据的伺服解调位置。此外，推定部630也可以包含于解调部620。图13是表示半径方向的各伺服区域sv内的头15的伺服解调位置sp和头15的推定位置ep的一例的图。在图13中，横轴表示头15的目标位置，纵轴表示头15的实际的位置。在图13的横轴上，目标位置随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。在图13的纵轴上，实际的位置随着朝向大的箭头方向而增大，随着朝向小的箭头而减小。图13中示出了半径方向的各伺服区域sv内的头15的伺服解调位置sp和半径方向的各伺服区域sv内的头15的推定位置ep。在图13中，伺服解调位置sp与推定位置ep重叠。推定部630算出推定位置ep。推定部630算出将对象磁道的半径位置和对象磁道的在半径方向上相邻的两个相邻磁道的半径位置、与解调了对象短伺服ssv的突发的修正解调位置和使对象短伺服ssv的突发反转180°并进行了解调的修正解调位置分别合成出的六个预测解调位置。推定部630对推定位置ep与六个预测解调位置进行比较，选择六个预测解调位置中的离推定位置最近的预测解调位置sp，将选择出的预测解调位置sp计算为对象短伺服ssv的伺服解调位置。如图13所示，通过比较推定位置ep与多个预测解调位置并将多个预测解调位置中的离推定位置最近的预测解调位置sp作为伺服解调位置，即使解调短伺服ssv的伺服数据的伺服解调位置在半径方向或者圆周方向上有偏移，也能够高精度地算出解调短伺服ssv的伺服数据的伺服解调位置。图14a及图14b是表示本实施方式涉及的初始相位的修正方法的一例的流程图。mpu60判定是否为nc！＝0、qc！＝0、ns！＝0、qs！＝0(b1401)。在此，nc为n调整cos分量，qc为q调整cos分量，ns为n调整sin分量，qs为q调整sin分量。在判定为并非nc！＝0、qc！＝0、ns！＝0、qs！＝0的情况下(b1401：否)，mpu60使nr＝0(b1402)，前进至b1406的处理。在此，nr为n绝对值平方比。在判定为是nc！＝0、qc！＝0、ns！＝0、qs！＝0的情况下(b1401：是)，mpu60算出nr＝(ns^2+nc^2)/(ns^2+nc^2+qs^2+qc^2)(b1403)。mpu60判定是nr>1还是nr≤1(b1404)。在判定为是nr≤1的情况下(b1404：否)，mpu60前进至b1406的处理。在判定为是nr>1的情况下(b1404：是)，mpu60使nr＝1(b1405)。mpu60算出nwt＝weighttable[128×nr](b1406)。在此，nwt表示n调整解调信号的权重，weighttable是n调整解调信号的初始相位以及q调整解调信号的初始相位的加权的表。weighttable例如为128分辨率。mpu60判定是否为nc！＝0(b1407)。在判定为并非nc！＝0的情况下(b1407：否)，mpu60使θn＝π/2(b1408)，前进至b1410的处理。在此，θn为修正前的n调整解调信号的初始相位。在判定为是nc！＝0的情况下(b1407：是)，mpu60算出θn＝atan(ns/nc)(b1409)，判定是否为nc！＝0(b1410)。在判定为并非nc！＝0的情况下(b1410：否)，mpu60使θq＝π/2，前进至a的处理。在此，θq为修正前的q调整解调信号的初始相位。在判定为是nc！＝0的情况下(b1410：是)，mpu60算出θq＝atan(qs/qc)(b1412)，前进至图14a的a的处理。mpu60从与图14a的a的处理相当的图14b的a的处理前进至b1413的处理，判定是|θn-θq|≥π/2还是|θn-θq|<π/2(b1413)。在判定为是|θn-θq|<π/2的情况下(b1413：否)，mpu60前进至b1421的处理。在判定为是|θn-θq|≥π/2的情况下(b1413：是)，mpu60判定是nr≤0.5还是nr>0.5(b1414)。在判定为是nr>0.5的情况下(b1414：否)，mpu60判定是(θn-θq)>0还是(θn-θq)≤0(b1415)。在判定为是(θn-θq)≤0的情况下(b1415：否)，mpu60使θq＝θq-π(b1416)，前进至处理b1421。在判定为是(θn-θq)>0的情况下(b1415：是)，mpu60使θq＝θq+π(b1417)，前进至b1421的处理。在判定为是nr≤0.5的情况下(b1414：是)，mpu60判定是(θn-θq)<0还是(θn-θq)≥0(b1418)。在判定为是(θn-θq)≥0的情况下(b1418：否)，mpu60使θn＝θn-π(b1419)，前进至b1421的处理。在判定为是(θn-θq)<0的情况下(b1418：是)，mpu60使θn＝θn+π(b1420)，算出θcr＝θn×nwt+θq×(1-nwt)(b1421)。mpu60算出ncc＝nc×cos(θcr)+ns×sin(θcr)、qcc＝qc×cos(θcr)+qs×sin(θcr)(b1422)，结束处理。图15a及图15b是表示本实施方式涉及的解调位置的计算方法的一例的流程图。mpu60使pos_diff＝0x7ffffff(b1501)。在此，pos_diff为推定位置与实际的解调位置之差。mpu60算出c[0]＝cx-1、c[1]＝cx、c[2]＝cx+1、p[0]＝bst(b1502)。c为磁道(柱面)。cx为对象磁道(柱面)。p为突发解调位置、例如修正解调位置，bst为突发解调位置、例如修正解调位置。mpu60判定是bst≥0还是bst<0(b1503)。在判定为是bst<0的情况下(b1503：否)，mpu60使bst'＝bst+1(b1504)，前进至b1506的处理。在此，bst'为以±1cyl为基准使bst反转了180°的突发解调位置、例如修正解调位置。在判定为是bst≥0的情况下(b1503：是)，mpu60使bst'＝bst-1(b1505)，使p[1]＝bst'(b1506)，使i＝0(b1507)，并前进至图15a的a的处理。在此，i为柱面个数变量。mpu60从与图15a的a的处理相当的图15b的a的处理前进至b1508的处理，判定是i≥3还是i<3(b1508)。在判定为是i≥3的情况下(b1508：是)，mpu60结束处理。在判定为是i<3的情况下(b1508：否)，mpu60使j＝0(b1510)，判定是j≥2还是j<2(b1511)。在判定为是j≥2的情况下(b1511：是)，mpu60使i＝i+1(b1509)，前进至b1508的处理。在判定为是j<2的情况下(b1511：否)，mpu60算出pos＝c[i]+p[i](b1512)，判定是abs(pos-estpos)≥pos_diff还是abs(pos-estpos)<pos_diff(b1513)。在此，pos为解调位置，estpos为推定位置。在判定为是abs(pos-estpos)≥pos_diff的情况下(b1513：是)，mpu60使j＝j+1(b1515)，前进至b1511的处理。在此，j为突发解调位置、例如修正解调位置的个数变量。在判定为是abs(pos-estpos)<pos_diff的情况下(b1513：否)，mpu60算出detpos＝pos、pos_diff＝abs(pos-estpos)(b1514)，使j＝j+1(b1515)，前进至b1511的处理。在此，detpos为伺服解调位置。根据本实施方式，磁盘装置1基于伺服区域sv的预定的伺服数据来解调头15的伺服解调位置。在解调头15的位置的情况下，磁盘装置1算出对每个伺服区域sv在调整了的定时解调突发而得到的调整解调信号的相位。磁盘装置1通过基于调整解调信号中的n调整解调信号的振幅的n绝对值平方比进行加权平均来修正调整解调信号的初始相位。另外，在解调头15的伺服解调位置的情况下，磁盘装置1对推定位置与多个预测解调位置进行比较，算出多个预测解调位置中的离推定位置最近的预测解调位置作为对象短伺服ssv的目标伺服解调位置。因此，磁盘装置1能够提高从包括普通伺服nsv及短伺服ssv的伺服区域sv的伺服数据解调出的头15的伺服解调位置的精度。因此，磁盘装置1能够提高可靠性。此外，磁盘装置1也可以具有多个仅包含普通伺服nsv的伺服区域sv，算出对每个普通伺服nsv在调整了的定时解调突发而得到的调整解调信号的初始相位，基于对每个普通伺服nsv在调整了的定时解调突发而得到的调整解调信号的振幅来修正该调整解调信号的初始相位。说明了几个实施方式，但是这些实施方式是作为例子而提示的，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，在不脱离发明要旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围或要旨内，并且包含于权利要求书中记载的发明及其等同的范围内。当前第1页12当前第1页12